工业机器人技术综合实训 PPT课件 项目3任务一 工业机器人示教器的基本操作

工业机器人技术综合实训项目3

工业机器人的基本操作任务一工业机器人示教器的基本操作示教器界面组成01工业机器人备份数据02查看机器人常用信息和事件日志03系统数据的备份和恢复0401示教器界面组成示教器主界面结构图示教器结构名称表示教器界面组成标号部件名称

主菜单键

任务栏

状态栏

显示界面

快捷栏示教器状态栏示教器状态栏各部分作用表示教器界面组成标号显示内容的作用

机器人的状态（手动、全速手动和自动）

机器人的系统信息

机器人程序的运行信息

机器人的电动机状态

当前机器人或外轴的使用状态02工业机器人备份数据工业机器人备份数据在示教器上做了机器人备份后，会生成一个文件夹，存放在我们指定的目录下，文件夹名称是“系统名称_Backup_日期”，例如System3_Backup_20220922。主文件夹下，共有四个二级文件夹和一个XML文件，在熟悉系统设定的代码语法后，可以直接对这些备份文件的代码进行修改。备份文件和各个文件夹的功能如下：sytem.xml是存储系统的设定（密码、选项等）的文件；BACKINFO是存放机器人版本、序列号等信息的文件夹，包括当前机器人的备份信息，包括license等，可以查看，但不建议进行编辑。工业机器人备份数据HOME文件夹是在备份时机器人将硬盘的HOME备份，包括了两个文件，分别是链接信息和用户信息。RAPID文件夹中的文件是保存备份RAPID程序，这是最常用的备份信息，包含了整个程序文件夹，依据示教器中的程序结构进行建立，其中Progmod是程序模块，Sysmod是系统模块，CalibData是工具数据，MainModule是程序模块。这四个文件可以用记事本（文本文档）打开，如果熟悉ABB的程序结构，可以自行修改代码，之后再导入到系统中，这样编程比在示教器中编程要快捷方便。SYSPAR是存放系统参数的文件夹，里面有6个文件，分别存储I/O板信息、信号等。03查看机器人常用信息和事件日志查看机器人常用信息和事件日志点击状态栏，查看机器人的时间日志以及事件消息如果希望查看某个事件消息的详细信息，只需要点击相应的事件就可以查看示教器事件日志示教器事件日志中的事件消息03系统数据的备份和恢复系统数据的备份和恢复1.备份操作机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参数。将机器人控制器中当前程序备份到U盘里。点击“主菜单”键，调出“备份与恢复”页面，点击“备份当前系统”图标，调出备份系统页面，如图所示，点击“…”按钮，选择备份程序的路径，点击“备份”按钮，等待系统备份结束即可，备份完成。系统数据的备份和恢复2.恢复操作当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，调出恢复系统页面，如图所示，点击“…”按钮，选择U盘里可用备份程序的文件，点击“恢复”按钮，等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器，恢复完成。工业机器人参数IRC5控制柜简介IRC5为ABB所推出的第五代机器人控制器，该控制器采用模块化设计概念，配备符合人机工程学的全新Windows界面装置，并通过MultiMove功能实现多达4台的工业机器人的完全同步控制。控制柜的外部结构一般有示教器插头、伺服电缆插头、附加轴SMB插头、SMB插头、主电源插头、主电源开关、安全面板接口、状态切换开关、急停按钮、IO模块接口、上电/复位按钮等。控制柜内部则由机器人系统所需部件和相关附件组成，包括主计算机、机器人驱动器、轴计算机、安全面板、系统电源、配电板、电源模块、电容、接触及接口板、IO板等构成。IRC5控制柜结构打开控制柜上方的盖子，可看到内部的模块IRC5控制柜结构从左侧打开盖子，查看内部的模块从右侧打开盖子，查看内部的模块IRC5控制柜结构控制柜内的模块分布情况控制柜门上的模块分布情况03工业机器人本体安装拆箱后将工业机器人本体从底座上拆下工业机器人本体安装拆箱后状态拆卸固定螺丝将机器人本体固定到实训台面，并将固定机器人姿态支架拆卸工业机器人本体安装固定到实训台03安装IRC5控制柜动力电缆接入SMB电缆接入示教器电缆接入电源电缆接入1.2.3.4.安装IRC5控制柜安装IRC5控制柜机器人本体与控制柜之间需要连接三条电缆：动力电缆、SMB电缆和示教器电缆，具体连接方式安装IRC5控制柜将动力电缆标注为XP1的插头接入控制柜1.动力电缆接入将动力电缆标为R1.MP的插头接入机器人本体底座的插头上安装IRC5控制柜将SMB电缆（直头）接头插入到控制柜XS2端口2.SMB电缆接入将SMB电缆（弯头）接头插入到机器人本体底座SMB端口。安装IRC5控制柜将SMB电缆（直头）接头插入到控制柜XS2端口2.SMB电缆接入将SMB电缆（弯头）接头插入到机器人本体底座SMB端口。安装IRC5控制柜将示教器电缆（红色）的接头插入到控制柜XS4端口3.示教器电缆接入安装IRC5控制柜IRB120是使用单相220V供电，最大功率0.5kw。根据此参数，准备电源线并且制作控制柜端的接头。4.电源电缆接入将电源线