机械手系统的装调.机械手系统的装调

液压气动技术及创新应用项目七典型液压系统分析

任务三机械手传动系统

【任务描述】机械手是模仿人的手部动作，在自动化机械或生产线中，按给定程序来完成夹紧、传输工件或刀具的工作，还能在高温高压、危险等恶劣环境以及笨重、单调、频繁的操作中代替人的劳动。【技能目标】1.掌握对液气压元件的功用和基本回路的合理组合的理解。2.熟悉阅读液压系统图的基本方法以及液压系统常见故障诊断与排除。3.培养安装、联接和调试液压系统回路的实践能力。任务三机械手液压传动系统

【学习目标】1.熟练掌握阅读和分析液压系统图的方法及步骤。2.了解液压设备的功用以及液压系统应实现的动作和工作循环。3.能够分析液压系统的元件组成及功用，组成子系统的基本回路。4.能根据动作要求和工作循环，参照电磁铁动作顺序表，读懂液压系统，搞清楚液流流动路线，归纳液压系统的工作特点，加深对系统的理解。5.重点掌握各执行元件的结构及功能。

【所需设备、工具和材料】

表7-1名称规格数量名称规格数量液压实验台YYG-P-204台活口扳手6寸2液压元件及总成ZY37701A16套螺丝刀2#*200mm2泵站定量叶片泵-电机4台尖嘴钳10mm2机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹等要求实现自动抓取、搬运和操作的机械装置，它属于典型的机电一体化产品。在高温、高压、危险、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中代替了人的工作，具有十分重要的意义。图7-3所示为自动卸料机械手液压系统原理图。该系统由单向定量泵2供油，溢流阀6调节系统压力，压力值可通过压力表8观察。由行程开关发信号给相应的电磁换向阀，控制机械手动作。【相关知识】一、功用及设备工况分析二、动作循环动作循环及对应的执行元件动作为：手臂上升（单杆活塞缸15上升）→手臂前伸（单杆活塞缸11前伸）→手指抓料（无杆活塞缸5夹紧）→手臂回转（单叶片摆动缸18回转）→手臂下降（单杆活塞缸15下降）→手指卸料（无杆活塞缸5松开）→手臂缩回（单杆活塞缸11缩回）→手臂反转复位（单叶片摆动缸18反转）→原位停止。三、各电磁阀的顺序

表7-6电磁铁动作顺序表三、各电磁阀的顺序

表7-6电磁铁动作顺序表四、各元件的功能分析

元件序号元件名称功能1滤油器过滤油液，去除杂质2单向定量泵系统供油3单向阀防止油液倒流，保护液压泵4、17二位四通电磁换向阀控制执行元件进退两个运动方向5无杆活塞缸实现手指的夹紧和松开6先导式溢流阀溢流稳压7二位二通电磁换向阀控制液压泵卸荷8压力表观察系统中压力9三位四通电磁换向阀控制执行元件进退两个运动方向且可在任意位置停留10、12、13单向调速阀调节执行元件的运动速度11单作用液压缸实现手臂的伸缩表7-7组成元件明细五、回路分析该系统中的回路有：电磁阀构成的换向回路；回油路节流调速回路；防止手臂自行下滑和超速的平衡回路；节省功率，效率利用合理的卸荷回路。六、系统工作原理1.手臂上升三位四通电磁换向阀16控制手臂的升降运动，5YA(+)→16(右位)。进油路：滤油器1→单向定量泵2→单向阀3→电磁三位四通换向阀16(右位)→单向调速阀13→顺序阀14→液压缸15(下腔)回油路：液压缸15(上腔)→单向调速阀12→电磁三位四通换向阀16(右位)→油箱缸15活塞上升速度由单向调速阀12调节，运动较平稳。2.手臂前伸三位四通电磁换向阀9控制手臂的伸缩动作，3YA(+)→9(右位)。进油路：滤油器1→单向定量泵2→单向阀3→电磁三位四通换向阀9(右位)→液压缸11(右腔)回油路：液压缸11(左腔)→单向调速阀10→电磁三位四通换向阀9(右位)→油箱11缸体右移同时，1YA(+)→4(右位)。进油路：滤油器1→单向定量泵2→单向阀3→电磁二位四通换向阀4(右位)→无杆液压缸5(上腔)回油路：无杆液压缸5(下腔)→电磁二位四通换向阀4(右位)→油箱手指松开六、系统工作原理六、系统工作原理3.手指夹紧1YA(—)→4(左位)，5活塞上移4.手臂回转6YA(+)→17(右位)进油路：滤油器1→单向定量泵2→单向阀3→电磁二位四通换向阀17(右位)→液压马达18(右位)回油路：液压马达18(左位)→电磁二位四通换向阀17(右位)→油箱18叶片逆时针方向转动六、系统工作原理5.手臂下降4YA(+)→16(左位)；6YA(+)→17(右位)进油路：滤油器1→单向定量泵2→单向阀3→电磁三位四通换向阀16(左位)→单向调速阀12→液压缸15(上腔)回油路：液压缸15(下腔)→顺序阀14→单向调速阀13→电磁三位四通换向阀16(左位)→油箱液压缸15活塞下移6.手指松开1YA(+)→电磁二位四通换向阀4(右位)→无杆液压缸5活塞下移6YA(+)→电磁二位四通换向阀17(右位)六、系统工作原理7.手臂缩回2YA(+)→电磁三位四通换向阀9(左位)→液压缸11缸左移6YA(+)→电磁二位四通换向阀17(右位)8.手臂反转6YA(—)→电磁二位四通换向阀17(左位)→液压马达18叶片顺时针方向转动9.原位停止7YA(+)→单向定量泵2卸荷

【实训任务操作】一、任务实施目的:1．掌握机械手液压系统的工作原理。二、任务实施要求：1.拟订机械手液压系统的实验方案（包括液压系统原理图）2、确定控制方式，填写动作顺序表3、写出实验操作步骤4、填写实验报告三、任务实施步骤：步骤1.学生分组，讨论实验实施方案。步骤2.取出所要用的液压元件，并将液压组件安装在试验台面板的合理位置，固定牢靠。步骤3通过快速接头和液压软管按回路要求连接管路，要求连接可靠。步骤4.对照系统原理图，检查连接是否正确。步骤5.启动液压泵站，让泵空转1－2分钟。步骤6.按照动作要求，控制电磁换