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文档简介
任务4.3工件坐标Wobj的建立2▲知识要求：掌握常用的机器人常用工件坐标的定义方法；。▲技能要求：会定义机器人的工件坐标。教学内容及要求工件坐标WOBJDATA的设定1
工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。这带来很多优点：重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径即刻随之更新。允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。4A是机器人的大地坐标，为了方便编程为第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B进行轨迹编程。如果台子上还有一个一样的工件需要走一样的轨迹，那你只需要建立一个工件坐标C，将工件坐标B中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，则无需对一样的工件重复的轨迹编程了。工件坐标WOBJDATA的设定2在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程。如果工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了。因A相对于B，C相对于D的关系是一样，并没有因为整体偏移而发生变化。机器人工件座标系机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。机器人程序支持多个Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。外部夹具被更换，重新定义Wobj后，可以不更改程序，直接运行。通过重新定义Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。通过机器人寻找指令(Search)与Wobj联合使用，可以使机器人工作位置更柔性。工件坐标WOBJDATA的设定2
在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标。X1点确定工件坐标的原点X1---X2确定工件坐标X正方向。Y1确定工件坐标Y正方向。工件坐标符合右手定则有效载荷LOADDATA的设定对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的重量、重心TOOLDATA以及搬运对象的重量和重心数据LOADDATA。夹具夹紧。指定当前搬运对象的重量和重心load1。夹具松开。将搬运对象清除为load0进入菜单界面
按ABB进入菜单界面进入菜单界面在菜单界面中,选择ProgramData进入工件座标系窗口在ProgramData中选择Wobjdata，进入工件坐标窗口增加工件座标系功能键New
新建一个工件坐标新建工件坐标系工件坐标系名称按住以编辑名称确认编辑新建工件坐标系的名称、范围和数据类型进入定义工件座标系窗口选择新建的工件坐标名称，在功能键上Edit,z再从弹出窗口中选择Define,就可以进入定义窗口定义工件座标系使用功能键Modi
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