传动之星变频器说明书SD-7L

SD-7L伺服系统使用手册SD-7L伺服系统使用手册ⅠⅠ-PAGE1第一章 概述产品简介纺织机械、自动化生产线等自动化领域。SD-7L系列交流伺服系统是全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理器（DS、大规模可编程门阵列（CPLITSUBISHI（IPPID算PWM控制，性能已达到国外同类产品水平。与步进系统相比，SD-7L系列交流伺服系统具有以下优点：避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成闭环控制系统。宽速比、恒转矩调速比为1：10000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性做出适当的设置，以适应不同的要求。到货检查收货后，必须进行以下检查：包装箱是否完好，货物是否因运输受损。核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否所订货物。受损或零件不全的伺服系统，不能进行装卸。受损或零件不全的伺服系统，不能进行装卸。伺服驱动器必须与性能匹配的伺服电机配套使用。收货后有任何疑问，请与供应商或我公司联系。注意SD-7L系列交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。附件SD-7L系列伺服驱动器标准附件安装使用手册（本书） 1本安装支架 2个CN1插头（DB25孔）…….1套 （注1）CN2插头（DB25针）…….1套 （注2）【注1】配套我公司位置控制器时，与信号电缆（3米）配套提供。【注2】我公司提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。SD-7L伺服系统使用手册SD-7L伺服系统使用手册第二章 安装产品的储存和安装必须满足环境条件的要求。产品的堆放数量有限，不可过多的堆叠一起，防止受压损坏和跌落。产品的储运必须使用产品原包装。损坏或零件不全的产品不得安装使用。产品的安装需用防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。伺服驱动器须安装在电框内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。伺服电机和驱动器应避免振动，禁止承受冲击。注意环境条件项目SD-7L伺服驱动器使用温/湿度0～45℃（不结冻） 90%RH以下（不结露）储运温/湿度-20～80℃ 90%RH以下（不结露）大气环境控制柜内无腐蚀性气体、易燃气体、油雾、尘埃等标高海拔1000m以下振动0.5G(4.9m/s2) 10～60HZ(非连续运行)防护等级IP00（无防护）伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。注意安装环境防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防止接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体，金属粉尘、油雾及液体进入内部。温湿度环境温度0～50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并保证良好的散热条件。振动和冲击驱动器安装应避免振动，采取减震措施控制振动有0.5G（4.9m/s2）以下，驱动器的安装应不得承受重压和冲击。SD-7L伺服系统使用手册SD-7L伺服系统使用手册安装方法安装方式102用户可采用底板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。图2.1为底板安装方式，10210218 80 165 21018818810218 80 165 210188188安装间隔伺服驱动器伺服驱动器伺服驱动器通风方向通风方向伺服驱动器伺服驱动器伺服驱动器通风方向通风方向图2.2单台驱动器安装间隔 图2.3多台驱动器安装间隔散热为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。SD-7L伺服系统使用手册SD-7L伺服系统使用手册第三章 接线参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。参与接线或检查的人员都必须具有做此工作的充分能力。5分钟以后进行，防止电击。警告必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。驱动器和伺服电机必须良好接地。小心标准接线驱动器的外部连接与控制方式有关。位置控制方式图3.1示出位置控制方式标准接线速度控制方式图3.2示出速度控制方式标准接线配线TBPWU端子线径≥1.5mm（W14-16rt端子线径≥1.0mm（W1618PE端子一点接地，接地线阻<100Ω。JUT-1.5-4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性建议电源经噪声滤波器供电，提高抗干扰能力。请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源CN1CN2线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆，线径≥0.12mm2（W2426FGCN13CN220米。布线：远离动力线路布线，防止干扰串入（线圈容吸收回路。SD-7L伺服系统使用手册SD-7L伺服系统使用手册W、、U与电机绕组一一对应连接，不可反接。电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热而降低绝缘性能。5分钟内切勿触摸驱动器和电机。注意三相或单相

伺服驱动器 电机EXVCC19伺服使能18报警清除驱动禁止EXVCC19伺服使能18报警清除驱动禁止17驱动禁止偏差计数器清零16指令脉冲禁止伺服准备好13器伺服报警24定位完成25输出公共端11编码器相输出EXTZ+12编码器相输出公共端EXTZ-153 码21位置指令8

20位置指令14图3.1位置控制方式标准接线SD-7L伺服系统使用手册SD-7L伺服系统使用手册伺服使能或单相 伺服驱动器EXVCC或单相 伺服驱动器EXVCC 19185174163 COINEXGND13242511EXTZ+12EXTZ- 15屏蔽地14编驱动禁止驱动禁止码偏差计数器清零码指令脉冲禁止器端子功能

图图3.2速度控制方式标准接线端子配置3.3TB为端子排，CN1DB25DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。以上DB-25两图都以孔式为准，以上面标的数字一一对应图3.3伺服驱动器接口端子配置图SD-7L伺服系统使用手册SD-7L伺服系统使用手册TB3.1TB端子号端子记号信号名称功能TB-1R主回路电源单相或三相主回路电源输入端子，AC220V、50Hz注意：不要同电机输出端子U、V、W连接TB-2STB-3TTB-4PE系统接地接地端子接地电阻<100ΩTB-5W伺服电机输出伺服电机输出端子UVW为蓝（或黑、黃、红色。TB-6VTB-7UTB-8r控制电源单相控制回路电源输入端子，AC220V、50HzTB-9TCN1控制方式简称：P代表位置控制方式S代表速度控制方式T代表转矩控制方式表3.2控制信号输入/输出端子CN1端子号信号名称记号I/O方式功能CN1-19输入端子的电源正极EXVCCType1输入端子的电源正极用来驱动输入端子的光电耦合器DC12～24V，电流≥100mACN1-18伺服使能SONType1伺服使能输入端子SONON：允许驱动器工作SONOFF：驱动器关闭，停止工作，电机处于自由状态1SONOFFSONON电机必须是静止的SONON50ms再输入命令CN1-5报警清除ALRSType1报警清除输入端子ALRSON：清除系统报警ALRSOFF：保持系统报警SD-7LSD-7L伺服系统使用手册CN1-17CCW驱动禁止FSTPType1CCW（逆时针）驱动禁止输入端子FSTPON：CCW驱动允许FSTPOFF：CCW驱动禁止注1：用于机械超限，当开关OFF时，CCW方向转矩保持为0注2No.20ONCN1-4CW驱动禁止RSTPType1CW（顺时针）驱动禁止输入端子RSTPON：CW驱动允许RSTPOFF：CW驱动禁止注1：用于机械超限，当开关OFF时，CW方向转矩保持为0No.20能，或永远使开关ONCN1-16偏差计数器清零CLE/SC1Type1P位置偏差计数器清零输入端子CLEON：位置控制时，位置偏差计数器清零；速度控制时，内部速度选择开关SC1CN1-3指令脉冲禁止INH/SC2Type1P位置控制时：位置指令脉冲禁止输入端子INHON：指令脉冲输入禁止INHOFF速度控制时：内部速度选择开关SC2CN1-13伺服准备好输出SRDYType2伺服准备好输出端子SRDYON：控制电源和主电源正常，驱动器没有报警，伺服准备好输出ONSRDYOFF：主电源未合或驱动器有报警，伺服准备好输出OFFCN1-24伺服报警输出ALMType2伺服报警输出端子ALMON：伺服驱动器无报警，伺服报警输出ONALMOFF：伺服驱动器有报警，伺服报警输出OFFSD-7LSD-7L伺服系统使用手册CN1-25定位完成输出（端子图中标志为SV_F，可复用端子）COINType2P定位完成输出端子COINON：当位置偏差计数器值在设定的定位范围时，定位完成输出ON速度到达输出SCMPType2S速度到达输出端子SCMPON：当速度到达或超过设定的速度时，速度到达输出ONCN1-11输出端子的公共端EXGND（BZ外）的地线公共端CN1-21指令脉冲PLUS输入PLUS+Type3P外部指令脉冲输入端子注1：由参数PA14设定脉冲输入方式指令脉冲+符号方式CCW/CW指令脉冲方式2相指令脉冲方式CN1-8PLUS-CN1-20指令脉冲SIGN输入SIGN+Type3PCN1-7SIGN-CN1-22A相输出EXTA+码盘A相信号输出CN1-6A相公共端EXTA-码盘A相输出公共端CN1-23B相输出EXTB+码盘B相信号输出CN1-10B相公共端EXTB-码盘B相输出公共端CN1-12Z相输出EXTZ+码盘Z相信号输出CNI-15Z相公共端EXTZ-码盘Z相输出公共端CN1-14屏蔽地线FG屏蔽地线端子CN1-2模拟给定输入量ADCI（模拟给定输入量。CN1-1，9GNDASD-7L伺服系统使用手册SD-7L伺服系统使用手册CN2表3.3编码器信号输入/输出端子CN2端子号信号名称端子记号颜色功能记号I/O方式CN2-5CN2-6CN2-17编码器电源输出正级+5VCN2-18伺服电机光电编码器用+5V电源。电缆长度较长时，应使用多芯线并联CN2-1CN2-2CN2-3CN2-4编码器电源输出负级0VCN2-16CN2-24编码器A+输入A+Type4与伺服电机光电编码器A+相连接CN2-12编码器A-输入A-与伺服电机光电编码器A-相连接CN2-23编码器B+输入B+Type4与伺服电机光电编码器B+相连接CN2-11编码器B-输入B-与伺服电机光电编码器B-相连接CN2-22编码器Z+输入Z+Type4与伺服电机光电编码器Z+相连接CN2-10编码器Z-输入Z-与伺服电机光电编码器Z-相连接CN2-21编码器U+输入U+Type4与伺服电机光电编码器U+相连接CN2-9编码器U-输入U-与伺服电机光电编码器U-相连接CN2-20编码器V+输入V+Type4与伺服电机光电编码器V+相连接CN2-8编码器V-输入V-与伺服电机光电编码器V-相连接CN2-19编码器W+输入W+Type4与伺服电机光电编码器W+相连接CN2-7编码器W-输入W-与伺服电机光电编码器W-相连接I/O接口原理1)开关量输入接口驱动器侧图3.4Type1开关量输入接口由用户提供电源，DC12～24V，电流≥100mA。注意：如果电流极性相反，会使伺服驱动器不能工作。SD-7L伺服系统使用手册SD-7L伺服系统使用手册驱动器侧驱动器侧图3.5Type2开关量输入接口外部电源由用户提供，但是必须注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。5025V损坏。2）脉冲量输入接口驱动器侧驱动器侧图3.6Type3脉冲量输入接口的差分驱动方式驱动器侧驱动器侧图3.7Type3脉冲量输入接口的单端驱动方式为了正确的传送脉冲量，建议采用差分驱动方式。AM26LS31、MC3487RS422线驱动器/10～15mASD-7L伺服系统使用手册SD-7L伺服系统使用手册25VRR=82～120Ω。采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必须注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。3.43.524频脉冲频率≤500kH。表3.4脉冲输入形式脉冲指令形式CCWCW参数设定值脉冲列符号0指令脉冲+符号CCW脉冲列CW脉冲列 1CCW脉冲/CW脉冲A相脉冲列B相脉冲列2两相指令脉冲表3.5脉冲输入时序参数参数差分驱动输入单端驱动输入tck>2μS>5μSth>1μS>2.5μStl>1μS>2.5μStrh<0.2μS<0.3μStrl<0.2μS<0.3μSts>1μS>2.5μStqck>8μS>10μStqh>4μS>5μStql>4μS>5μStqrh<0.2μS<0.3μStqrl<0.2μS<0.3μStqs>1μS>2.5μSSD-7L伺服系统使用手册SD-7L伺服系统使用手册图3.8CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）图3.92相指令脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率125kHz）3）伺服电机光电编码器输入接口图电机侧 驱动器侧图3.10伺服电机光电编码器输入接口SD-7L伺服系统使用手册SD-7L伺服系统使用手册ⅣⅣ-PAGE1第四章 参数参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害建议参数调整先在伺服电机空载下进行SN常注意参数一览表SN控制方式简称：P代表位置控制方式S代表速度控制方式T代表转矩控制方式表4.1参数一览表序号名称适用方式参数范围出厂值单位0密码P，S，T0～99993151型号代码P，S，T0～5130*2软件版本（只读）P，S，T**3初始显示状态P，S，T0～2104控制方式选择P，S，T0～505速度比例增益P，S，T5～2000600*Hz6速度积分时间常数P，S，T1～100020*MS7转矩指令滤波器P，S，T1～500100%8速度检测低通滤波器P，S，T1～500100%9位置比例增益P1～10005001/S10位置前馈增益P0～10010%11位置前馈低通滤波器截止频率P1～1200300Hz12位置指令脉冲分频分子P1～32767513位置指令脉冲分频分母P1～32767314位置指令脉冲输入方式P0～2015位置指令脉冲方向取反P0～1016定位完成范围P0～300001000脉冲17位置超差检测范围P0～300004000×100脉冲18位置超差错误无效P0～1119位置指令平滑滤波器P0～3000000.1mS20驱动禁止输入无效P，S0～1121内外速度指令选择S0～1022JOG运行速度S-3000～3000120r/min23最高速度限制P，S0～40003000r/min24内部速度1S-3000～30000r/min25内部速度2S-3000～3000100r/min26内部速度3S-3000～3000300r/min27内部速度4S-3000～3000-100r/min28到达速度S0～3000500r/min29加减速时间常数S100030直线速度换算分子P，S1～327671031直线速度换算分母P，S1～32767132直线速度小数点位置P，S0～5333保留34内部CCW转矩限制P，S0～300120*%35内部CW转矩限制P，S-300～0-120*%36外部CCW转矩限制P，S0～300100%37外部CW转矩限制P，S-300～0-100%38速度试运行、JOG运行转矩限制S0～3000100%39软件过流限制P，S，T2000.1A40允许过流时间限制S1～10000800mS41故障清除次数限制P542第二电子齿轮比分子P1～327675043第二电子齿轮比分母P1～32767344模拟输入零飘补偿值S00.01V45模拟输入阀值S0.10.01V46速度超差检测范围P，S，T20%47速度超差判断禁止P，S，T148速度超差允许时间P，S，T5000ms49力矩方式速度超最高速度限制允许时间T5000ms50力矩方式速度超最高速度限制处理方式T051模拟输入增益S100%52力矩加减速时间T1000ms53速度加减速时间S1000ms54转矩比例增益T400Hz55转矩积分时间常数T1.00.1ms56额定转速P，S，T2000r∕min57额定电流P，S，T5.80.1A58额定转矩P，S，T6.0N.m59码盘系数P，S，T250060极对数P，S，T2613.3V最大电流P，S，T22.00.1A62码盘校线方式P，S，T00G1SN参数功能表4.2参数功能序号名称功能参数范围0密码0，确保以后参数不会被误修改密码分级别，对应用户参数、全部参数修改型号代码参数（PA1）能修改该参数3150～9999SD-7LSD-7L伺服系统使用手册ⅣⅣ-PAGE101型号代码对应同一系列不同功率级别的驱动器和电机不同的型号代码对应的参数缺省值不同，在使用恢复缺省参数功能时，必须保证本参数的正确性EEPROM报警（20，经修复后，必须重新设置本参数，然后，再恢复缺省参数。否则导致驱动器不正常或损坏参数的详细意义见本章0～512软件版本可以查看软件版本号，但不能修改*3初始显示状态选择驱动器上电后显示器的显示状态0：显示电机转速15位25位3：显示位置指令（指令脉冲积累量）5位4：显示位置指令（指令脉冲积累量）5位55位65位7：显示电机转矩8：显示电机电流9：显示直线速度10：显示控制方式11：显示位置指令脉冲频率12：显示速度指令13：显示转矩指令14：显示一转中转子绝对位置15：显示输入端子状态16：显示输出端子状态17：显示编码器输入信号18：显示运行状态19：显示报警代码20：保留21：保留0～214控制方式选择通过此参数可设置驱动器的控制方式0：位置控制方式0～51：速度控制方式2：试运行控制方式3：JOG控制方式位置控制方式，位置指令从脉冲输入口输入速度控制方式，速度指令从输入端子输入或模拟量输入，由参数（内外速度指令选择（A21）决定。使用内部速度时，SC1和SC2的组合用来选择不同的内部速度SC1OFF，SC2OFF：内部速度1SC1ON，SC2OFF：内部速度2SC1OFF，SC2ON：内部速度3SC1ON，SC2ON：内部速度4试运行控制方式，速度指令由键盘输入，用于测试驱动器和电机JOGJOGJOG下JOG速度反向运行，松开按键，电机停转，保持零速5速度比例增益设定速度环调节器的比例增益值越大在系统不产生震荡的条件下，尽量设定比较大5～2000Hz6速度积分时间常数设定速度环调节器的积分时间常数设定值越大在系统不产生震荡的条件下，尽量设定的较小1～1000mS7转矩指令滤波器设定转矩指令滤波器特性，可以抑制转矩产生的共振（电机发出尖锐的震动噪声）如果电机发出尖锐的震动噪声，请减小本参数引起不稳定可以适当增加设定值1～500%8速度检测设定速度检测低通滤波器特性500%速度检测低通滤波器引起震荡数值越大，截止频率越高速度反馈响应越快。如果需要较高的速度响应，可以适当增加设定值9位置比例增益设定位置环调节器的比例增益位置滞后量越小，但数值太大可能会引起震荡或超调参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定1～1000/S10位置前馈增益设定位置环的前馈增益设定为100%0系统的位置环不稳定，容易产生震荡00～100%11位置前馈低通滤波器截止频率设定位置环前馈量的低通滤波器截止频率本滤波器的作用是增加复合位置控制的稳定性1～1200Hz12位置指令脉冲电子齿轮分频分子设置位置指令脉冲的分倍频（电子齿轮）（即角度脉冲）×G=××4P：输入指令脉冲数G：电子齿轮比分频分子G=分频分母N：电机旋转圈数C：光电编码器线数/转，本系统C=2500（例）6000时，伺服电机旋转一圈G=N×C×4/P=1×2500×4/6000=5/3电子齿轮比推荐范围为：1/50≤G≤501～3276713位置指令脉冲电子齿轮分频分母1～3276714位置指令脉冲输入方式设置位置指令脉冲的输入形式3种输入方式之一0：脉冲+符号1：CCW脉冲/CW脉冲2：两相正交脉冲输入CCW是从伺服电机的轴向观察，反时针方向旋转，定义为正向CW是从伺服电机的轴向观察，顺时针方向旋转，定义为反向0～215位置指令脉冲方向取反设置为0：正常1：位置指令脉冲方向反向0～116定位完成范围设定位置控制下定位完成脉冲范围COINCOIN在位置控制方式时，输出定位完成信号COIN，在其它控制方式时输出速度达到信号SCMP0～30000脉冲17位置超差检测范围设置超差报警检测范围伺服驱动器给出位置超差报警0～30000×100脉冲18位置超差错误无效设置为0：位置超差报警检测有效1：位置超差报警检测无效，停止检测位置超差错误0～119位置指令平滑滤波器间常数滤波器不会丢失输入脉冲，但会出现指令延迟现象此滤波器用于上位控制器无加减速功能电子齿轮分倍频较大（>10）指令频率较低电机运行时出现步进跳跃、不平衡现象0时，滤波器不起作用0～30000×0.1mS20驱动禁止输入无效设置为：0CWWCW（FT）ONCCW时，CCWCCWOFF，则会产生驱动禁止输入错误报警。1：取消CCW、CW输入禁止功能。不管CCW、CW驱动禁止CW驱OFF，也不会产生驱动禁止输入错误报警0～121内外速度指令选择0时，速度指令取自内部速度1时，速度指令取自外部模拟量输入0～122JOG运行速度JOG操作的运行速度-3000 ～3000r/min23高速度限制设置伺服电机的最高限速与旋转方向无关如果设置值超过额定转速，则实际最高限速为额定转速0～3000r/min24内部速度11SC1OFF，SC2OFF1作为速度指令-3000 ～3000r/min25内部速度22SC1OFF2速度指令-3000 ～3000r/min26内部速度33SC1ON3作为速度指令-3000 ～3000r/min27内部速度44SC1ON，SC2ON4速度指令-3000 ～3000r/min28到达速度设置到达速度ONSCMPOFF在位置控制方式下，不用此参数与旋转方向无关0～3000r/min比较器具有迟滞特性29加减速时间常数0～1000r/min的加速时间，1000～0r/min减速时间。加减速特性是线性的仅用于速度控制方式，位置控制方式无效030直线速度换算分子用于显示系统的直线运行速度直线速度=（r/min）×直线速度换算分子/分母直线速度小数点的位置由参数决定。0表示小数点在十位，2表示小数点在百位，依次类推。（例10mm1013m/min时，显示直线速度为5.000m/min1～3276731直线速度换算分母见参数PA301～3276732直线速度小数点位置见参数PA300～534内部CCW转矩限制CCW方向的内部转矩限制值2200任何时候，这个限制都有效系统允许的最大过载能力0～300%35内部CW转矩限制CW方向的内部转矩限制值2置值为－200任何时候，这个限制都有效统允许的最大过载能力-300～0%36外部CCW转矩限制CCW方向的外部转矩限制值11000～300%CCW转矩限制输入端子（FIL）ON时，这个限制才有效当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部CCW转矩限制、外部CCW转矩限制三者中的最小值37外部CW转矩限制CW方向的外部转矩限制值1置值为－100CW转矩限制输入端子（RIL）ON时，这个限制才有效当限制有效时，实际转矩限制为系统允许的最大过载能力、内部CW转矩限制、外部CW转矩限制三者中的最小值-300～0%38速度试运行、JOG运行转矩限制设置在速度试运行、JOG运行方式下的转矩限制值与旋转方向无关，双向有效1100内外部转矩限制仍有效0～300%39软件过流限制软件允许电流最大值40允许过流时间设置软件允许过流时间限制41故障清除次数42第二电子齿轮比分子参数43第二电子齿轮比分母参数44模拟输入零飘补偿值正负电压对称45模拟输入阀值模拟输入的灵敏度,数值越小,灵敏度越高46速度超差检测范围设置速度报警检测范围在速度控制方式下，当速度偏差计数器的计数值超过本参数时，伺服驱动器给出速度超差报警47速度超差判断禁止设置为0：速度超差报警检测有效1：速度超差报警检测无效，停止检测位置超差错误48速度超差允许时间参数时间56额定转速电机额定转速厂家设定，需密码查询和修改57额定电流电机额定电流58额定转矩电机额定转矩59码盘系数60极对数厂家设定，需密码查询和修改613.3V最大电流62码盘校线方式0：SN 1：GS63~99厂家保留SD-7L伺服系统使用手册SD-7L伺服系统使用手册ⅤⅤ-PAGE1参与检修人员必须具有相应专业知识和能力参与检修人员必须具有相应专业知识和能力5分钟以后，才能触摸驱动器和电机，防止电击和灼伤驱动器故障报警后，须根据报警代码排除故障后才能投入使用SON（伺服有效）信号无效，防止电机突然启动引起意外注意报警一览表表5.1报警一览表报警代码报警名称内容--正常1IPMIPM模块坏，2OV主电源电压过高3OCU过流4LV主电源电压欠压5IA模拟A通道无电流6IB模拟B通道无电流7ENCODOER码盘故障8OVSPEED过速9OVPOSITOIN位置超差10SFOTOCU软件过流报警处理方法：表5.2报警处理方法报警代码报警名称运行状态原因处理方法1IPM接通控制电源时出现电路板故障换伺服驱动器电机运行过程中出现供电电压偏低过热检查驱动器重新上电更换驱动器U、V、W之间短路检查接线接地不良正确接地电机绝缘损坏更换电机受到干扰增加线路滤波器远离干扰源2主电路过压接通控制电源时出现电路板故障换伺服驱动器接通主电源时出现电源电压过高电源电压波形不正常检查供电电源电机运行过程中出现制动电阻接线断开重新接线制动晶体管损坏内部制动电阻损坏换伺服驱动器制动回路容量不够降低起停频率增加加/减速时间常数减小转矩限制值减小负载惯量换更大功率的驱动器和电机3过电流U、W之间短路检查接线正确接地更换电机更换驱动器接地不良电机绝缘损坏驱动器损坏4欠压主电压过低,制动单元故障.换伺服驱动器表5.2报警处理方法报警代码报警名称运行状态原因处理方法5模拟A通道无电流接通控制电源时出现±12V无电压换伺服驱动器模拟A通道故障DSP模拟A通道坏电机运行过程中出现模拟A通道故障换伺服驱动器DSP模拟A通道坏6模拟B通道无电流接通控制电源时出现±12V无电压换伺服驱动器模拟B通道故障DSP模拟A通道坏电机运行过程中出现模拟A通道故障换伺服驱动器DSP模拟A通道坏7编码器故障编码器接线错误检查接线编码器损坏更换电机编码器电缆不良换电缆器供电电压偏低缩短电缆采用多芯并联供电8超速接通控制电源时出现控制电路板故障编码器故障更换伺服驱动器换伺服电机电机运行过程中出现输入指令脉冲频率过高正确设定输入脉冲加/减速时间常数太小，使速度超调量过大增大加/减速时间常数输入电子齿轮比太大正确设置编码器故障换伺服电机编码器电缆不良换编码器电缆重新设置有关增益如果增益不能设置到合适值，则减小负载转动惯量比率表5.2报警处理方法报警代码报警名称运行状态原因处理方法8超速电机刚启动时出现负载惯量过大减小负载惯量换更大功率的驱动器和电机编码器零点错误换伺服电机请厂家重调编码器零点UVW编码器电缆引线接错正确接线9位置超差接通控制电源时出现电路板故障换伺服驱动器接通主电源及控制线，输入指令脉冲，电机不转动UVW编码器电缆引线接错正确接线编码器故障换伺服电机设定位置超差检测范围太小增加位置超差检测范围位置比例增益太小增加增益转矩不足检查转矩限制值减小负载容量换更大功率的驱动器和电机10软件过流电机运行中出现UVW正确接线换伺服驱动器SD-7L伺服系统使用手册SD-7L伺服系统使用手册ⅥⅥ-PAGE1第六章显示与操作键盘操作6LED4En功能如下：En：进入下层操作菜单，或输入确认6LED数码管显示系统各种状态及数据，全部数码管或最右边数码管的小数点显示闪烁，表示发生报警。86.1示出主菜单操作框图：Enter第二层↑Sr－↓dP－Enter第二层↑Sr－↓dP－PA＋EE－速度试运行AU－Jr－ AU－Jr－JOG运行OL－CO－OL－CO－图6.1方式选择操作框图监视方式在第一层中选择“dPEn21种显示状态，用户用再按En键，就进入具体的显示状态了。↓↑DP-rESDP-SPdDP-ErrDP-rn↓↑DP-rESDP-SPdDP-ErrDP-rnDP-CodDP-OutDP-InDP-APoDP-CtDP-CSDP-FrqDP-CntDP-LSPDP-IDP-trqDP-EPoDP-EPoDP-CPoDP-CPoDP-PoSDP-PoS5位（脉冲）5位（×1000005位（脉冲）5位（×1000005位（脉冲）位置偏差高5位（×100000脉冲）电机转矩（%）电机电流（A）Enter直线速度（m/min）当前控制方式Enter位置指令脉冲频率（kHz） 速度指令（r/min）转矩指令（%）一转中转子绝对位置（脉冲）输入端子状态输出端子状态运行状态报警代码保留表6.2监视方式操作图

电机速度1000r/minR1000P4580612C45810C.12E.R1000P4580612C45810C.12E.4E.0T70I2.3L5.000Cnt0F12.6-35t.-20A3265In||||||oUt|||CodRn-onErr9U 01245810脉冲位置偏差4脉冲70%2.3A直线速度5.000m/min当前控制方式0位置指令脉冲频率12.6kHz速度指令–35r/min转矩指令-20%转子绝对位置3265输入端子输出端子运行状态：正在运行9号报警【注1】：位置脉冲与指令脉冲均为经过输入电子齿轮放大后的数值210000脉冲/55=高5位数值×100000＋低5位数值【注3】：控制方式：0-位置控制；1-速度控制；2-速度试运行；3-JOG运行；4-编码器调零；5-开环运行。46位（例如显示-12345，则不再显示提示字符【注5】：位置指令脉冲频率是在输入电子齿轮放大之前实际的脉冲频率，最小单位0.1kHz，正向显示正数，反向显示负数【注6】：一转中转子绝对位置表示转子在一转中相对定子所处的位置，以转为一个周期，范围是0～9999。【注7】：输入端子显示如图6.3所示，输出端子显示如图6.4所示，编码器信号显示如图6.5所示。INH(指令脉冲禁止)SC2(速度选择2)FIL(CCW转矩限制) CLE(偏差计数器清零SC1(速度选择1)RIL(CW转矩限制) RSTP(报警清除)FSTP(CCW驱动禁止)`SON伺服使能图6.3输入端子显示（笔画点亮表示ON，熄灭表示OFF）COIN(定位完成)SCMP(速度到达) ALM伺服报警)保留 SRDY(伺服准备好)图6.4输出端子显示（笔画点亮表示ON，熄灭表示OFF）编码器W相编码器Z相编码器B相编码器A编码器W相编码器Z相编码器B相编码器A相图6.5编码器信号显示（笔画点亮表示ON，熄灭表示OFF）（8：运行状态表示为：“cn-OFF”:主电路未充电，伺服系统没有运行“cn-CH”:主电路已冲电，伺服系统没有运行（伺服没有使能或存在报警）“cn-ON”:主电路已充电，伺服系统正在运行【注9】：报警显示“Err--”表示正常，无报警。0号参数设为相应数值后，才能对其他参数进行修改参数设置立即生效，错误的设置可能使设备错误运转而导致事故注意A-EnEn用1LD数码管小数点点亮，按EnLED数码管线数点熄灭，修改后的数值将立即反映到控制中，此后按或En选择状态。 ↓↑PA-99 ↓↑PA-99PA-98PA-0PA-1Enter←1000↑No.1PA-1Enter←1000↑↓Enter↓EnterNo.98No.99参数管理

图6.6参数设置操作框图注意注意： 修改后的参数如未执行参数操作，掉电后参数不保存，修改无效EEPROM之间的操作在第一层中选择“EEEn5EE-SetEn3秒钟以上，显示器显示“tArtEEPRO1～2功，显示器显示“FInISHErrorEE-Set：参数写入，表示将内存中的参数写入EEPROM的参数区。用户修改了参数，仅使内存中的参数值改变了，下次商店又回恢复成原来的数值。如果想永久改变参数值，就需要执行参数写入操作，将内存中的参数写入到EEPROM的参数区中，以后上电就会使用修改后的参数。EE-rdEEPROMEEPROMEERPROM上电的参数。EE-bAEEPROMEEPROM分成参数区和备份区两个区EEPROMEEPROMEEPROMEEPROMEEPROMEEPROMEEPROM的参数区中。EE-rSEEPROMEEPROMEEPROM行一次参数写入操作。EE-dES（出厂值EEPROM次上电将使用缺省参数。当用户将参数调乱，无法正常工作时，使用这个操作，可将所有参数恢复成出厂状态。（No.1）性。↓↑EE-rdEE-SEtEE-bA↓↑EE-rdEE-SEtEE-bA

←第二层操作成功←第二层第二第二Enter第二层操作失败第二层EE-rSEE-dEF恢复备份EE-rSEE-dEF图6.7参数管理操作图系统上电：EEPROM参数区 内存EE-SEt参数写入： 内存 EEPROM参数区EE-SEtEE-rd参数读取 EEPROM参数区 内存EE-rdEE-bA参数备份 内存 EEPROM备份区EE-bAEE-rS恢复备份 EEPROM备份区 内存EE-rSEE-dEF恢复缺省值 参数缺省值 内存，EEPROM参数图6.8参数管理操作意义EE-dEFJOG运行在电机空载时进行，防止设备意外事故SON（伺服使能）须有效，CCW、CW驱动禁止须无效注意速度试运行Sr-Enr/min↑S 800向增加，（反向增加。显示速度为正值知，电机正转，显示速度为负值时，电机反转。↑S 800↓JOG运行↓Jr-EnJOGJOGJJOGJGJOGNo.21设置。↑↓J1200其它↑↓J1200自动增益调整功能正在开发中，目前暂不提供。开换运行方式为电机厂家使用，用户请勿使用。SD-7L伺服系统使用手册SD-7L伺服系统使用手册-Ⅶ-Ⅶ-PAGE1第七章通电运行驱动器及电机须可靠接地，PE端子必须与设备接地端可靠连接建议驱动器电源经隔离变压器及电源滤波器提供，以保证安全性及抗干扰能力必须检查确认接线无误后，才能接通电源必须接入一个紧急停止电路，确保发生故障时，电源能立即停止（7.1）驱动器故障报警后，重新地洞之前必须确认故障已排除，SON信号无效5分钟内不得触摸，防止电击驱动器及电机运行一段时间后，可能有较高温升，防止灼伤注意电源连接电源连接请参照图7.1，并按以下顺序接通电源：通过电磁接触器将电源接入主电路电源输入端子（、、、。号（SRDY）OFF。1.5电机处于自由状态。1.5秒后接通。530次以下。如果因为驱动器或电机过热，将在故障原因排除后，还要经过30分钟冷却，才能再次接通电源。紧急停止伺服驱动器噪声滤波器三相或单相紧急停止伺服驱动器噪声滤波器图7.1电源接线图<1S <1S 伺服报警输出： <1.5S<10mS内响应 <1.5S<10mS内响应<10mS<10mS 主电路电源：伺服准备好输出：（SRDY）（SON）图7.2电源接通时序图控制电路电源： 伺服报警输出：（ALM）主电路电源：伺服准备好输出： （SRDY）报警清除：（ALRS）

>50mS

<1.5S<10mS内响应（SON）伺服电机激励：

<10mS

<10mS报警后必须可靠的关断报警后必须可靠的关断试运行运行前的检查

图7.3报警时序图在安装和连线完毕之后，在通电之前检查以下几项：TB连线是否正确、可靠的输入电压是否正确？电源线、电机线有无短路或接地？编码器电缆连接是否正确？控制信号端子是否已连接准确？电源极性和大小是否正确？驱动器和电机是否已固定牢固？电机轴是否未连接负载？通电试运行A：试运行方式CN1（SON）OFF，CCW（FSTP）ON，CW（RSTP）ON。接通控制电路电源（主电路电源暂时不接，驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，请检查连线。将控制方式选择（No.4）设置为速度试运行方式（2。接通主电路电源。确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零速状态。通过按键操作，进入速度试运行操作状态，速度试运行提示符为“r/min，系统处于速度控制方式，速度指令由按键提供，用B：JOG（点动）运行CN1（SON）OFF，CCW（FSTP）ON，CW（RSTP）ON。接通控制电路电源（主电路电源暂时不接，驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，请检查连线。将控制方式选择（No.4）JOG方式（3。接通主电路电源。确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零速状态。JOGJr/minNo.21No.21定的速度反运转。C：位置方式运行CN1（SON）OFF，CCW（FSTP）ON，CW（RSTP）ON。接通控制电路电源（主电路电源暂时不接，驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，请检查连线。将控制方式选择（No.4）设置为位置运行方式（0No.14，并设置合适的电子齿轮比（No.12\No.13。接通主电路电源。确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零速状态。CN1-6\18\7\9脚，使电机按指令运转。D:速度运行方式CN1，使输入控制信号；伺服使能（SO1（SC12（SC2）OFF、CW禁止（FSTP）ON，CW驱动禁止（RSTP）ON。接通控制电路电源（主电路电源暂时不接，驱动器的显示器点亮，如果有报警出现，请检查连线。将控制方式选择（No.4）设置为速度运行方式方式（1No.24～27。接通主电路电源。确认没有报警和任何异常情况后，使伺服使能（SON）ON，这时电机激励，处于零速状态。SC1、SC2的值，使电机按指令运转。错误的参数设置可能导致设备故障和意外，启动前应确认参数的正确性错误的参数设置可能导致设备故障和意外，启动前应确认参数的正确性建议先进行空载调试后，再做负载调试注意基本增益调整速度控制（No.5）（No.26）位置控制（No.10）0%。（No.9）位置指令的跟踪特性