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理论力学课件第4章刚体的平面运动本章介绍刚体的平面运动。内容包括刚体的定义、刚体运动的基本假设、刚体的平面运动、刚体的平面运动的自由度、刚体的平面运动的动力学方程、刚体的转动以及刚体的平动和转动的叠加。刚体的定义刚体是指形状和大小在运动过程中不发生变化的物体。它可以被看作由无穷多个质点组成的系统，质点间的相对位置不变。刚体运动的基本假设刚体运动的基本假设包括无限小时间内刚体上各点之间的相对位置始终保持不变，以及刚体内部各部分之间相对位置也始终保持不变。刚体的平面运动刚体的平面运动是指刚体在一个平面内进行的运动。在平面运动中，刚体上的质点在平面内移动，但不离开平面。刚体的平面运动的自由度刚体的平面运动的自由度表示刚体在平面内可以自由变动的独立参数个数。对于二维刚体平面运动，自由度为3。刚体的平面运动的动力学方程刚体的平面运动的动力学方程描述了刚体在平面内受力和转矩的关系。通过求解动力学方程，可以得到刚体的运动状态。刚体的转动刚体的转动是指刚体绕一个固定轴进行的旋转运动。刚体绕轴的转动可以分解为刚体上各点的平动和相对于质心的转动。刚体的平动和转动的叠加刚体的平动和转动可以叠加，即刚体既

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