工业机器人系统维护(ABB)电机维护与更换 课件_第1页
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工业机器人系统维护(ABB)Industrialrobotmaintenance(ABB)主讲教师：王皑军电机维护与更换一、ABB机器人电机订货号ABB机器人电机SIEMENS3HAB6738-1

ABB机器人电机3HAC9780-1

ABB机器人电机DSQC6633HAC029818

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ABB机器人伺服电机1FK6083-6AZ21-9ZZ9-ZS013HAB5760-1/06

ABB机器人6400电机3HAC17484-6…………确定机器人伺服电机的型号，如图所示ABB机器人120局部轴电机位置轴二电机轴三电机轴四电机轴五电机ABB机器人6640局部轴电机位置轴一电机轴二电机轴三电机轴四电机二、电机保养电机的日常清洁维护特别注意事项：•规定设备•保护盖•勿用清水•切勿使用压缩空气清洁设备•溶剂清洁设备•清洁距•清洁前问题三、电机更换准备工作与注意事项（1）、机器人系统备份（2）、电机的偏移值（3）、多台更换（4）、更换前准备（5）、验证原有程序是否正常工作（6）、每更换一台电机在紧固螺丝前，要进行齿轮间隙调整

四、电机更换案例（ABBIRB6400R机型更换2轴电机）将2轴移动到竖直位置，安全螺丝将二轴和机体固定。切断电柜电源悬挂安全警示牌。拧松电动机后的3个螺丝，取下机罩A。拧松电缆后B盖的4个螺丝。断开电动机内的接线R3MP2及R3FB2.拧松电动机的固定C的4个螺丝。抽出电动机（必要时利用电动机夹板的螺纹孔内两个M8螺丝）。检查支撑面是否干净，无纹路（必要时，清洗并将表面打磨）。在新电动机上装上密封圈（涂上一点润滑油以便沾上密封圈）10.装上新电动机同时在螺丝C上涂上243胶并用力矩50NM将螺丝拧紧。11.接上电动机内的接线。12.重新拧紧电缆后的B盖。13.重新装上电动机后的A盖。14.取下臂上的安全螺丝。15.重新将机柜通电及校正机器人（见校正工艺）16.重新启动机器人并检查轨道是否偏移。否则重新调整以便获得正确结果。

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