机械手臂的运动仿真-Read_第1页
机械手臂的运动仿真-Read_第2页
机械手臂的运动仿真-Read_第3页
全文预览已结束

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

机械手臂的运动仿真程序文档张雪飞（200320197）摘要：建立了一个人体上肢运动模型，通过上肢关节运动角度的理解，首先建立模型的物理和数学模型，然后利用OpenGL实现了模型的三维立体仿真。

关键词：OpenGL仿真上肢运动仿真的机械手臂主要包括大臂，小臂，手掌三部分。，初始状态下，整个机械臂在水平线上。随之手臂的各个部分以不同的角速度先逆时针后顺时针来回运动。运动角度范围为90度，即从水平位置开始当到达头顶正中时即回落。1坐标系的选取为便于用OpenGL建立三维视景，取坐标系如下图所示：世界坐标系：取与OpenGL世界坐标系一致的坐标系，用于描述任意时到手部各部位所处的位置。局部坐标系则分别附着在人手模型的各部位。2运动矩阵首先将坐标原点移至大臂起始点，再作旋转变换，变换矩阵为：，其中是大臂旋转的角度。小臂坐标系先作平移变换到大臂末端，后作旋转变换，变换矩阵分别为：，其中是大臂的长度。，其中是小臂旋转的角度。手掌坐标系先作平移变换到小臂的末端，后作旋转变换，变换矩阵为：，其中是小臂的长度。，其中是手掌旋转的角度。3程序实现首先绘制出机器人的身体再利用glPushMatrix()将当前的状态下的矩阵压入堆栈然后是首先绘制左臂：glTranslatef(0.0f,0.0f,0.5f)glRotatef(m_angle1,1.0f,0.0f,0.0f); //围绕X轴转一定角度glMaterialfv(GL_FRONT,GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE,materialAmbDiffRed);auxSolidCylinder(0.15f,0.8f); //绘制上臂，着红色glTranslatef(0.0f,1.0f,0.0f);glRotatef(-m_angle1/2.0f,1.0f,0.0f,0.0f);auxSolidCylinder(0.15f,0.8f); //绘制中臂glTranslatef(0.0f,1.0f,0.0f);glRotatef(-m_angle1/2.0f,1.0f,0.0f,0.0f);auxSolidCylinder(0.15f,0.8f); //绘制下臂再利用glPopMatrix()恢复绘制左臂前的状态。然后绘制右臂，方法同上程序利用MFC实现，并为动画创建一个定时器，随着时间变化调整各点的位置以形成运动画面。4总结本文档从人体手臂结构及运动关系分析人手，建立了人体手臂抽象模型．并采用C++和面向对象方法进行0penGl编程．实现了人体手臂实时运动仿真。参考文献：《三维人体手臂型交互式运动仿真》杨克俭，刘淑燕《O

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论