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文档简介

闭环控制系统

学习目标熟悉闭环控制系统的定义，掌握闭环系统的结构和组成。

一只酒足饭饱的青蛙出来溜达，惹怒了正在玩耍的小朋友，小朋友抓住了它，那么该如何描述小朋友抓住青蛙的过程呢？情境引导布置任务：思考小朋友捉青蛙的过程！1）小朋友用眼睛观察青蛙的位置2）青蛙位置信息传到小朋友大脑里3）小朋友经过大脑分析判断自己与青蛙的距离4）经过判断，小朋友用脚慢慢靠近青蛙，伸手去捉青蛙5）小朋友不小心发出声音，青蛙受到惊吓，蹦跳了一下6）小朋友再次用眼睛观察青蛙的位置7）青蛙位置信息再次传到小朋友大脑里8）小朋友再次经过大脑分析判断自己与青蛙的距离9）经过判断，小朋友再次用脚慢慢靠近青蛙，伸手去捉青蛙10）此次没发出声音，小朋友用手捉到了青蛙

11）若抓到小朋友哈哈大笑，若逃跑，继续重复抓捕过程。位置信息小朋友捉青蛙过程图大脑手脚青蛙神经中枢眼睛神经中枢结果此结构图是一个闭环结构图！抓青蛙意识传感器控制器执行器控制对象人工控制人眼人脑手脚青蛙环节方式闭环控制系统的框图：被控对象执行器控制器被控量传感器-比较器+知识总结输入输出闭环控制系统系统的输出量返回到输入端并对控制过程产生影响的控制系统称为闭环控制系统抓青蛙的意识=输入抓捕的结果=输出大脑手脚青蛙神经中枢眼睛神经中枢结果抓青蛙意识如何判断闭环控制系统闭环控制的特点：

1、有反馈；是否抓到青蛙会反馈到大脑里

2、会调整；如果一次抓不到继续调整策略抓捕

3、“结果”会影响“结果”；第一次抓不到调整策略增加第二次的抓捕成功几率。

4、输出量到输入量之间的信号形成一个回路哪个是闭环系统？

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