工业机器人技术综合实训 PPT课件 项目10任务一 转数计数器的更新

工业机器人技术综合实训项目10工业机器人基本维护任务一转数计数器的更新转数计数器的认知01工业机器人机械零点02ABB工业机器人指令03更新转数计数器0401转数计数器的认知转数计数器的认知工业机器人的编码器是绝对式编码器，它的特点是每个基准的角度发出一个唯一与该角度对应二进制的数值，但对于之前累加的圈数（当前的点位值是很多圈加上当前圈的值得和）就需要转数计数器来保存。工业机器人在出厂时，对各关节轴的机械零点进行了设定，该零点作为各关节轴运动的基准。各关节轴的机械零点位置数据存储在转数计数器中，更新转数计数器可以保证机器人各关节轴按照正确的基准运动。02工业机器人机械零点工业机器人机械零点将机器人各个轴停到机械零点，把各关节轴上的同步标记对齐，然后在示教器进行校准更新的操作，即为转数计数器的更新。机器人六个关节轴都是一个机械原点位置。在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器更新操作：（1）当系统报警提示“10036转数计数器更新”时；（2）当转数计数器发生故障，修复后；（3）在转数计数器与测量板之间断开过之后；（4）在断电状态下，机器人关节轴发生移动；（5）在更换伺服电机转数计数器电池之后。在机器人电机拆装过后，也就是电机与本体装配位置发生变化，此时原有绝对零位位置信息已经不准确，本体银标签上的某个轴的数值已经不能代表真正零位信息。此时要保证零位绝对正确，可以联系ABB售后使用仪器来重新标定。如果现场要求不高，也可在机器人拆电机前移动到绝对零位(示教器显示0)，在对应轴画细线做标志，更换电机后，把该位置作为绝对零位，进行微校。工业机器人机械零点（a）4轴（b）5轴（c）6轴（d）1轴（e）2轴（f）3轴图10-2机械原点位置图使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的顺序是:4-5-6-1-2-3。工业机器人机械零点03ABB工业机器人指令ABB工业机器人指令只要编码器和电机、电机和机械本体没有拆卸，零位的编码器反馈值都是不会变化的。如果有人误修改，可以通过示教器把标签上的值输入并重启机器人系统，来修正机器人绝对零位。如果在机器人电机拆装过后，此时原有绝对零位位置信息已经不准确，此时要保证零位绝对正确，要联系ABB售后使用仪器来重新标定。但是如果现场要求不高，也可在机器人拆电机前移动到绝对零位（示教器显示0），在对应轴画细线做标志，更换电机后，把该位置作为绝对零位。然后点击图10-2的页面进行微校，校准后，该轴数据即显示为0.0。图10-3微校选择界面ABB工业机器人指令图10-4最终位置界面ABB工业机器人指令04更新转数计数器更新转数计数器步骤一：更新转数计数器操作步骤示教器界面S1在手动操纵菜单中,选择“轴4-6”动作模式,先将关节4运动到机械原点的刻度位置。在主菜单中，选择“校准”。更新转数计数器步骤一：更新转数计数器操作步骤示教器界面S2单击“ROB_1校准”。更新转数计数器步骤一：更新转数计数器操作步骤示教器界面S3选择“校准参数”后，再选择“编辑电动机校准偏移…”。更新转数计数器步骤一：更新转数计数器操作步骤示教器界面S4单击“是”。更新转数计数器步骤一：更新转数计数器操作步骤示教器界面S5将机器人本体上电动机校准偏移记录下来(位于机器人机身)。输入刚才从机器人本体记录的电动机校准偏移数据，然后单击“确定”。如果示教器中显示的数据与机器人本体上的标签数据一致,则无需修改，直接单击“取消”退出。更新转数计数器步骤一：更新转数计数器操作步骤示教器界面S6确定修改后，在弹出的重启对话框中单击“是”。更新转数计数器步骤一：更新转数计数器操作步骤示教器界面S7重启后，再在主菜单中选择“校准”。更新转数计数器步骤一：更新转数计数器操作步骤示教器界面S8单击“ROB_1校准”。更新转数计数器步骤一：更新转数计数器操作步骤示教器界面S9选择“更新转数计数器”。更新转数计数器步骤一：更新转数计数器操作步骤示教器界面S10单击“是”。更新转数计数器步骤一：更新转数计数器操作步骤示教器界面S11单击“确定”。更新转数计数器步骤一：更新转数计数器操作步骤示教器界面S12单击“全选”，然后单击“更新”。(如果机器人由于安装位置的关系，无法六个轴同时到达机械原点刻度位置，则可以逐一对关节轴进行转数计数器更新)。更新转数计数器步骤一：更新转数计数器操作步骤示教器界面S13单击“更新”。更新