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基本控制规律----位式控制位式控制控制器作用控制器控制阀被控对象测量变送器给定值-被控变量yxepq偏差控制器输出操纵变量z测量值f扰动控制器的控制规律是指控制器的输出信号p(t)与输入信号e(t)之间的关系。什么是控制规律在研究控制规律时经常是假定控制器的输入信号e是一个阶跃信号，然后来研究控制器的输出信号p随时间的变化规律。控制器的基本控制规律位式控制比例控制（P）积分控制（I）微分控制（D）理想的双位控制器其输出p与输入偏差e之间的关系为双位控制理想的双位控制
理想双位控制特性pepmaxpminpepmaxpmin双位控制典型的双位控制系统当偏差在中间区内变化时，控制机构不会动作，因此可以使控制机构开关的频繁程度大为降低，延长了控制器中运动部件的使用寿命。具有中间区的双位控制双位控制实际的双位控制规律双位控制过程中一般采用振幅与周期作为品质指标,被控变量波动的上、下限在允许范围内，使周期长些比较有利。双位控制器结构简单、成本较低、易于实现，因而应用很普遍。双位控制控制规
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