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初级机器人技术与实践

Junior

Robot

TechniqueandPractice

第二部分步行机器人前言第一章步行机器人的装配与调试第二章步行机器人的行走编程第三章步行机器人的转弯第四章步行机器人的协调行走第五章步行机器人的光源跟踪第六章步行机器人的红外避障运动第七章步行机器人在桌面行走前言

步行机器人在教育与娱乐机器人领域是一个相对未经开垦的领域。造成这一现象的原因有许多：首先是步行机器人的设计存在固有的缺陷，使其很难处理诸如楼梯这样各种复杂的场景；其次步行机器人的编程需要更为复杂的算法；再者就是要让步行机器人获得期望的运动，还需软件和硬件更紧密地协调一致。为什么要学习步行机器人这也许就是大多数机器人都采用轮子移动的原因之一。然而，人们还是有一种自然的倾向来赞美步行机器人，因为它们看起来更像人类。虽然我们学习的步行机器人不能上下楼梯，不能帮你打扫卫生，帮你洗衣服，也不能替你到餐厅买盒饭等，但它确实能够为大家提供一个可编程双足机器人的概念。能够自己编写程序控制步行机器人完成各种复杂的行走，对大家来说也是一个很有意义的挑战。第一章步行机器人的装配与调试步行机器人伺服电机连接片位置与发送脉冲关系曲线宝贝车伺服电机连接片转速与发送脉冲关系曲线组装之前先测试电机（参考步骤3，并将X6和X7改为12和13；不用跳线；电源插头直接插入就可以）。注意事项：安装伺服电机连接部件时，伺服电机应处于中点位置，连接部件位置与图示相同（步骤4）。用钳子将橡胶夹头压入黄铜夹头内改为将黄铜夹头小端压入伺服电机连接件最外侧的孔内（步骤5）。防松螺母盘头螺钉平头螺钉普通螺母各种包装袋、工具及安装完成后多余的零部件均整理好放于盒内。拧螺钉时，具有相对运动的地方，稍微用上力即可；没有相对运动的地方，尽量拧紧。要求：步行机器人调试组装完成后，先用手掰动机器人脚掌和支腿，运动顺畅且无大间隙时，下载程序2.1--FirstSt

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