整车控制器与电机控制器通讯协议书

./秘级：内部纯电动汽车动力总成系统网络总线通讯协议五、通信协议1整车控制器与BMS网络CAN1〔对外CAN2.0B250kbps1.1整车控制器整车控制器＃1：PVCU1〔ID:0x1000EFD0发送节点报文代码报文描述优先级数据字节刷新速率11位ID目标节点整车控制器PVCU1仪表指示18100ms0x1000EFD0仪表Byte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1车速仪表指示3仪表指示2仪表指示1制动踏板加速踏板Byte3：仪表指示1Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1DCDC状态付接触器吸合预充电继电器吸合主接触器吸合手制动0：空挡1：后退档2：前进档13：前进挡2Byte4：仪表指示2Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1电机超速指示电机工作指示电机过热指示系统故障指示Ready指示充电插头接入指示动力电池切断指示充电指示Byte5：仪表指示3Bit8Bit7Bit6Bit5Bit4Bit3Bit2Bit1CAN2ErrBreakPad失效ACCPad失效充电请求电池故障指示电池能量低指示整车控制器＃2：PVCU2转发电机1报文1MCU_TrqSpd<VCU发送>变速器发送频率：1000ms数据长度：8字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：6参数组号：0xff4BSA：0xEFID：0x18ff4BEF字节：1-2M_Torque1主电机实际转矩比例0.1偏移-32003-4M_Speed电机实际转速比例0.25偏移-80005-6母线电压7-8母线电流整车控制器＃3：PVCU3转发电机报文MCU_Temp<VCU发送>变速器发送频率：1000ms数据长度：8字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：6参数组号：0xff4cSA：0xEFID：0x18ff4CEF字节：1M_Motor_Temperature1主电机温度比例1偏移-402控制器温度3主逆变器温度：比例1偏移-40IGBT温度4故障代码5故障代码："1 超速报警代码""3 欠压报警""4 过压报警""5 A相IGBT1报警""6 B相IGBT3报警""7 C相IGBT5报警""8 A相硬件过流保护""9 B相硬件过流保护""10 正常 ""12 过电流报警""15 旋变错误报警""17 A相电流传感器零票故障""18 B相电流传感器零票故障""26 IGBT温度传感器开路""27 温度传感器开路 ""28 箱体温度传感器开路""29 电机温度传感器开路""30 IGBT温度传感器短路""31 温度传感器短路""32 箱体温度传感器短路""33 电机温度传感器短路""34 IGBT1过温""36 箱体过温""37 电机过温"整车控制器＃4：PVCU4〔ID:0x18fff5D0没有用？？发送节点报文代码报文描述优先级数据字节刷新速率11位ID目标节点整车控制器PVCU4控制信息68100ms0x18fff5D0BMS/APUByte8Byte7Byte6Byte5Byte4Byte3Byte2Byte1BMSCmdBMSCmd：bit0:1预充命令bit1:1正极接触器闭合bit2:1负极接触器闭合〔需要提供高压电路图来确定逻辑1.3BMS报文参见BMSCAN协议BMS2：ID：0x0x1422D0D2字节：3最大允许放电电流单位增益：2A/bit范围：0-500A/0-FAh4最大允许充电电流单位增益：2A/bit范围：0-500A/0-FAh5SOC6母线电压7母线电流2、VCU-MC网络２.１ＶＣＵ发送报文２.1.１Current、power、Pad发送频率：１０ｍｓ数据长度：8字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：0参数组号：ID:0x1000EFD0字节：1电机控制模式命令bit4：整车请求电机使能bit7：转矩模式bit8：调速模式23-4驱动电机目标转矩5-6驱动电机目标转速７８２.1.2Pad/IO内部检测用VCU发送频率：收到标定报文后发送1000ｍｓ数据长度：8字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：0参数组号：ID:0x0CF106D0字节：1加速踏板1AD2加速踏板2AD3制动踏板1AD4制动踏板2AD5：bit1：N档bit2：D档bit4:R档bit5：制动有效bit6：加速有效Bit7：KeyOn〔没用6Bit1-3：HU85St0off；1on；2OpenLoad；3OverLoad；Bit4-6：ACCPowerSt0off；1on；2OpenLoad；3OverLoad；7-82.1.3Pad/IO内部VCU发送频率：收到标定报文后发送1000ms数据长度：4字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：0参数组号：ID:0x0CF107D0字节：1-2EPROM值地址3-4EPROM存储的值2.2MC发送报文<MC1发送>发送频率：500ms数据长度：8字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：6参数组号：0xff4AID：0x18ff4AEF字节：1-2NOP3位1NOP5-2MainmodeMotorstatusBit1：ReadyBit4err7-6Pre_Charge0:close1：open2：无效3：无效4ＮＯＰ5ＮＯＰ6ＮＯＰ78MC_Err故障代码："1 超速报警代码""3 欠压报警""4 过压报警""5 A相IGBT1报警""6 B相IGBT3报警""7 C相IGBT5报警""8 A相硬件过流保护""9 B相硬件过流保护""10 正常 ""12 过电流报警""15 旋变错误报警""17 A相电流传感器零票故障""18 B相电流传感器零票故障""26 IGBT温度传感器开路""27 温度传感器开路 ""28 箱体温度传感器开路""29 电机温度传感器开路""30 IGBT温度传感器短路""31 温度传感器短路""32 箱体温度传感器短路""33 电机温度传感器短路""34 IGBT1过温""36 箱体过温""37 电机过温"MCU_TrqSpd<MC2发送>发送频率：500ms数据长度：8字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：6参数组号：0xff4BSA：0xEFID：0x18ff4BEF字节：1-2M_Torque1主电机实际转矩比例1偏移-320003-4M_Speed电机实际转速比例1偏移-320005-6M_DC_Voltage1电机直流电压比例因子1偏移0new7M_Motor_Temperature1主电机温度比例1偏移-408主逆变器温度：比例1偏移-40MCU_VoltCurrentTemp<MC3发送>发送频率：500ms数据长度：8字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：6参数组号：0xff4cSA：0xEFID：0x18ff4CEF字节：1-2位13-1M_DC_Voltage1电机直流电压比例因子1偏移03-4位13-1M_DC_Current电机直流电流比例1偏移-400〔无56２.3标定报文内部用发送频率：100ｍｓ数据长度：1字节数据页数：0协议数据单元格式：协议数据单元特性：默认优先级：0参数组号：ID:0x1800d029字节：1Bit1：标定当前ACCPad的AD值为MAXBit2：标定当前ACCPad的AD值为MinBit3：标定当前BreakPad的AD值为MAXBit4：标定当前BreakPad的AD值为MinBit7：写EPROM信息Bit8：读取EPROM储存的值2-3读取/写入EPROM值的地址〔仅仅用到了byte24-5写入数据7-8NopAT24C256存储芯片中存储数据的定义地址存储的数据〔低地址存放高字节0x0000ACCPad最大AD值0x0001ACCPad最小AD值0x0002BreakPad最大AD值0x0003BreakPad最小AD值0x0004驱动电机最大转速0x0005驱动电机最大转矩Tmax0x0006额定转矩T0x0007制动最小转速n10x0008加速最小转速n20x0009转矩拐点转速n30x00电机最大功率0x000b电机额定功率0x000c电池最大放电功率0x000d电池最大充电功率0x000e取消电制动最小转速n40x000f最大限速转速n50x0010最大限速转速n6六.插件信号定义线束护套1393450-1〔52pin插孔、1393454-6〔52pin插孔护板、1393436-1〔28pin插孔、1393454-1〔28pin插孔护板控制器插件：AMP1743275线径选用1.0mm序号定义序号定义序号定义序号定义1蓄电池负21416122242制动踏板信号16232343加速踏板信号2<模拟信号采集>63424ON开关<高有效,输入>4464空挡〔高有效,输入5前进档〔高有效信号,输入25倒档〔高有效,输入4565蓄电池负6制冷允许备用〔低有效信号,输入26空压机使能〔低有效,预充完成后46CAN2H<动力CAN>66蓄电池正727蓄电池正47CAN1H<信息CAN>67828电机水泵〔低有效,根据温度48689CAN1L〔接整车仪表、BMS网络29496910305070备用〔24V输出11制动有效开关〔高有效,输入31制动踏板信号251传感器电源2〔5V输出7112手制动信号32527213蓄电池负〔接真空传感器地3353蓄电池负73143454741535CAN2L〔动力55751636DCDC使能〔24V输出5676加速有效开关〔低有效,输入17加速踏板信号1<模拟信号采集>37Start信号〔高有效5777183858781939传感器电源1〔5V输出59空调使能〔24V输出,预充完成后792040蓄电池负〔油门踏板传感器地6080蓄电池正备注：表格空白处为预备接口,具体详见方案功能输入开关等条件执行器软件变量其他制冷低压供电正常高压闭合Von制冷开关闭合,且制热开关断开动力电池SOC>20由空调控制器完成制冷优先与制热电机水箱散热工作低压供电正常高压闭合Von电机冷却液温度>55或电机控制器掉线或电机控制器温度>45〔增加功能电机冷却水泵工作低压供电正常高压闭合Von电机控制器温度>40或电机控制器掉线或电机温度>50〔增加功能电机水箱散热停止工作Von关闭或电机冷却液温度<=53且电机控制器温度<=43〔增加功能电机冷却水泵停止工作Von关闭或电机控制器温度<=38且电机温度<=48〔增加功能倒车灯低压供电正常高压闭合倒车开关闭合〔增加功能高压负极接触器闭合〔除电机外低压供电正常电池管理系统正常整车控制器正常并判断KeyOn或充电请求信号整车控制器发出电池管理系统控制修改通信协议〔交大高压正极接触器闭合〔电机低压供电正常Start开关点动信号KeyOn充电插头没有接入高压负极接触器闭合N档电机电压与动力电池电压相当信号整车控制器发出电池管理系统控制高压接触器闭合仪表指示修改通信协议〔交大高压正极接触器断开〔电机低压供电正常KeyOn断开或充电插头接入或高压负极接触器断开信号整车控制器发出电池管理系统控制高压正极接触器断开仪表指示高压负极接触器断开〔除电机外低压供电正常KeyOn断开延迟20s且电流<10A充电插头没有接入信号整车控制器发出电池管理系统控制高压负极接触器断开预充电接触器闭合低压供电正常Start开关点动信号KeyOn充电插头没有接入高压负极