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文档简介

飞思卡尔智能车车模介绍•12007-03-242通道遥控 车车模•22通道遥控车车模结构•3车模调校的主要参数后倾角Caster外倾角Camber•4前束Toe减震弹簧预紧力•5后倾角Caster前束Toe外倾角Camber•6减震弹簧预紧力(Spring

Tension)•7车模运动控制•8运行速度控制控制对象：运行电机控制方法：线性调压、PWM驱动转向控制控制对象：舵机（R/C

Servo）控制方法：PWM脉宽→舵盘角位舵机简介•9舵机内部结构舵盘、齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路板，等。工作原理脉宽信号给定参考位置，舵机内部电路通过反馈控制调节舵盘角位。舵盘角位由PWM控制信号的脉宽决定。舵机基本参数•10型号：电压：HS-9256

V

(4.8V)角度控制：45°/400us工作速度：0.08s/60°(6V)0.11s

/

60°

(6V)堵转力矩：7.7

kg·cm(6V)6.1

kg·cm

(6V)舵机控制方法三线连接方式红线：电源线+6V蓝线：地线黑线：PWM控制信号•11舵机控制相关说明•12供电电压：稳压、+6V、不允许电池升压控制周期：PWM频率选择50～200Hz角度范围：受车模转向极限限制，40°左右

转向控制：在不允许更换舵机的限制下，合理设计控制算法、选择适当的控制

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