工业机器人应用设备操作指引150309

目录TOC\o"1-3"\h\u设备简介3概述3设备信息3设备图片3技术参数3配置清单3产品组成3平安事项31.3.1平安知识及标示的认知31.3.2平安防护措施31.3.3机器人平安操作规程3设备装配3装配模型的装配3．设备装配〔硬件安装过程：装配图、主要结构材料、零部件装配等〕3．控制接线〔包括主回路、控制回路、IO信号、原理图等〕3轮胎码垛模型的装配3．设备装配〔硬件安装过程：装配图、主要结构材料、零部件装配等〕3．控制接线〔包括主回路、控制回路、IO信号、原理图等〕3检测排列模型的装配3．设备装配〔硬件安装过程：装配图、主要结构材料、零部件装配等〕3．控制接线〔包括主回路、控制回路、IO信号、原理图等〕3汽车涂胶装配模型的装配4．设备装配〔硬件安装过程：装配图、主要结构材料、零部件装配等〕4．控制接线〔包括主回路、控制回路、IO信号、原理图等〕4条码扫描装配模型的装配4．设备装配〔硬件安装过程：装配图、主要结构材料、零部件装配等〕4．控制接线〔包括主回路、控制回路、IO信号、原理图等〕4软件介绍4西门子SMART软件安装与使用4ABB机器人软件安装与使用4条形码传感器软件安装与使用4编程调试4装配模型的编程调试4．编程〔编程思路、编程方法规那么、流程图、编程注释等〕4．调试〔参数设置、调试步骤、调试要点、调试方法等〕4．故障排除〔常见故障列举、产生原因分析、排除方法、列表形式〕4．学习任务〔列举能进行的学习任务〕4轮胎码垛模型的编程调试4．编程〔编程思路、编程方法规那么、流程图、编程注释等〕4．调试〔参数设置、调试步骤、调试要点、调试方法等〕4．故障排除〔常见故障列举、产生原因分析、排除方法、列表形式〕4．学习任务〔列举能进行的学习任务〕4检测排列模型的编程调试5．编程〔编程思路、编程方法规那么、流程图、编程注释等〕5．调试〔参数设置、调试步骤、调试要点、调试方法等〕5．故障排除〔常见故障列举、产生原因分析、排除方法、列表形式〕5．学习任务〔列举能进行的学习任务〕5汽车涂胶装配模型的编程调试5．编程〔编程思路、编程方法规那么、流程图、编程注释等〕5．调试〔参数设置、调试步骤、调试要点、调试方法等〕5．故障排除〔常见故障列举、产生原因分析、排除方法、列表形式〕5．学习任务〔列举能进行的学习任务〕5条码扫描装配模型的编程调试5．编程〔编程思路、编程方法规那么、流程图、编程注释等〕5．调试〔参数设置、调试步骤、调试要点、调试方法等〕5．故障排除〔常见故障列举、产生原因分析、排除方法、列表形式〕5．学习任务〔列举能进行的学习任务〕5学习任务5典型任务一——装配模型任务5典型任务二——轮胎码垛模型任务5典型任务三——检测排列模型任务5典型任务四——汽车涂胶装配模型任务5典型任务五——条码扫描装配模型任务5设备简介概述根据国家专业目录“工业机器人应用与维护〞〔专业编码0208-03〕专业的设置要求，以及国内机器人开展迅速，相应人才需求与日俱增的现状，我公司经多方调查及深度校企合作研发这套工业机器人典型应用与维护实训考核设备。该设备符合“四个定位〞：即世界技能竞赛的定位；技师/高级技师培训与鉴定的定位；一体化课程教学改革的定位；符合高技能人才培训基地的定位。本设备中所应用的技术涉及工业机器人、视觉系统、传感器、机械装调等应用领域；是当今工业机器人应用与维护技术培训与鉴定〔竞赛〕的最正确载体。整套设备采用模块化设计，从工作单元，到每个执行机构，到模块接口及各零部件都具备模块性、独立性、兼容性、可移植性等特点；同时配置了多套典型学习任务〔机器人玩魔方，机器人下五子棋〕，根据市场需求进行不断的开发升级或者学校用户自行创新设计新的功能单元。每套典型工作站在学习任务中，学员可以进行电气线路安装与调试、机械部件的安装与调试、PLC的程序设计与调试、传感器的综合应用、机器人指令与程序设计、故障诊断与排除等实训。学员不但在学习任务中培养训练了工业机器人的应用与维护专业技能，同时也提高了职业素养中的社会能力与方法能力。因此，本设备既可以培养接受培训的学员的创新能力，又能满足培训或竞赛对设备出题的灵活性和多样性的要求。设备信息图1-1-1工业机器人典型工作站装配系统实物图1.1设备图片图1-1-1工业机器人典型工作站装配系统实物图图1-1-2工业机器人典型工作站码垛与检测排列系统实物图图1-1-2工业机器人典型工作站码垛与检测排列系统实物图图1-1-3工业机器人典型工作站涂胶系统实物图图图1-1-2上料检测与智能存储任务效果图图1-1-3工业机器人典型工作站涂胶系统实物图图图1-1-2上料检测与智能存储任务效果图条形码扫描条形码扫描上料机构输送皮带物料台图1-1-4工业机器人典型工作站条码扫描装配系统效果图1.2技术参数系统电源：AC380V设备重量：220kg额定功率：1.2KW环境湿度：≤90%单站尺寸：600mm×720mm×1400mm(长×宽×高)设备尺寸：1200mm×1500mm×1400mm(长×宽×高)平安保护功能：急停按钮，漏电保护。PLC:西门子CPUST30DC/DC/DC、CPUST30DC/DC/DC、CPUSR40AC/DC/RLY步进系统：驱动器2M420/电机2S42Q-03848机器人：IRB120-3/0.58机器人控制器：IRC51.3配置清单序号物料名称型号规格单位数量备注1六轴机器人ABB120套12上料整列模型SX-CSET-JD08-05-26套13加盖模型SX-CSET-JD08-05-28套14立体码垛模型SX-CSET-JD08-05-29套15检测排列模型SX-CSET-JD08-05-30套16上料涂胶模型SX-CSET-JD08-05-31套17多工位涂装模型SX-CSET-JD08-05-32套18条形码检测模型SX-CSET-JD08-05-37套19穿销选装模型SX-CSET-JD08-05-38套110综合传感器模型SX-CSET-JD08-05-19套111平安储料台SX-CSET-JD08-05-36套112平安送料组件SX-CSET-JD08-05-27套113物料组件SX-CSET-JD08-05-04套814车窗吸盘组件SX-CSET-JD08-05-09套115三爪夹具组件SX-CSET-JD08-05-10套116按键吸盘组件SX-CSET-JD08-05-11套117胶枪治具组件SX-CSET-JD08-05-12套118平行夹具组件SX-CSET-JD08-05-13套119双治具组件SX-CSET-JD08-05-14套120夹具座组件SX-CSET-JD08-05-15套321气源两联件组件SX-CSET-JD08-05-16套122仓库码垛夹具SX-CSET-JD08-05-18套123装配桌SX-CSET-JD08-05-39套1序号物料名称型号规格单位数量备注24模型桌体SX-CSET-JD08-05-43套325电脑桌SX-815Q-21套126零件箱〔灰白色〕L700mm*W350mm*H450mm套527无油空压机FWJ-135台128资料光盘张129说明书本11.4产品组成六轴机器人安川-MH3F功能：采用实际工业应用的ABB公司6轴控制机器人，配置规格为本体IRB120-3/0.58，有效负载3kg，臂展0.58米，配套工业IRC5控制器,带机器人控制软ROBOTWARE5.0版本。1〕在典型工作站装配里，采用多工位夹具完成按键装配、机盖的安装、成品的搬运入仓；2〕在典型工作站码垛与检测排列里，利用三爪夹具可完成汽车轮胎的拾取、入库流程；吸盘夹具可完成车窗玻璃的拾取、检测、入仓流程。3〕在典型工作站涂胶装配里，利用胶枪和吸盘夹具完成预涂胶、车窗拾取、车窗涂胶、车窗装配。4〕在典型工作站条码扫描装配里，利用吸盘夹具拾取插销工件，并完成插销任务，用抓手夹具，抓取物料工件选择放入立体仓库对应仓位。2、结构：由钣金制成机器人固定架，结实稳定；机器人夹具采用机加件，多工位选择；同时还带有自动换夹具组件，可灵活应用。桌体配重，保证机器人高速运动时不出现摇晃。上料整列模型SX-CSET-JD08-05-261、功能：本模型主要是将按键托盘送入工作区；同时，将底座逐个定位到装配工位上，待机器人装配、加盖、入仓完成后再如此循环。2、结构：整个模型由平安送料机构和上料机构组成，平安送料机构将人工操作区和机器人工作区进行隔离，即平安可靠又大气美观；上料机构为有机玻璃制成，拥有一定的透明度，方便安放和观察。加盖模型SX-CSET-JD08-05-281、功能：当按键装配完成后，上盖机构将盖逐个定位到固定工位上待机器人来夹取，并判断当前盖的颜色，不同颜色放到不同仓库。2、结构：由步进电机升降台供料，定位精准；再由气缸导向，将盖推到固定工位上，另配2套仓库模型用于机器人入仓。立体码垛模型SX-CSET-JD08-05-29功能：本模型主要是通过输送带将汽车轮胎送入机器人拾取位；待机器人拾取、挂装到仓库工位，如此循环。2、结构：整个模型由立体仓库机构和输送带机构组成，立体仓库机构用于存放汽车轮胎及下料轮胎到输送带上，输送带机构是把输送带上的轮胎工件依次送人到机器人拾取位，即平安可靠又大气美观。检测排列模型SX-CSET-JD08-05-301、功能：步进升降台将有机玻璃升至固定高度，待机器人将有机玻璃搬至检测平台后进行检测并给出判定结果；待装配完毕后，皮带机构将有机玻璃送回步进升降机构。2、结构：由步进电机升降台供料，定位精准；再由升降气缸将装配平台升起，待回料时升降气缸缩回，皮带机构进行回料处理。多工位涂装模型SX-CSET-JD08-05-321、功能：多工位装配机构通过光纤、光电传感器，精密转盘定位，满足机器人对汽车模型的预涂胶及车窗装配工作。2、结构：通过步进电机脉冲来驱动转动盘，定位精准；带动汽车模型准确就位，另配6套汽车模型。上料涂胶模型SX-CSET-JD08-05-311、功能：本模型主要是将车窗托盘送入工作区；同时，涂胶机准备就绪，待机器人拾取车窗、涂胶、装配到汽车上，再如此循环。2、结构：整个模型由平安送料机构和涂胶机构组成，平安送料机构将人工操作区和机器人工作区进行隔离，即平安可靠又大气美观；涂胶机构分为胶枪和控制盒组成，之间有气管连接。三爪夹具组件SX-CSET-JD08-05-10功能：三爪夹具用于机器人动作可完成汽车轮胎的拾取、入库流程；2、结构：铝材加工氧化处理，配置精密抓手气缸，能精确抓取物料；配有气动快速转换头，用于机器人自动换取夹具。平行夹具组件SX-CSET-JD08-05-131、功能：用于机器人动作夹区取物料块、物料箱等；2、结构：铝材加工氧化处理，配置平行开口气缸，配有气动快速转换头，用于机器人自动换取夹具。胶枪治具组件SX-CSET-JD08-05-121、功能：通过胶枪嘴均匀喷出胶液，弧形胶阀安装件能对胶枪角度进行调整，满足复杂位置的涂胶工作；2、结构：铝材加工氧化处理，配置精密点胶阀，配有气动快速转换头，用于机器人自动换取夹具。电脑桌SX-815Q-211、功能：设计工位；摆放电脑。2、结构：尺寸：600mm×700mm×720mm(长×宽×高)；钢制框架，高密度面板加工而成；可方便移动与定位。零件箱〔灰白色〕箱体箱体隔层隔层1、功能：集中存储模型与组件。2、结构：尺寸：700mm×350mm×450mm；内局部层存储器件，每层有独立拉手及支撑柱；最多可放3层，内衬采用海棉材料；外壳和内层板均采用ABS材料，模具一次成形；各箱子之间可层叠并方便扣锁连成一体；隔层板每层承重20kg，整个箱体内置可承60kg，箱体外部可承130kg。装配桌SX-CSET-JD08-05-391、功能：用于实训过程中的电气安装机械安装任务。2、结构：由台身、台面和工具柜三大局部组成；每台带一个220V电源插座，插座不占用台面空间；带一体化存储式工具柜，3层抽屉式，带管理功能；尺寸：1400mm×700mm×780mm(长×宽×高)。设备装配2.装配模型的装配2.1.1．设备装配6轴机器人、装配模型结构如图2-1-1所示，部件明细如表2-1-1所示。1110123495876图2-1-16轴机器人装配模型结构图表2-1-16轴机器人包装工作站部件明细表16轴机器人2储料台3机器人夹具4机器人示教器5桌体6PLC7按钮面板8按键储料台9按键上料机构10仓库11盖出料台六轴机器人与夹具库具体安装方法：步骤1：将模型桌体固定好底部的四个脚杯，使桌体在机器人安装时不摇晃，以防人员受伤及机构受损；如图2-1-2所示。图2-1-2图2-1-2步骤2：将夹具库和夹具如图2-1-3所示，对着按键菲林面板用6个M6*12不锈钢内六角圆柱头螺丝安装在模型桌体面上左侧。夹具安放有偏差夹具安放有偏差夹具安放到位图2-1-3图2-1-3步骤3：先将钣金制成的机器人固定板，用12个M6*12不锈钢内六角圆柱头螺丝通过安装孔位将其巩固安装在模型桌体面上，再将机器人背对着按键菲林面板巩固安装在机器人固定板上，安装后整体效果如图2-1-4所示。图2-1-4图2-1-4装配模型上料机构和储料机构的具体安装方法：步骤1：先将模型桌体固定好底部的四个脚杯，装上公共局部后，如图2-1-5所示。图2-1-5图2-1-5步骤2：上料机构如图2-1-6所示，将上料机构用螺丝通过安装孔位固定在桌面适宜位置，安装好后如图2-1-7所示。图2-1-6图2-1-6图2-1-7图2-1-7步骤3：储料机构由出料平台，储料平台和加盖平台构成，出料平台和储料平台如图2-1-8所示，先将出料平台和储料平台按图2-1-9所示用螺丝安装好，然后在将图2-1-9用螺丝通过安装孔位安装到桌面适宜的位置，安装好后如图2-1-10。图2-1-8图2-1-8图2-1-9图2-1-9图2-1-10图2-1-10步骤4：加盖平台如图2-1-11所示，将其用螺丝通过安装孔位固定在桌面适宜位置，安装好后如图2-1-12所示。图2-1-11图2-1-11图2-1-12图2-1-12步骤5：按键储料机构的安装，根本构件如图2-1-13所示，先将按键储料机构的根本构件A和B按图2-1-14所示将其用螺丝固定好，然后将2-1-15用螺丝固定在桌面的适宜位置，安装好后如图2-1-16所示。BBAA图2-1-13图2-1-13图2-1-14图2-1-14图2-1-15图2-1-15加盖模型具体安装方法：步骤1：加盖模型由出盖平台机构和仓库机构构成。出盖平台机构的安装方法：如图2-1-16所示，出盖平台由步进上盖机构，各传感器接连口、光纤位置识别，及步进电机快速接构成,将出盖平台安装到桌体适宜位置如下图2-1-17，图2-1-15图2-1-15图2-1-15图2-1-15步骤2：然后再将的推料气缸如图2-1-18所示的调节阀插入标配气管再将气管的另一段插入如图2-1-19所示的电磁阀。图2-1-15图2-1-15图2-1-15图2-1-15步骤3：最后将推料气缸磁性开关的两个接插头〔母〕分别与加盖模型电气公共局部的接插头〔公〕相接。图2-1-20所示是传感器和磁性开关接插头连接方法，此方法做为例子，有关传感器接插头和磁性开关接插头的拆装均可参考。A1A1·图2-1-20AAA1步骤4：仓库机构的安装方法：仓库机构如图2-1-21所示，将两个仓库机构通过安装孔位安装在桌面适宜位置，安装好后如图2-1-22所示。图2-1-21图2-1-21图2-1-22图2-1-222.2.1．控制接线加盖模型接线图如下图2-2-1主回路接线图图2-2-1主回路接线图图2-2-2PLC控制电路接线图图2-2-2PLC控制电路接线图图2-2-3步进电机接线图图2-2-3步进电机接线图PLCI/O功能描述备注I0.0步进下限位感应，I0.0闭合。I0.1步进上限位感应，I0.1闭合。I0.2步进原点有信号，I0.2闭合。I0.4颜色传感器有信号，I0.4闭合。I0.5盖到位检测传感器有信号，I0.5闭合。I0.6有盖检测传感器有信号，I0.6闭合。I1.0按下面板启动按钮，I1.0闭合。I1.1按下面板停止按钮，I1.1闭合。I1.2按下面板复位按钮，I1.2闭合。I1.3联机信号触发，I1.3闭合。I1.5推料气缸缩回限位有信号，I1.5闭合。I1.6推料气缸伸出限位有信号，I1.6闭合。I1.7仓库1检测传感器有信号，I1.7闭合。I2.0仓库2检测传感器有信号，I2.0闭合。Q0.0Q0.0闭合,步进电机驱动器得到脉冲信号，步进电机运行。Q0.2Q0.2闭合,改变步进电机运行方向。Q0.4Q0.4闭合,推盖气缸电磁阀得电。Q0.5Q0.5闭合,面板运行指示灯〔绿)点亮。Q0.6Q0.6闭合,面板停止指示灯〔红)点亮。Q0.7Q0.7闭合,面板复位指示灯〔黄)点亮。PLCI/O表桌面接口板端子分配表接口板CN201地址线号功能描述备注1步进下限步进下限微动开关信号线2步进上限步进上限微动开关信号线3步进原点步进原点传感器信号线5颜色检测传感器颜色检测传感器信号线6盖到位检测传感器盖到位检测传感器信号线7有盖检测传感器有盖检测传感器信号线10推盖气缸缩回限位推盖气缸缩回限位磁性开关信号线11推盖气缸伸出限位推盖气缸伸出限位磁性开关信号线12仓库1检测传感器仓库1检测传感器信号线13仓库2检测传感器仓库2检测传感器信号线20步进脉冲步进脉冲信号线22步进方向步进方向信号线24推盖气缸电磁阀推盖气缸电磁阀信号线38步进原点传感器+步进原点传感器电源线+39颜色检测传感器+颜色检测传感器电源线+40盖到位检测传感器+盖到位检测传感器电源线+41有盖检测传感器+有盖检测传感器电源线+42仓库1检测传感器+仓库1检测传感器电源线+43仓库2检测传感器+仓库2检测传感器电源线+44步进下限+步进下限微动开关电源线+45步进上限+步进上限微动开关电源线+48步进原点传感器-步进原点传感器电源线-49颜色检测传感器-颜色检测传感器电源线-50盖到位检测传感器-盖到位检测传感器电源线-51有盖检测传感器-有盖检测传感器电源线-52推料气缸电磁阀-推料气缸电磁阀电源线-53仓库1检测传感器-仓库1检测传感器电源线-54仓库2检测传感器-仓库2检测传感器电源线-56推料气缸缩回限位-推料气缸缩回限位磁性开关电源线-57推料气缸伸出限位-推料气缸伸出限位磁性开关电源线-58步进驱动器电源+步进驱动器电源电源线+59限位板电源+限位板电源电源线+63PS29+直流电源24V+进线64PS2-直流电源24V-进线66限位板电源-限位板电源电源线-67步进驱动器电源-步进驱动器电源电源线-挂板接口板端子分配表接口板CN202地址线号功能描述备注1I0.0步进下限位2I0.1步进上限位3I0.2步进原点传感器〔回到原点时步进原点传感器OFF〕5I0.4颜色检测〔ON为颜色A，OFF为颜色B〕6I0.5盖到位检测7I0.6有盖检测10I1.5推盖气缸缩回限位11I1.6推盖气缸伸出限位12I1.7仓库1检测13I2.0仓库2检测20Q0.0步进脉冲22Q0.2步进方向24Q0.4推盖气缸电磁阀APS2+继电器常开触点BPS2-直流电源24V-进线CPS22+继电器常开触点DPS23+继电器常开常闭触点共公端EI1.0启动按钮FI1.1停止按钮GI1.2复位按钮HI1.3联机信号IQ0.5启动指示灯JQ0.6停止指示灯KQ0.7复位指示灯LPS29+直流24V正2〕上料模型接线图如下。图2-2-4主回路接线图图2-2-4主回路接线图图2-2-5PLC控制电路接线图图2-2-5PLC控制电路接线图序号PLCI/O功能描述1I0.0按下启动按钮，I0.0闭合2I0.1按下停止按钮，I0.1闭合3I0.2按下复位按钮，I0.2闭合4I0.3联机信号触发，I0.3闭合5I0.4料仓检测传感器感应，I0.4闭合6I0.5推料到位检测传感器感应，I0.5闭合7I0.6按键底座检测传感器感应，I0.6闭合8I0.7机座气缸伸出限位感应，I0.7闭合9I1.0机座气缸缩回限位感应，I1.0闭合10I1.1按键气缸伸出限位感应，I1.1闭合11I1.2按键气缸缩回限位感应，I1.2闭合12I1.3按下送料按扭，I1.3闭合13Q0.4Q0.4闭合启动指示灯亮14Q0.5Q0.5闭合停止指示灯亮15Q0.6Q0.6闭合复位指示灯亮16Q0.7Q0.7闭合机座气缸电磁阀得电17Q1.0Q1.0闭合按键气缸电磁阀得电PLCI/O表桌面接口板端子分配表接口板CN301地址线号功能描述备注1料仓检测料仓检测传感器信号线2推料到位检测推料到位检测传感器信号线3按键底座检测按键底座检测传感器信号线4机座气缸伸出限位机座气缸伸出限位磁性开关信号线5机座气缸缩回限位机座气缸缩回限位磁性开关信号线6按键气缸伸出限位按键气缸伸出限位磁性开关信号线7按键气缸缩回限位按键气缸缩回限位磁性开关信号线8送料按扭送料按扭信号线20机座气缸电磁阀机座气缸电磁阀信号线21按键气缸电磁阀按键气缸电磁阀信号线38料仓检测+料仓检测传感器电源线+39推料到位检测+推料到位检测传感器电源线+40按键底座检测+按键底座检测传感器电源线+46料仓检测-料仓检测传感器电源线-47推料到位检测-推料到位检测传感器电源线-48按键底座检测-按键底座检测传感器电源线-41机座气缸伸出限位+机座气缸伸出限位磁性开关电源线+42机座气缸缩回限位+机座气缸缩回限位磁性开关电源线+43按键气缸伸出限位+按键气缸伸出限位磁性开关电源线+44按键气缸缩回限位+按键气缸缩回限位磁性开关电源线+45送料按键+送料按键电源线+49机座气缸电磁阀-机座气缸电磁阀电源线-50按键气缸电磁阀-按键气缸电磁阀电源线-63PS39+直流电源24V+进线64PS3-直流电源24V-进线挂板接口板端子分配表接口板CN302地址线号功能描述备注1I0.4料仓检测2I0.5推料到位检测3I0.6按键底座检测4I0.7机座气缸伸出限位5I1.0机座气缸缩回限位6I1.1按键气缸伸出限位7I1.2按键气缸缩回限位8I1.3送料按扭20Q0.7机座气缸电磁阀21Q1.0按键气缸电磁阀APS3+继电器常开触点BPS3-直流24V负CPS32+继电器常开触点DPS33+继电器常开常闭触点共公端EI0.0启动按钮FI0.1停止按钮GI0.2复位按钮HI0.3联机信号IQ0.4启动指示灯JQ0.5停止指示灯KQ0.6复位指示灯LPS39+直流24V正3〕装配系统机器人模型接线图如。图2-2-6主回路接线图图2-2-6主回路接线图图2-2-7PLC控制电路接线图图2-2-7PLC控制电路接线图PLCI/O表PLCI/O功能描述备注I0.0按下面板启动按钮，I1.0闭合。I0.1按下面板停止按钮，I1.1闭合。I0.2按下面板复位按钮，I1.2闭合。I0.3联机信号触发，I1.3闭合。I1.0程序循环中，I1.0闭合。I1.1机器人上电，电机ON，I1.1闭合。I1.2自动模式，I1.2闭合。I1.3异常报警，I1.3闭合。I1.4机器人程急停，I1.4闭合。I1.5机器人回到原点，I1.5闭合。I1.6机器人装配完成，I1.6闭合。I1.7机器人加盖完成，I1.7闭合。I2.0机器人入库完成，I2.0闭合。I2.1仓库1满，I2.1闭合。I2.2仓库2满，I2.2闭合。I2.3取盖到位信号，I2.3闭合。I2.4换料信号，I2.4闭合。Q0.0Q0.0闭合,机器人上电，电机ON。Q0.1Q0.1闭合，机器人程序停止。Q0.2Q0.2闭合,机器人断电，电机OFF。Q0.3Q0.3闭合,机器人异常复位。Q0.4Q0.4闭合,Startatmain。Q0.5Q0.5闭合,程序复位。Q0.6Q0.6闭合，有料信号Q0.7预留Q1.0Q1.0闭合,面板运行指示灯〔绿)点亮。Q1.1Q1.1闭合,面板停止指示灯〔红)点亮。Q1.2Q1.2闭合,面板复位指示灯〔黄)点亮。Q1.3Q1.3闭合,有盖信号。Q1.4Q1.4闭合,盖颜色信号。Q1.5Q1.5闭合,PLC复位。Q1.6Q1.6闭合,仓库1清空信号。Q1.7Q1.7闭合,仓库2清空信号。挂板接口板端子分配表接口板CN101地址线号功能描述备注01IN14机器人夹具1到位信号02IN15机器人夹具2到位信号06OUT14抓手电磁阀动作07OUT15吸盘A电磁阀动作08OUT16吸盘B电磁阀动作APS1+开关电源正极BPS1-24V电源负极CPS12+KA21常开触点DPS13+KA21线圈EI0.0启动(按钮)FI0.1停止(按钮)GI0.2复位(按钮)HI0.3联机继电器常开触点IQ1.0启动(指示灯)JQ1.1停止(指示灯)KQ1.2复位(指示灯)LPS19++24V桌面接口板端子分配表接口板CN102地址线号功能描述备注01夹具1到位信号槽型光电传感器信号线02夹具2到位信号槽型光电传感器信号线06抓手电磁阀电磁阀信号线07吸盘A电磁阀电磁阀信号线08吸盘B电磁阀电磁阀信号线38夹具1到位信号+槽型光电传感器电源线+39夹具2到位信号+槽型光电传感器电源线+43抓手电磁阀+电磁阀电源线+44吸盘A电磁阀+电磁阀电源线+45吸盘B电磁阀+电磁阀电源线+46夹具1到位信号-槽型光电传感器电源线-47夹具2到位信号-槽型光电传感器电源线-63PS19+给CN101提供24V电源+64PS1-给CN102提供24V电源-3.汽车涂胶装配模型的装配3.1.1．设备装配6轴机器人、汽车涂胶模型结构如图3-1-1所示，部件明细如表3-1-1所示。10123495876图3-1-16轴机器人装配模型结构图表3-1-16轴机器人包装工作站部件明细表16轴机器人2精密转盘3公共电气局部4按钮面板5PLC6机器人示教器7桌体8机器人夹具9按键上料机构10胶枪1〕上料涂胶模型具体安装方法：步骤1：上料涂胶模型由涂胶机构，上料机构，车窗托盘，储料机构组成。先将模型桌体固定好底部的四个脚杯，装上公共局部后，如图3-1-2所示。图3-1-2图3-1-2步骤2：上料机构安装方法，根本构件如图3-1-3示，先将根本构件通过安装孔位安装在桌面适宜位置，再将磁性开关的接插头和气管接好，安装好后如图3-1-4所示上料机构。图3-1-3图3-1-3图3-1-4图3-1-4B步骤3：储料机构安装方法：根本构件如图3-1-5所示，先将储料机构的根本构件A和B按图3-1-6所示将其用螺丝固定好，然后将A和B用螺丝固定在桌面的适宜位置，安装好后效果如图3-1-7所示储料机构。BAA图3-1-5图3-1-5图3-1-6图3-1-6图3-1-7图3-1-7步骤4：涂胶机构安装方法：将如图3-1-8所示的根本构件通过安装孔位安装在桌面的适宜位置，安装好后如图3-1-9所示。图3-1-9图3-1-8图3-1-9图3-1-8步骤5：胶枪的根本构件如图3-1-10所示，首先将B装在A的更细端，上螺丝不拧紧，其次将C套在B里面〔注意方向〕，拧紧B上的螺丝，将C固定在A上，然后将A与D的平整面用螺丝固定紧，安装好后如图3-1-11所示。最后将图3-1-11用螺丝通过安装孔位固定在桌面适宜位置。再将线和气管接好。安装好后如图3-1-12所示。AABBCDCD图3-1-11图3-1-10图3-1-11图3-1-10图3-1-12图3-1-122〕多工位涂装模型具体安装方法：多工位涂装模型上方由6个汽车模型组成，下方由精密转盘带动旋转，定位由光电开关与步进电机实现，汽车模型固定在圆盘上，确保圆盘每次旋转定位，汽车模型都能在同一位置。步骤1：精密转盘的安装方法：同理先将桌体电气公共局部安装好，精密转盘如图,3-1-13所示，将精密转盘用螺丝通过安装孔位固定在桌面适宜位置，安装好后如图3-1-14所示。图3-1-14图3-1-13图3-1-14图3-1-13步骤2：圆盘与汽车模型的安装方法：圆盘如图3-1-15所示，先将圆盘放在精密转盘上对准孔位，在将螺丝捻紧即可，汽车模型对准圆盘上的孔位竖直向下压入即可〔注意：小心操作以免损坏汽车模型〕，安装完后如图3-1-16所示。。图3-1-15图3-1-15图3-1-16图3-1-16步骤3：如图3-1-17所示，光纤传感器的连接方法，此方法做为例子，有关光纤传感器的拆装均可参考。如图3-1-18所示此处有二个小圆孔是光纤通道，将光纤管往此口插入后，压下锁定开关即可锁定光纤管，装好后如图3-1-19所示。图3-1-17图3-1-19图3-1-183.2.1．控制接线图3-1-17图3-1-19图3-1-181〕多工位涂胶模型接线图。图3-2-2PLC图3-2-2PLC控制原理图图3-2-1主回路接线图图3-2-3步进电机接线图图3-2-3步进电机接线图PLCI/O功能描述备注I0.6步进原点有信号，I0.6闭合I0.7车位检测有信号，I0.7闭合I1.0启动按钮按下，I1.0闭合I1.1停止按钮按下，I1.1闭合I1.2复位按钮按下，I1.2闭合I1.3联机信号，I1.3闭合Q0.0Q0.0闭合,步进电机驱动器得到脉冲信号，步进电机运行。Q0.2Q0.2闭合,改变步进电机运行方向。Q0.4Q0.4闭合,面板运行指示灯〔绿)点亮。Q0.5Q0.5闭合,面板停止指示灯〔红)点亮。Q0.6Q0.6闭合,面板复位指示灯〔黄)点亮。PLCI/O表挂板接口板端子分配表接口板CN301地址线号功能描述备注1I0.6步进原点信号2I0.7车位检测信号20Q0.0步进电机运行21Q0.2步进电机运行方向APS3+继电器常开触点BPS3-直流24V负CPS32+继电器常开触点DPS33+继电器常开触点公共端EI1.0启动按钮FI1.1停止按钮GI1.2复位按钮HI1.3联机信号IQ0.4运行指示灯JQ0.5停止指示灯KQ0.6复位指示灯LPS29+直流24V正桌面接口板端子分配表接口板CN302地址线号功能描述备注1原点检测步进原点信号2车位检测车位检测信号20步进脉冲步进电机运行21步进方向步进电机运行方向39原点检测+步进原点传感器电源线+端40车位检测+车位检测传感器电源线+端53原点检测-步进原点传感器电源线-端54车位检测-车位检测传感器电源线-端62PS29+步进驱动器“V+〞端子63PS29+直流电源24V+64PS2直流电源0V65PS2-步进驱动器“GND〞端子2〕送料模型接线图。图3-2-4主回路接线图图3-2-4主回路接线图图3-2-5图3-2-5PLC控制原理图PLCI/O表PLCI/O功能描述备注I0.6托盘检测有信号，I0.6闭合I0.4推料气缸前限有信号，I0.5闭合I0.5推料气缸后限有信号，I0.5闭合I0.7送料按钮按下，I0.7闭合I0.0启动按钮按下，I0.0闭合I0.1停止按钮按下，I0.1闭合I0.2复位按钮按下，I0.2闭合I0.3联机信号，I0.3闭合Q0.2Q0.2闭合,点胶吹起电磁阀启动Q0.4Q0.4闭合,面板运行指示灯〔绿)点亮。Q0.5Q0.5闭合,面板停止指示灯〔红)点亮。Q0.6Q0.6闭合,面板复位指示灯〔黄)点亮。Q0.3Q1.0闭合,送料气缸电磁阀得电挂板接口板端子分配表接口板CN301地址线号功能描述备注1I0.2托盘检测有信号2I0.5推料气缸前限有信号3I0.6推料气缸后限有信号4I0.7送料按钮20Q0.4点胶吹起电磁阀21Q1.0送料气缸电磁阀APS3+继电器常开触点BPS3-直流24V负CPS32+继电器常开触点DPS33+继电器常开触点公共端EI1.0启动按钮FI1.1停止按钮GI1.2复位按钮HI1.3联机信号IQ0.5运行指示灯JQ0.6停止指示灯KQ0.7复位指示灯LPS39+直流24V正桌面接口板端子分配表接口板CN302地址线号功能描述备注1托盘检测托盘检测传感器信号线2推料气缸前限推料气缸前限信号线3推料气缸后限推料气缸后限信号线4送料按钮送料按钮信号线20点胶吹起电磁阀点胶吹起电磁阀+端21送料气缸电磁阀送料气缸电磁阀+端38托盘检测+托盘检测传感器电源线+端39推料气缸前限+推料气缸前限磁性开关+端40推料气缸后限+推料气缸后限磁性开关+端41送料按钮+送料按钮电源线+54托盘检测-托盘检测传感器电源线-端53点胶吹起电磁阀-点胶吹起电磁阀-端52送料气缸电磁阀-送料气缸电磁阀-端63PS39+直流电源24V+64PS3-直流电源24V-3〕涂胶系统机器人模型接线图。图3-2-6主回路接线图图3-2-6主回路接线图图3-2-7PLC控制电路接线图图3-2-7PLC控制电路接线图PLCI/O功能描述备注I0.0按下面板启动按钮，I1.0闭合。I0.1按下面板停止按钮，I1.1闭合。I0.2按下面板复位按钮，I1.2闭合。I0.3联机信号触发，I1.3闭合。I1.0程序循环中，I1.0闭合。I1.1机器人上电，电机ON，I1.1闭合。I1.2自动模式，I1.2闭合。I1.3异常报警，I1.3闭合。I1.4机器人急停，I1.4闭合。I1.5机器人回到原点，I1.5闭合。I1.6机器人搬运中，I1.6闭合。I1.7机器人预涂胶完成，I1.7闭合。I2.0机器人涂胶中，I2.0闭合。I2.1机器人装配完成，I2.1闭合。I2.2车体全部涂装完成，I2.2闭合。Q0.0Q0.0闭合,机器人上电，电机ON。Q0.1Q0.1闭合，机器人程序停止。Q0.2Q0.2闭合,机器人断电，电机OFF。Q0.3Q0.3闭合,机器人异常复位。Q0.4Q0.4闭合,Startatmain。Q0.5Q0.5闭合,程序复位。Q0.6Q0.6闭合，有料信号。Q0.7预留Q1.0I1.0闭合,面板运行指示灯〔绿)点亮。Q1.1I1.1闭合,面板停止指示灯〔红)点亮。Q1.2I1.2闭合,面板复位指示灯〔黄)点亮。Q1.3I1.3闭合,预涂胶完成。Q1.4I1.4闭合,涂胶中。Q1.5I1.5闭合,装配完成。Q1.6I1.6闭合,车窗搬空信号。PLCI/O表挂板接口板端子分配表接口板CN101地址线号功能描述备注01IN14机器人夹具1到位信号02IN15机器人夹具2到位信号06OUT14抓手电磁阀动作07OUT15吸盘A电磁阀动作08OUT16吸盘B电磁阀动作APS1+开关电源正极BPS1-24V电源负极CPS12+KA21常开触点DPS13+KA21线圈EI0.0启动(按钮)FI0.1停止(按钮)GI0.2复位(按钮)HI0.3联机继电器常开触点IQ1.0启动(指示灯)JQ1.1停止(指示灯)KQ1.2复位(指示灯)LPS19++24V桌面接口板端子分配表接口板CN102地址线号功能描述备注01夹具1到位信号槽型光电传感器信号线02夹具2到位信号槽型光电传感器信号线06抓手电磁阀电磁阀信号线07吸盘A电磁阀电磁阀信号线08吸盘B电磁阀电磁阀信号线38夹具1到位信号+槽型光电传感器电源线+39夹具2到位信号+槽型光电传感器电源线+43抓手电磁阀+电磁阀电源线+44吸盘A电磁阀+电磁阀电源线+45吸盘B电磁阀+电磁阀电源线+46夹具1到位信号-槽型光电传感器电源线-47夹具2到位信号-槽型光电传感器电源线-63PS19+给CN101提供24V电源+64PS1-给CN102提供24V电源-编程调试4.装配模型的编程调试4.1.1．装配加盖单元工作站编程〔编程思路、编程方法规那么、流程图、编程注释等〕运行功能：步进系统控制盖上升，机器人拾取盖将其盖在装好按键的上，最后机器人将装配好的搬运至仓库。1)绘制功能框原理图PLCSMATRST30控制面板PLCSMATRST30控制面板仓库2仓库1步进上盖机构仓库2仓库1步进上盖机构图4-图4-1-1加盖模型功能框原理图2)绘制控制原理图图4-图4-1-2加盖模型原理图3)编写加盖模型PLC流程图图4-图4-1-3加盖模型原理图4)编写PLCI/O功能分配表PLCI/O功能描述备注I0.0步进下限位感应，I0.0闭合。I0.1步进上限位感应，I0.1闭合。I0.2步进原点有信号，I0.2闭合。I0.4颜色传感器有信号，I0.4闭合。I0.5盖到位检测传感器有信号，I0.5闭合。I0.6有盖检测传感器有信号，I0.6闭合。I1.0按下面板启动按钮，I1.0闭合。I1.1按下面板停止按钮，I1.1闭合。I1.2按下面板复位按钮，I1.2闭合。I1.3联机信号触发，I1.3闭合。I1.5推料气缸缩回限位有信号，I1.5闭合。I1.6推料气缸伸出限位有信号，I1.6闭合。I1.7仓库1检测传感器有信号，I1.7闭合。I2.0仓库2检测传感器有信号，I2.0闭合。Q0.0Q0.0闭合,步进电机驱动器得到脉冲信号，步进电机运行。Q0.2Q0.2闭合,改变步进电机运行方向。Q0.4Q0.4闭合,推盖气缸电磁阀得电。Q0.5Q0.5闭合,面板运行指示灯〔绿)点亮。Q0.6Q0.6闭合,面板停止指示灯〔红)点亮。Q0.7Q0.7闭合,面板复位指示灯〔黄)点亮。5)挂板接口板端子分配表接口板CN201地址线号功能描述备注1I0.0步进下限位2I0.1步进上限位3I0.2步进原点传感器〔回到原点时步进原点传感器OFF〕5I0.4颜色检测〔ON为颜色A，OFF为颜色B〕6I0.5盖到位检测7I0.6有盖检测10I1.5推盖气缸缩回限位11I1.6推盖气缸伸出限位12I1.7仓库1检测13I2.0仓库2检测20Q0.0步进脉冲22Q0.2步进方向24Q0.4推盖气缸电磁阀APS2+继电器常开触点BPS2-直流电源24V-进线CPS22+继电器常开触点DPS23+继电器常开常闭触点共公端EI1.0启动按钮FI1.1停止按钮GI1.2复位按钮HI1.3联机信号IQ0.5启动指示灯JQ0.6停止指示灯KQ0.7复位指示灯LPS29+直流24V正6)绘制桌面接口板CN32端子分配表接口板CN202地址线号功能描述备注1步进下限步进下限微动开关信号线2步进上限步进上限微动开关信号线3步进原点步进原点传感器信号线5颜色检测传感器颜色检测传感器信号线6盖到位检测传感器盖到位检测传感器信号线7有盖检测传感器有盖检测传感器信号线10推盖气缸缩回限位推盖气缸缩回限位磁性开关信号线11推盖气缸伸出限位推盖气缸伸出限位磁性开关信号线12仓库1检测传感器仓库1检测传感器信号线13仓库2检测传感器仓库2检测传感器信号线20步进脉冲步进脉冲信号线22步进方向步进方向信号线24推盖气缸电磁阀推盖气缸电磁阀信号线38步进原点传感器+步进原点传感器电源线+39颜色检测传感器+颜色检测传感器电源线+40盖到位检测传感器+盖到位检测传感器电源线+41有盖检测传感器+有盖检测传感器电源线+42仓库1检测传感器+仓库1检测传感器电源线+43仓库2检测传感器+仓库2检测传感器电源线+44步进下限+步进下限微动开关电源线+45步进上限+步进上限微动开关电源线+48步进原点传感器-步进原点传感器电源线-49颜色检测传感器-颜色检测传感器电源线-50盖到位检测传感器-盖到位检测传感器电源线-51有盖检测传感器-有盖检测传感器电源线-52推料气缸电磁阀-推料气缸电磁阀电源线-7)编写PLC程序根据流程图，编写加盖模型PLC的停止、复位、启动，参考程序如图4-1-4a)、b)、c)所示。(1)单元停止控制程序图4-1-4a单元停止(2)单元复位控制程序图4-1-4a单元停止图4-1-4b单元复位图4-1-4b单元复位(3)单元启动控制程序图4-1-4c单元启动图4-1-4c单元启动注意注意设备初次组装调试时必须认真检查线路是否正确，接线错误容易造成设备元件损坏。图4-1-6调整移动到最适合位置调整移动到最适合位置调整移动到最适合位置磁性开关磁性开关图4-1-7节流阀节流阀节流阀图4-1-8此处必须高于加盖平台，也不得高于1.5mm以上，否此处必须高于加盖平台，也不得高于1.5mm以上，否那么将会导致无法推盖及损坏盖子。加盖平台图4-1-9气缸推出和缩回时，不能碰到下面的气缸推出和缩回时，不能碰到下面的盖，否那么容易损坏盖。图4-1-10Faultphenomenon故障现象Failurecause故障原因Solution解决方法设备无法复位无气压翻开气源或疏通气路磁性开关信号丧失调整磁性开关位置PLC输出点烧坏更换接线不良紧固程序出错修改程序开关电源损坏更换PLC损坏更换气缸不动作磁性开关信号丧失调整磁性开关位置电磁阀接线错误检查并更改无气压翻开气源或疏通气路无杆气缸磁性开关信号丧失调整磁性开关位置PLC输出点烧坏更换接线错误检查线路并更改程序出错修改程序开关电源损坏更换步进电机不动作接线不良紧固PLC输出点烧坏更换进步电机损坏更换磁性开关信号丧失调整磁性开关位置卡盖有盖检测传感器设置不当重新设置有盖检测传感传感器不检测PLC输入点烧坏更换接线错误检查线路并更改开关电源损坏更换传感器固定位置不适宜调整位置传感器损坏更换4.2.1上料整列单元的编程运行功能：当按下送料按钮时，送料气缸伸出将托盘运送至靠机器人一端，同时推料气缸将推出并固定在加盖平台上，机器人得到信号后取吸盘夹具将按键从托盘中取出并安装到上。1)绘制功能框原理图平安送料机构PLCSMATRST30控制面板平安送料机构PLCSMATRST30控制面板机座上料机构机座上料机构图4-2-1图4-2-1上料整列功能框原理图2)绘制控制原理图图4-2-2图4-2-2上料整列模型原理图3)编写上料整列模型PLC流程图图4-2-3图4-2-3上料整列模型PLC流程图4〕PLCI/O分配表序号PLCI/O功能描述备注1I0.0按下启动按钮，I0.0闭合2I0.1按下停止按钮，I0.1闭合3I0.2按下复位按钮，I0.2闭合4I0.3联机信号触发，I0.3闭合5I0.4料仓检测传感器感应，I0.4闭合6I0.5推料到位检测传感器感应，I0.5闭合7I0.6按键底座检测传感器感应，I0.6闭合8I0.7机座气缸伸出限位感应，I0.7闭合9I1.0机座气缸缩回限位感应，I1.0闭合10I1.1按键气缸伸出限位感应，I1.1闭合11I1.2按键气缸缩回限位感应，I1.2闭合12I1.3按下送料按扭，I1.3闭合13Q0.4Q0.4闭合启动指示灯亮14Q0.5Q0.5闭合停止指示灯亮15Q0.6Q0.6闭合复位指示灯亮16Q0.7Q0.7闭合机座气缸电磁阀得电17Q1.0Q1.0闭合按键气缸电磁阀得电5〕桌面接口板端子分配表接口板CN301地址线号功能描述备注1料仓检测料仓检测传感器信号线2推料到位检测推料到位检测传感器信号线3按键底座检测按键底座检测传感器信号线4机座气缸伸出限位机座气缸伸出限位磁性开关信号线5机座气缸缩回限位机座气缸缩回限位磁性开关信号线6按键气缸伸出限位按键气缸伸出限位磁性开关信号线7按键气缸缩回限位按键气缸缩回限位磁性开关信号线8送料按扭送料按扭信号线20机座气缸电磁阀机座气缸电磁阀信号线21按键气缸电磁阀按键气缸电磁阀信号线38料仓检测+料仓检测传感器电源线+39推料到位检测+推料到位检测传感器电源线+40按键底座检测+按键底座检测传感器电源线+46料仓检测-料仓检测传感器电源线-47推料到位检测-推料到位检测传感器电源线-48按键底座检测-按键底座检测传感器电源线-41机座气缸伸出限位+机座气缸伸出限位磁性开关电源线+42机座气缸缩回限位+机座气缸缩回限位磁性开关电源线+43按键气缸伸出限位+按键气缸伸出限位磁性开关电源线+44按键气缸缩回限位+按键气缸缩回限位磁性开关电源线+45送料按键+送料按键电源线+49机座气缸电磁阀-机座气缸电磁阀电源线-50按键气缸电磁阀-按键气缸电磁阀电源线-63PS39+直流电源24V+进线64PS3-直流电源24V-进线6〕挂板接口板端子分配表接口板CN302地址线号功能描述备注1I0.4料仓检测2I0.5推料到位检测3I0.6按键底座检测4I0.7机座气缸伸出限位5I1.0机座气缸缩回限位6I1.1按键气缸伸出限位7I1.2按键气缸缩回限位8I1.3送料按扭20Q0.7机座气缸电磁阀21Q1.0按键气缸电磁阀APS3+继电器常开触点BPS3-直流24V负CPS32+继电器常开触点DPS33+继电器常开常闭触点共公端EI0.0启动按钮FI0.1停止按钮GI0.2复位按钮HI0.3联机信号IQ0.4启动指示灯JQ0.5停止指示灯KQ0.6复位指示灯LPS39+直流24V正7〕编写PLC程序根据流程图，编写上料整列模型PLC的停止、复位、启动，参考程序如图4-2-4a)、b)、c)所示。(1)单元停止控制程序图4-2-4a单元停止图4-2-4a单元停止(2)单元复位控制程序图4-2-4b单元复位图4-2-4b单元复位(3)单元启动控制程序图4-2-4c单元启动图4-2-4c单元启动注意注意设备初次组装调试时必须认真检查线路是否正确，接线错误容易造成设备元件损坏。磁性开关磁性开关调整移动到最适合位置图4-2-5节流阀节流阀图4-2-7托盘的存放区及平安操作区，如图4-2-8所示；托盘存放区托盘存放区按键存放区当无杆气缸退回平安操作区方可更换或摆放按键托盘图4-2-8此类错误会导致无法加盖此类错误会导致无法加盖〔严禁发生〕此类错误可视为不合格品〔可以发生〕图4-2-9图4-2-10Faultphenomenon故障现象Failurecause故障原因Solution解决方法设备无法复位无气压翻开气源或疏通气路无杆气缸磁性开关信号丧失调整磁性开关位置机器人控制器与电脑连接时，无动作。在机器人软件中激活远程I/OPLC输出点烧坏更换接线不良紧固程序出错修改程序开关电源损坏更换PLC损坏更换无杆气缸不动作磁性开关信号丧失调整磁性开关位置检测传感器没触发参照传感器不检测项解决电磁阀接线错误检查并更改无气压翻开气源或疏通气路磁性开关信号丧失调整磁性开关位置PLC输出点烧坏更换接线错误检查线路并更改程序出错修改程序开关电源损坏更换送料按钮损坏更换传感器无检测信号PLC输入点烧坏更换接线错误检查线路并更改开关电源损坏更换传感器固定位置不适宜调整位置传感器损坏更换4.3.1装配模型六轴机器人单元编程运行功能：装配工作站的主要任务是对按键的装配和对进行加盖和搬运。具体工作过程是机器人先将托盘上的按键依次装配到上，其次机器人再将盖装配到上最后再将装配好的搬运至仓库即可。1)绘制功能框原理图机器人示教器机器人示教器控制面板PLCSmartSR40S789ST30机器人控制器机器人本体机器人夹具图4-3-1图4-3-1六轴机器人功能框原理图2)绘制控制原理图图4-3-2图4-3-2六轴机器人原理图PLCI/O功能描述备注I0.0按下面板启动按钮，I1.0闭合。I0.1按下面板停止按钮，I1.1闭合。I0.2按下面板复位按钮，I1.2闭合。I0.3联机信号触发，I1.3闭合。I1.0程序循环中，I1.0闭合。I1.1机器人上电，电机ON，I1.1闭合。I1.2自动模式，I1.2闭合。I1.3异常报警，I1.3闭合。I1.4机器人程急停，I1.4闭合。I1.5机器人回到原点，I1.5闭合。I1.6机器人装配完成，I1.6闭合。I1.7机器人加盖完成，I1.7闭合。I2.0机器人入库完成，I2.0闭合。I2.1仓库1满，I2.1闭合。I2.2仓库2满，I2.2闭合。I2.3取盖到位信号，I2.3闭合。I2.4换料信号，I2.4闭合。Q0.0Q0.0闭合,机器人上电，电机ON。Q0.1Q0.1闭合，机器人程序停止。Q0.2Q0.2闭合,机器人断电，电机OFF。Q0.3Q0.3闭合,机器人异常复位。Q0.4Q0.4闭合,Startatmain。Q0.5Q0.5闭合,程序复位。Q0.6Q0.6闭合，有料信号Q0.7预留Q1.0Q1.0闭合,面板运行指示灯〔绿)点亮。Q1.1Q1.1闭合,面板停止指示灯〔红)点亮。Q1.2Q1.2闭合,面板复位指示灯〔黄)点亮。Q1.3Q1.3闭合,有盖信号。Q1.4Q1.4闭合,盖颜色信号。Q1.5Q1.5闭合,PLC复位。Q1.6Q1.6闭合,仓库1清空信号。Q1.7Q1.7闭合,仓库2清空信号。取夹具和放夹具的运动轨迹，下列图4-3-3可供参考，关于轨迹点的路线说明请参考表4-3-1。图4-3-3图4-3-3按键装配的运动轨迹，下列图4-3-4可供参考，关于轨迹点的路线说明请参考表4-3-1。图4-3-4图4-3-4加盖及搬运的运动轨迹，下列图4-3-5可供参考，关于轨迹点的路线说明请参考表4-3-1。图4-3-5图4-3-5表4-3-1表4-3-1序号点序号注释备注1P0机器人初始位置程序中定义2P1取吸盘夹具点需示教3P2取平行夹具点需示教4P4过度点需示教5P10托盘按键取料点需示教6P30按键放置点需示教7P20托盘特殊按键取料点需示教8P25特殊按键放置点需示教9P35，P36过度点需示教10P40取盖点需示教11P50加盖点需示教12P60仓库放置点一需示教13P70仓库放置点二需示教5〕机器人程序编写装配的运动轨迹后，便可编写机器人程序。首先根据控制要求绘制机器人程序流程图，然后编写机器人主程序和子程序。子程序主要包括机器人回定义原点子程序、机器人程序初始化子程序、取夹具放夹具子程序、装配子程序、加盖及搬运子程序，编写子程序前要先规划好机器人的运行轨迹和定义好机器人的程序点，下面逐项介绍。〔1〕绘制机器人程序流程图〔2〕编写机器人主程序根据机器人流程图编写机器人主程序，如下程序可供参考：PROCmain()DateInit;！数据初始化rHome;！机器人回原点!WaitDIdi0,1;WHILETRUEDOWHILEdi0==0DO!等待启动信号ENDWHILESetDOdo0,0;quxipanjiaju;!取吸盘夹具AJZP;!按键装配fangxipanjiaju!放吸盘夹具;qupingxingjiaju;!取平行夹具JGBY;!加盖搬运fangpingxingjiaju;!放平行夹具ENDPROC〔3〕编写机器人程序初始化子程序PROCDateInit()!数据初始化m:=0;n:=0;i:=0;j:=0;ENDPROC〔4〕编写机器人回原点子程序PROCrHome()!机器人回原点IFbFlag1THENfangxipanjiaju;ENDIFIFbFlag2THENfangpingxingjiaju;ENDIFMoveJp0,v1000,fine,tool0;SetDOdo0,1;ENDPROC〔5〕编写机器人取夹具放夹具子程序PROCquxipanjiaju()!取吸盘夹具MoveJOffs(p1,0,0,20),v1000,fine,tool0;SetDOdo1,1;MoveLp1,v200,fine,tool0;SetDOdo1,0;WaitTime0.5;MoveJOffs(p1,0,30,5),v200,Z0,tool0;MoveLOffs(p1,0,30,100),v200,z50,tool0;MoveJp4,v200,Z50,tool0;bFlag1:=TRUE;ENDPROCPROCfangxipanjiaju()!放吸盘夹具MoveJp4,v200,Z50,tool0;MoveJOffs(p1,0,30,100),v200,z50,tool0;MoveLOffs(p1,0,30,5),v200,Z0,tool0;MoveJp1,v200,fine,tool0;SetDOdo1,1;WaitTime0.3;MoveLOffs(p1,0,0,20),v1000,fine,tool0;MoveJp0,v200,z50,tool0;bFlag1:=false;ENDPROC〔6〕编写机器人按键装配子程序PROCAJZP()!按键装配MoveJOffs(p10,40*m,20*n,20),v200,z0,tool0;MoveLOffs(p10,40*m,20*n,0),v200,fine,tool0;SetDOdo2,1;SetDOdo3,1;m:=m+1;IFm>=2THENm=0;n=n+1;ENDIFIF(m=1ANDn=2)THENSetDOdo3,0;ENDIFIF(m=1ANDn=3)THENSetDOdo3,0;ENDIFIFn>=4THENm=0;n=0;ENDIFMoveJOffs(p20,4*a,4*b,20),v200,z0,tool0;MoveLOffs(p20,4*a,4*b,0),v200,fine,tool0;SetDOdo2,1;a:=a+1;IFa>=2THENa=0;b=b+1;ENDIF!??P10:=Offs(p10,2*i,2*j,0);i:=i+1;IFi>1THENi=0;j=j+1;ENDIFIF(i=1ANDj=1)THENstopENDIFENDPROC〔7〕编写机器人取平行夹具子程序PROCqupingxingjiaju()!取平行夹具MoveJOffs(p2,0,0,20),v1000,fine,tool0;SetDOdo1,1;MoveLp2,v200,fine,tool0;SetDOdo1,0;WaitTime0.5;MoveJOffs(p2,0,30,5),v200,Z0,tool0;MoveLOffs(p2,0,30,100),v200,z50,tool0;MoveJp4,v200,Z50,tool0;bFlag1:=TRUE;ENDPROC〔8〕编写机器人加盖搬运子程序PROCJGBY()!加盖搬运MoveJp35,v200,Z50,tool0;MoveJOffs(p40,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveLp40,v1000,fine,tool0;SetDOdo1,1;SetDOdo2,1;MoveLOffs(p40,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveJp36,v200,Z50,tool0;MoveJOffs(p50,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveLp50,v1000Z50,tool0;MoveLOffs(p50,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveJOffs(p60,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveLOffs(p60,0,0,nCount*2),v200,fine,tool0;nCount=nCount+1;IFnCount>2THENnCount=0;SetDOdo1,0;SetDOdo2,0;MoveLOffs(p60,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveJp4,v200,Z50,tool0;MoveJOffs(p70,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveLOffs(p70,0,0,nCount*2),v200,fine,tool0;nCount1=nCount1+1;IFnCount1>2THENnCount1=0;SetDOdo1,0;SetDOdo2,0;MoveLOffs(p70,0,0,20),v1000,z50,tool0;MoveJp4,v200,Z50,tool0;〔9〕编写机器人放平行夹具子程序PROCfangpingxingjiaju()!放平行夹具MoveJp4,v200,Z50,tool0;MoveJOffs(p2,0,30,100),v200,z50,tool0;MoveLOffs(p2,0,30,5),v200,Z0,tool0;MoveJp2,v200,fine,tool0;SetDOdo1,1;WaitTime0.3;MoveLOffs(p1,0,0,20),v1000,fine,tool0;MoveJp0,v200,z50,tool0;bFlag1:=false;ENDPROC6〕装配系统模型PLC程序编写后，便可编写PLC程序。首先根据控制要求绘制装配系统流程图，然后编写PLC程序。〔1〕装配系统PLC流程图〔2〕编写PLC程序根据流程图，编写六轴机器人模型PLC的停止、复位、启动程序，参考程序如图4-3-6a)、b)、c)、d)、e)、f)所示。(a)单元停止控制程序图4-3-6a单元停止图4-3-6a单元停止(b)单元复位控制程序图4-3-6b单元复位图4-3-6b单元复位(c)单元启动控制程序图4-3-6c单元启动图4-3-6c单元启动(d)单元单机控制程序图4-3-6d单机控制图4-3-6d单机控制(e)单元联机控制程序图4-3-6e联机控制图4-3-6e联机控制(f)机器人动作控制程序图4-3-6f机器人动作控制图4-3-6f机器人动作控制7)调试1.系统输入/输出与IO信号的关联系统输入：我们可以将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制〔例如，电机开启，程序启动等等〕系统输出：系统的状态信号也可以与输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备作控制之用。具体设定方法如下：2.系统输入设定(1)(2)进入(3)按照关联表，点击机器人IO“SinalName〞和对应的系统输入名称“Action〞进行设定，例如：DI2对应MotorOn，如下列图(4)关联选定后，点击“确定〞，示教器上会弹出是否重启控制器，此时先点击“否〞，等系统输入和系统输出全部都关联好后再点击“是〞重启控制器，如下列图(5)按照以上系统输入关联设定方法，对其他关联信号进行设定，如下列图3.系统输出设定(1)(2)进入(3)按照关联表，点击机器人IO“SinalName〞和对应的系统输入名称“Status〞进行设定，例如：DO1对应AutoOn，如下列图图4-1-4图4-1-4(4)关联选定后，点击“确定〞，示教器上会弹出是否重启控制器，此时先点击“否〞，等系统输入和系统输出全部都关联好后再点击“是〞重启控制器，如下列图(5)按照以上系统输入关联设定方法，对其他关联信号进行设定，如下列图(6)系统输入和系统输出全部都关联好后再点击“是〞重启控制器，如下列图4.创立工具数据(1)工具数据TOOLDATA是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP，重量、重心等参数数据。吸盘夹具重量是0.5kg，重心在默认Tool0的Z正方向偏移60mm，TCP点设定在夹具的最下端中心，从默认Tool0上的Z正方向偏移115mm。(2)搬运用的工具数据的设定，设定原理如下列图吸盘夹具重量是0.5kg，重心在默认Tool0的Z正方向偏移60mm，TCP点设定在夹具的最下端中心，从默认Tool0上的Z正方向偏移115mm。Z=115mmZ=115mmTCPTCP(3)吸盘工具数据设定：(4)设定“名称〞“范围〞“存储类型〞“任务〞“模块〞等，然后点击“确定〞，如下列图(5)选择tool1，点击“编辑〞中的“更改值〞对tool1工具数据进行设定，如下列图(6)TCP点偏移设定，如下列图(7)工具夹具重量设定，如下列图0.5(8)工具夹具重心点设定，如下列图0.5(9)工具数据三个数据设定完后点击“确定〞回到工具坐标选项界面，如下列图5创立玻璃仓库的工件坐标数据(1)工件坐标的定义(2)按键托盘工件坐标点位图，如下列图〔3〕手动模式下〔5〕点击“编辑〞选择“定义〞，“用户方法〞选择“3点〞，，如下列图〔6〕设定〔修改〕工件坐标X1、X2、Y1点，在机器人夹具上绑上一只笔，手动操纵机器人使夹具上的笔尖对准车窗仓库台的X1点，〔7〕6.创立程序数据〔1〕程序数据定义，如下列图〔2〕程序数据的分类，如下列图〔3〕程序数据的存储类型—变量〔4〕程序数据的存储类型—可变量〔5〕程序数据的存储类型—常量〔6〕常用的程序数据：ABB机器人中根据不同的数据用途，定义了不同的程序数据，下表是机器人系统常用的程序数据，如下表程序数据说明程序数据说明bool布尔量pos位置数据〔只有X、Y、Z〕byte整数数据0-255pose坐标转换clock计时数据robjoint机器人轴角度数据dionun数字输入/输出信号robtarget机器人与外轴位置数据extjoint外轴位置数据speeddata机器人与外轴速度数据intnum中断标志符string字符串joimttarget关节位置数据tooldata工具数据loaddata负荷数据trapdata中断数据mecunitt机械装置数据wobjdata工件数据num数值数据zonedataTCP转弯半径数据orient姿态数据7.创立程序数据--robtarget机器人点位置数据〔1〕robtarget〞数据，进入robtarget〞数据中，如下列图robtarget设定“名称〞“范围〞“存储类型〞“任务〞“模块〞等，然后点击“确定〞，如下列图robtarget机器人点位置数据修改手动模式下robtarget〞数据，选择所要修改的点，点击“编辑〞中的“修改位置〞完成修改，如下列图9.涂胶系统各涂胶点和取料点的校准〔这里列举机器人取按键的取料点〕。〔1〕手动模式下〔3〕将机器人吸盘夹具移动到“ppick01〞仓库玻璃取料点上方，调整吸盘夹具方向后再〔4〕继续操纵机器人吸盘夹具到“ppick01〞仓库玻璃取料点，然后点击“ABB〞菜单进入“输入输出〞点击“视图〞选择“数字输出〞，将DO10-7设为1，DO10-8设为1，使夹具吸住车窗玻璃，如下列图11〔5〕点击“ABB〞菜单进入“程序数据〞选择“robtarget〞中的“ppick01〞点，点击“修改位置〞完成“ppick01〞仓库玻璃料点的修改，如下列图注意设备初次组装调试时必须认真检查线路是否正确；机器人伺服速度调至30%以下。注意设备初次组装调试时必须认真检查线路是否正确；机器人伺服速度调至30%以