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文档简介

4.1AT89S51ADC0832L298MAX7219LED4×4寻轨迹掌握策略4.2查找黑线策略，承受模糊查找的方式，首先物体从坐标运行到坐标〔80，8〕，检测这之间有无黑线，如无，则从坐标〔80，16〕运行到坐标〔0，16〕，再检测这之间有无黑线，如有，则从坐标〔0，12〕运行到〔80，12〕，检测，假设没有检测到黑线，再进一步缩小范围从运行到假设检测到黑线，再进一步缩小范围从〔80，10〕运行到〔80，10〕，当检测到行到〔0，12〕检测到的黑线即为黑线起点。以同样的运行检测方式即可查找出黑线的起点。16某一方向检测到的黑线为止。然后再调用连续段的寻迹程序。系统各模块单元电路设计电源局部电路设计本系统中使用了直流12V电机，其额定工作电压为12V，而单片机额定工作电5V780578124.3.1电机掌握模块设计轮的周长和所转的圈数来计算。片机转到中断口处理信息，PWMPWML2984.3.2、

作为输出掌握使能端,,P、P

作为电机一的掌握端,P、1.2

1.5

1.2

1.6

1.3P1.5

L298〔C、D〕4.3.1en4.3.1L298输入en4.3.1L298输入功能C=H;D=L正转Ve=HC=L;D=HC=D反转制动Ve=L

C=×停顿D=×电机速度采集设计WADC0832ADC08328A/D1 247KΩ，5cm，则旋转一圈的线长为：L=5πADC0832l=L/82单片机处理，从而实现对滑轮运转状况准确采集。寻迹局部电路设计4.3.4LM393Ⅴin低，输出为低电平。当检测到黑线时，接收管截止，同相输入ⅤinOUTP1.0～P1.3。显示模块设计6LEDXY4.3.5键盘模块电路设计4.3.64×44×4键盘，其电路原理图如图4.3.6所示。图中C1～C44×4L1～L44×4P0.0～P0.3C4～C1P0.4～P0.7L4～L1。S5～S7S9～S11S13S8S12、S14～S16S2、S5、S7、S104.3.7所示。1 2↑ 3 方式4 65 X- →7 8↓ 9 Y0 设置 启动 确认4.3.74×44.3.84.3.8设置键操作图1：归位，让物体自行回到原点。方式2：作自行设定的运动。方式3：画圆，首先利用数字键设置圆半径进展确认后，再按启动键运行。X、Y认后，再按启动键运行。4.3.94.

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