OCV九点标定步骤

九点标定步骤此步骤顺序不能颠倒，否则标定会不成功1.打开捕捉图片软件调好CCD焦距与光源强度，以九点MASTER为基准。调好后锁定2.打开ROBOT在线程序PH,确定PCCD位置，保存（PCCD位置图像如下，Z轴高度和九点MASTER放在光源上时的玻璃板一致）3.将机器人走到PCCD位置，Z轴向上抬些，把九点MASTER放到光源位置（尽量放到视觉中心）九点MASTER位置确定后不能动了，在视觉软件中将图片放大，用鼠标对准1-9各中心位置把像素坐标记下，一定不能抄错

4.伺服OFF，真空打开将两个带尖MASTER，两尖相对，如下图5.伺服ON,确定两尖对准后，运行TLXY程序，此时机器人旋转头会转90度。然后在电脑程序操作，直交方式下移动X、Y再次两尖对准。点开始继续运行完程序，此时可以点程序操作面板+-C,机器人旋转头一直围绕下面的MASTER转，说明工具坐标做好了。6.在工具坐标状态下，移动机器人旋转头使尖端对准九点MASTER的1-9各点中心，在机器人程序里面一对一记录好各点坐标然后在CameraX、CameraY里面输入刚才记录好的像素坐标1-9对应，计算，写入机器人，此后可以把各MASTER拿走了在工具坐标状态下不要去校点（运行下PH程序会自动退出工具坐标）工具坐标查看方法见本页底部6^1血巴15...匸dliEhdl冲no為dUiDH宫No.fltabw.XFWhx.V■tnlrjlwrftcr 昂ponttwnw」WrH*厲6^1血巴15...匸dliEhdl冲no為dUiDH宫No.fltabw.XFWhx.V■tnlrjlwrftcr 昂ponttwnw」WrH*厲icbdl他WJ创俎MT£/IfZ/WZJW■CdfciixaqignjI| ]JiHM』□口ng |H•皐 xc*耐BH3DSar至旬喪隔RHJCH4虹网■*°■也氐-品？te9闘姑腥W厦于/擢斛UB林賈抻rf-1TOOL检flFfiS髓'覺輕正土■Z甲-細討乩皿3＞區“-j^Tyowiaa|jJi"医代*H魏v, 立碎【鬥WH^tJItUCWlItJtl們*二1 £ »=5E HIP3iJUJtJiCKflf" ' .IIKI - ®曲A口：K曲毘目■LE11Xi-；_工0»,■o.w»^e.Ddo：O.lHOC-nW>i：：:工Q.DW^0.000』fl.MO■:4」.、讪:%0M£5I'JF-■：-u^l;3n*ah胃awwflOOMQjDO^i厂O.KO&fl.MXBf G.0000O.(XMK(.。吧D.DCC»oononD-jqdOq□.«M»(tSOiLei)7.选择程序PH运行,机器人会走到PCCD位置，复位程序，吸一个电池，用视觉软件做

用刚刚计算PH的电池去校正放货位（PUT），取料位（pick）保存到testl程序里面8.测试放货的准确度运行test1程序查看放货准确度，把电池按不同角度摆放看放货情况，每次都可以准确放置的话，说明九点标定准确完成工具坐标状态查看方法：如左图箭头指向XY有数字的话说明机器人在工具坐标