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第六章控制系统的综合与校正校正的概念和实质校正方法校正方式PID调节器校正的概念和实质概念：当给定的被控对象仅改变开环增益不能满足所要求的性能指标时，增加必要的元件或环节，使系统具有满意的性能指标（时域和频域指标）。被控对象执行机构控制器测量装置控制器+-给定元件校正元件控制对象测量装置输出信号执行机构输入信号r(k)c(t)校正的概念和实质实质：通过引入的校正装置的零、极点，来改变整个系统的零、极点分布，从而使系统满足希望的性能要求。系统的性能指标包括“稳、准、快”三方面的要求，可采用时域或频域指标表示。静态指标：稳态误差或开环放大倍数。动态指标：快速性能指标、动态误差和稳定性能。校正方法：线性系统的校正方法主要有频率特性法和根轨迹法。频率特性法适合给定性能指标为频域指标的情况。根轨迹法适合于给定性能指标为时域指标的情况。（主要介绍频率特性校正方法）频率特性法：一般通过Bode图进行，可分为：分析法：根据设计要求和原有系统的特性，依靠分析和经验选择一种校正装置加入到系统中，然后计算校正后系统的性能指标，并进行检验。如此反复进行，直至达到要求。设计出的校正装置比较典型、易于实现，但需有一定的经验，一般也不能得到最佳性能。期望频率特性法：先由给定的性能指标确定出期望的伯德图，再由期望的频率特性减去原系统固有的频率特性，从而得出校正装置的频率特性，然后校验校正后系统的性能，直至满足。一般可一次成功，但校正装置的物理实现较为困难，一般只用于最小相位系统。校正方式：校正方式的选用主要取决于系统本身的结构特点、采用的元器件、信号的性质、经济条件及设计者的经验。校正装置不是唯一的。串联校正：校正装置Gc(s)串联在前向通道中。简单、易实现，一般放在能量较低的部位，多采用有源校正网络。+-给定元件串联校正装置Gc(s)原有部分G0(s)反馈装置输出信号输入信号r(k)c(t)校正方式反馈校正：从系统的某一环节中引出反馈信号，通过校正装置构成局部反馈回路。信号是从高功率点流向低功率点，所以一般采用无源网络。+-给定元件反馈校正装置Gc(s)原有部分G0(s)主反馈装置输出信号原有部分1G1(s)原有部分2G2(s)原有部分3G3(s)+-输入信号r(k)c(t)校正方式复合校正：可以全面改善系统性能，结构较为复杂。定量顺馈补偿的复合校正按扰动量前馈补偿+-给定元件串联校正装置Gc1(s)原有部分G0(s)反馈装置输出信号++顺馈校正装置Gc2(s)Gf(s)前馈校正装置Gc2(s)扰动+输入信号r(k)c(t)PID调节器PID调节器的类型及作用在工业自动化控制系统中，许多控制对象的数学模型都难以得到，因此难以用解析法来设计控制器的参数。常采用由比例P、积分I、微分D单元构成的组合型校正装置作为系统的PID调节器。大多数PID调节器是在现场进行调节的。PID调节器的模型PID即比例+积分+微分调节器，它们的不同组合构成了不同类型的调节器。+-给定元件比例环节Kp原有部分G

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