2021年10月自学考试机器人机械基础与机构学(课程代码55475)

2021年10月江苏省高等教育自学考试机器人机械基础与机构学（课程代码55475）注意事项:本试卷分为两部分,第一部分为选择题,第二部分为非选择题。应考者必须按试题顺序在答题卡（纸）指定位置上作答,答在试卷上无效。3•涂写部分、画图部分必须使用2B铅笔，书写部分必须使用黑色字迹签字笔。第一部分选择题一、单项选择题:本大题共10小题,每小题1分,共10分。在每小题列出的备选项中只有一项是最符合题目要求的,请将其选出。1.钢是铁碳合金,含碳量低于0.1%0.2%1%.2%2•将钢件（或钢坯）加热到临界温度以上30'C〜50C,保温-段时间，然后再缓慢的冷却下来（一般用炉冷）,这个热处理方法是A退火淬火C•回火D•正火低碳钢静拉伸试验中,当应力达到强度极限时,试件某一部分的截面发生显著地收缩，即出现“颈缩"现象,这个阶段是正比阶段屈服阶段强化阶段局部收缩阶段4■一标准渐开线圆柱外啮合斜齿轮的齿数是17，螺旋角为20°（cos20°=0.9397），则该齿轮的当量齿数是TOC\o"1-5"\h\z15.518.520.524.55.螺纹防松方法中，自锁螺母一端制成非圆收口。拧紧螺母后，收口被胀开，利用其弹力使旋合螺纹间压紧。这种防松方法是摩擦防松机械防松破坏螺纹副关系防松粘合法防松6•四杆机构行程速比系数K=1.25,则其极位夹角0是TOC\o"1-5"\h\z10*20"30°40°某轴承代号为6203,表示该轴承为深沟球轴承,其内径为12mm17mm20mm25mm轴的结构设计中,轴上一个输人轮,两个输出轮,从轴的受载情况考虑，三个轮的布置形式应该是输人轮在左边输人轮在右边输入轮在中间D•输人轮随意布置铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和，则为了获得双摇杆机构,其机架应取最短杆最短杆的相邻杆最短杆的相对杆任何一杆10•机器人变速驱动机构中,属于直线驱动变速机构的是谐波减速器.RV加速器行星齿轮齿轮齿条机构第二部分非选择题二、填空题:本大题共10空,每空1分,共10分。传动装置的作用是:_▲，改变运动形式，在传递运动的同时传递动力。大小相等、方向相反、作用线相互平行的两个力构成的一种特殊的力系称为_▲•单位面积上的内力称为应力，垂直于横截面的拉杆应力叫做_▲•14•由于传动带的弹性变形而产生的带与带轮之间的滑动称为_▲_渐开线齿廓的特性是:传动比恒定不变、_▲_、啮合线为直线。谐波齿轮传动的特点之一是传动比范围_▲17•用来使钢件获得高的韧性和足够的强度的热处理方法是_^.18•以弯曲变形为主的杆件,工程力学中称％_▲.齿轮在载荷的多次重复作用下，当齿根的弯曲应力超过材料的弯曲疲劳极限时.齿根部分将产生疲劳裂纹。裂纹不断扩展后，最终引起齿轮折断这种折断为_▲•使机件具有一定强度裕度而设定的大于1的数值，称为_▲.三、 名词解释题:本大题共5小题，每小题3分，共15分。21•刚度准则弹性变形推力轴承四杆机构的死点位置机器人机构学中的逆变换四、 简答题:本大题共5小题，每小题5分，共25分。简述凸轮机构的从动件运动的等速运动规律及其特点。

简述静压滑动轴承的工作原理及其应用简述轴承的轴向固定方法。筒述齿轮加工的范成法。简述机器人行走机构的特点及其应用。五、计算題！本玄舉共3小罷，毎小和厲好■共珅分°H.如题黒图所示.巳知该轮需申.1■严应心=韭・厲=寳心=鸵丄=E,叶-*0』如舉齿轮I的聊逆眄转动方向从右住左Th逆时针，试计同谨鸵頼肿减速比段轮4的转速°转速°龜31图S2.一对标准也齿園柱外啮合担轻传劝・按鞘际征中心距安联.已知其中一惯轮的惧數阳压力崩口=妙局郵壬工關幹｝.悌融2-r如+齿轮鶴辅功丰为通W.转理力初D”r血n”试i[-算谱耨轮枉节点哋啮合时所受娥向力及袪囱力的丸小.雪.已郑机器人卡凤初皓秋态所霍的动坐标系与黑考坐标嘉竝咅•音爪所狂话坐标系按胆如F驱呼经过RPY变换l＜尖聲琴坐际累」轴碇转初〜「帕转甬W；②绕鑿-片坐掠泵丫轴蕨转3『（俯忡餡卩人试求其合成套缺®阵a伏、嫌合程用題；牟龜恤曲D列.抿据朋密图所尿•简豈梁受力愷鹉F=4gDXr--iFE.gmgm淼许阳弯曲应力L口]口（i）^出y两点的文座反力*皿》绘箍其弯柜圈*（3^岀计算共心陶柱毋懂觀面直艳/取值翘围的我达式’齟如圈齟如圈2021年10月江苏省高等教育自学考试机器人机械基础与机构学试题答案及评分参考（课程代码55475）-，单项选择题:本大题共10小題,每小题1分,共10分。1.D2.A3.D4.C5.A6.B7.B8.C9.C10.D二填空题:本大题共10空,每空1分,共10分。11.改变速度12.力偶13.正应力14.弹性滑动15.中心距可分性16.大17.调质18.梁19.疲劳折断20.安全系数三、名词解释题:本大题共5小题，每小题3分,共15分。刚度是机件受载时抵抗弹性变形的能力,刚度准则的一般表达式为弹性变形量不超过许用变形量。（3分）可变形固体受力后产生的变形若撤除外力以后能完全消失的称为弹性变形，（3分）指承受轴向载荷的轴承。（3分）连杆与从动曲柄共线,机构处于这种位置即为死点位置。（3分）给出关节变量值求出手部在空间笛卡尔坐标系下的位姿,反过来就是,已知手部要达到的目标位姿的情况下,求出所需关节的变量值，这就是机器人反向运动学问题，即逆变换。（3分）四、简答题:本大题共5小题,每小题5分,共25分。从动件作等速运动时的位移线图为--斜直线。（2分）存在刚性冲击,需修正后才能使用，（2分）等速运动--般只能用于低速。（1分）原理:静压滑动轴承是利用油泵通过一套专门的高压供油系统将润滑油压人轴瓦内表面与轴颈的间隙中,强制形成静压油膜。（3分）应用:可用于低速起动与停车频繁及载荷或转速变化大而必须保证液体摩擦的场合。（2分）两端单向固定,（2分）-端双向固定，一端游动。（3分）利用-对齿轮相啮合时其齿廓互为包络的原理来切齿的,（2分）如果把其中一个齿轮做成刀具,通过机床使之与轮坯作啮合运动就可以形成另一个齿轮的齿廓曲线。（3分）车轮式:移动平稳、能耗小，以及容易控制移动速度和方向。如三轮式、四轮式行走机构。（2分）履带式:没有自位轮和转向机构,要转弯时只能靠左右两个履带的速度差,可以在凹凸不平的地面行走。如麗带式机器人。（2分）步行式:利用脚步关节机构、用步行方式实现移动。如两足步行机器人。（1分）舟+BCD科J*UX*UX—tlAOX__ _ „ SUUOMiwftO-M103 至f二 122F=HAPE=q>■ ■52_5Hl*卜IJiXmA：«LN)w^t/r盘nn力F・l-Afelwv=B.Km —S_3X1o3rjca£>>治庐J#」FVugk立—6.Ecyo.easzca£>>E41P-Y<-y,・住・0、 R«t<_