机器视觉系统应用-(73)--与72重复

组成及工作原理工业机器人的组成及工作原理授课老师姓名目录/Contents010203工业机器人的组成工业机器人的机械系统工业机器人的传感器一、工业机器人的组成三大部分+六个子系统二、工业机器人的机械系统机械系统工业机器人的机械结构系统是指其本体结构和机械传动系统，也是机器人的支撑基础和执行机构。机器人本体结构二、工业机器人的机械系统常用机身结构a)单杆活塞缸驱动链轮链条活塞机构b)双杆活塞缸驱动链轮链条活塞机构链条链轮传动实现机身回转原理图回转俯仰型机身结构二、工业机器人的机械系统常用机身结构直移型机身结构类人机器人机身结构二、工业机器人的机械系统常用手臂设计形式直角坐标型机器人VERSATRAN机器人球坐标型机器人关节坐标型机器人二、工业机器人的机械系统末端执行器机器人为了进行作业，在机器人手腕上安装有直接抓握工件或执行作业的部件，称为机器人的手部或末端执行器。夹钳式手爪二、工业机器人的机械系统末端执行器斜楔式回转型手爪滑槽式杠杆回转型手爪双支点连杆杠杆式回转型手爪齿轮杠杆式回转型手爪二、工业机器人的机械系统末端执行器平面平行移动机构手爪二、工业机器人的机械系统末端执行器直线往复移动机构手爪二、工业机器人的机械系统末端执行器工具快换装置挤压排气式手爪结构二、工业机器人的机械系统末端执行器气流负压式手爪结构真空抽气式手爪结构二、工业机器人的机械系统末端执行器电磁式手爪电磁铁工作原理电磁式手爪是用接通和切断电磁线圈中的电流(直流或交流),产生和消除磁吸力的方法来吸住和释放工件的。当衔铁接触铁磁性工件时,工件被磁化形成磁力线回路并受到电磁吸力而被吸住。二、工业机器人的机械系统末端执行器机器人专用工具二、工业机器人的机械系统末端执行器点焊焊钳结构二、工业机器人的机械系统驱动装置机器人的驱动方式可以是液压驱动、气动驱动、电气驱动,或者是这几种驱动结合起来应用的综合驱动,可以直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。电气驱动二、工业机器人的机械系统驱动装置直流电动机结构原理图正弦波永磁同步电动机结构三、工业机器人的传感器位置传感器1.旋转变压器旋转变压器原理图ER1=4.44fWRΦDcosθ=ERcosθER2=4.44fWRΦD

cos(θ+90°)=-ER

sinθER/ED=WR/WD=KμER1=KμED

cosθER2=-KμED

sinθ三、工业机器人的传感器位置传感器2.感应同步器旋转式感应同步器旋转式感应同步器原理图a)定子b)转子直线式感应同步器原理图三、工业机器人的传感器位置传感器3.光电编码器增量式光电编码器结构三、工业机器人的传感器位置传感器3.光电编码器增量式编码器输出波形图增量式编码测速方法绝对式光电编码器三、工业机器人的传感器位置传感器3.光电编码器四位码盘编码示意图a)四位二进制的码盘b)四位二进制循环码盘c)带判位光电装置的二进制循环码盘三、工业机器人的传感器速度传感器04

绝对式光电编码器也可以用来测量角速度01

增量式码盘也可以作为速度传感器02电感应式速度传感器03测速发电机三、工业机器人的传感器速度传感器电感应式速度传感器开磁路变磁通式转速传感器三、工业机器人的传感器速度传感器测速发电机直流测速发电机的结构原理三、工业机器人的传感器外部传感器1.力或力矩(力觉)传感器六维腕力传感器六维腕力传感器应变片连接方式三、工业机器人的传感器外部传感器2.接近觉传感器接近觉传感器（电涡流式）超声波传感器三、工业机器人的传感器外部传感器2.接近觉传感器接近觉传感器（光纤式）a)射束中断型光纤传感器b)回射型光纤传感器c)扩散型光纤传感器三、工业机器人的传感器外部传感器3.触觉传感器接触觉传感器的结构原理图高密度分布式压觉传感器原理图三、工业机器人的传感器外部传感器3.触觉传