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文档简介

机械的运动方程式

1.机械运动方程的一般表达式定义机械运动方程的一般表达式：

研究机构的运转问题时，建立包含作用在机械上的力、构件的质量、转动惯量和其运动参数的机械运动方程。2.机械运动方程以曲柄滑块机构的运动方程的建立①②③

设第i个构件的作用力为Fi、力矩为Mi，对于具有n个活动构件的机械，式中Mi与ωi同相时，取“＋”号，反相时，取“－”号。力Fi的作用点的速度为vi、构件的角速度为ωi，Fi与vi间的夹角为αi。机械运动方程式的一般表达式为SimiJSiviωiαid[∑(mivsi/2＋Jsiωi/2)]＝[∑(Fivicosαi±Miωi)]dtni=1ni=122④

对于多自由度的机械，描述它的运动规律只需一个独立广义坐标。因此在研究机械在外力作用下的运动规律时，只需确定出该坐标随时间变化的规律即可。

为了求得简单易解的机械运动方程式，对于单自由度机械系统可以先将其简化为一等效动力学模型，然后再据此列出其运动方程式。3．机械系统的等效动力学模型⑥⑤⑦⑨⑧⑩（1）等效动力学模型的概念：结论：对于一个单自由度机械系统的运动的研究，可简化为对其一个等效转动构件或等效移动构件的运动的研究。等效转动惯量（或等效质量）是等效构件具有的假想的转动惯量（或质量），且使等效构件所具有的动能应等于原机械系统中所有运动构件的动能之和。结论：

等效力矩（或等效力）是作用在等效构件上的一个假想力矩（或假想力），其瞬时功率应等于作用在原机械系统各构件上的所有外力在同一瞬时的功率之和。

我们把具有等效转动惯量（或等效质量），其上作用的等效力矩（或等效力）的等效构件称为原机械系统的等

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