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文档简介

兴机器人一台，导管架焊接机器人一台，爬壁式机器人一台Softfloat软浮动功能用于机床工件的安装和取出，有弹性的机械手.外，还包括焊接所需的各个组件:适合材料：碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型：CV/Pulse/RapidArc/TechnologyTM输入电源：380V/50Hz/3Phase/PE适合焊丝：实芯/药芯/铝焊丝送丝速度范围：50-800IPM(1.3-20.3m/min)70-1200IPM(2.0-30.5m/焊丝：碳钢/不锈钢，实芯/药芯，0.1.6mmTP的作业包括：点动机器人，编写机器人程序，试运行程序，生产运行和查布具体各个按键的功能如下:COORD!:用该键来切换机器人运动的坐标系(World,Tool,Joint)DATA键：显示weldschedules,weldproc功能键：使用这些键根据屏帛显不■执行指定的速度键：用这些键来调整机器人的运动速度键：用这些键来选择编程时的菜单选项空光标键：使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光确认键：使用该键确认一个数值的输入，或者从一个菜单中确认选择单步模式（每次执行程序中的一行）连续运行程序时，使用该键驱使机器人开始执行编好的程序WELDWELDENBLM:运行一个程序时，使用该键来控制是否开启焊接过BACKSPACE!:使用该键能依次删除光标前的字母和数字ABORT（ALL）强制中断正在执行或暂打开机器人控制柜的断路开关，按住“ON”按钮几秒钟，示教盒的在示教盒键盘上找到“STEP键，按一下并确认左上部的“STEP状2）关节坐标模式（JointCoordinate）下移动机器人进行大范围的调节），为了安全起见，在开始的时候尽量以较低的速3）直角坐标模式下移动机器人松开“SHIFT键，在键盘上找到并按“COORD键直到蓝色的状态栏显示“World”。（注意，切换了示教模式之后机器人此时再移动机器人时，机器人不再单轴（单关节）转动。而是：当按前面4）认识轴的软件限位一直按住“J3,+Z”键，第三轴提升到一定程度将白动停止继续往上升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应该有限位或者位置不可达的当释放“Dead-Man”开关，状态信息栏中就会有报警信息“Dead-Man”开关是个3位开关，按压力太大也会导注意：在进行急停或复位急停操作时，除了能够听得到第二轴和第三）；为机器人初始位型的不同DH参数表也不同；最后将机器人每一个连杆建立一个坐标系，并用齐次变换来描述这些坐标系间的相一般把描述一个连杆坐标系与下一个连杆坐标系间相对关系的齐次变换矩阵叫Ai矩阵表示第一个连杆坐标系相对于固定A2矩阵表示第二个连杆坐标系相对于第一个连杆坐标系的位姿溥=7Xi)i,0,0)2)练习机器人杆件坐标系的建

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