AS语言编程第一讲4-12

主讲：林盛奂

AS语言编程第一课掌握内容要点1、川崎机器人的编程方式有哪些?2、川崎机器人的编程语言名称叫什么？3、了解川崎编程语言类型？4、程序名的创立和规那么？5、程序步骤命令的输入？6、变量分类？7、全局变量和局部变量的区分和使用8、复合变量的使用9、运算符的认识和简单使用川崎机器人的编程方式有哪些简单的说机器人编程一般就分为两种编程方式：现场编程和离线编程现场编程方式三种：

示教器辅助一体化编程

示教器语言命令编程

上位机软件KRterm联机AS语言命令编程离线编程方式两种：

电脑上用TXT格式进行语言命令编程

编程软件KCONG编程在川崎机器人上位机软件KRterm中编写程序川崎机器人离线编程软件KCONG川崎机器人的系统概述川崎机器人由名为AS的软件系统控制，它所使用的的编程语言我们把它称之为AS语言。AS只是机器人控制系统的名字，它就相当于电脑的操作系统Windowns和的操作系统安卓和IOS一样。通过这个系统我们就可以和机器人通讯或用AS语言开发程序了。川崎机器人AS语言分类AS语言可以分为两种类型：监控指令和程序命令监控指令：用来写入、编辑和执行程序。输入监控指令后机器人立即执行相应动作。程序命令：就是我们用来写程序时所用到的指令，用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。在我们以后的教学中，我们把监控指令称为指令，程序命令简称为命令。监控指令使用在示教器的键盘终端界面输入执行使用比方用EDIT编辑器指令去创立编辑程序在控制程序和PC程序中使用的命令我们就把它叫做程序命令如在创立程序中用运动命令LMOVE/JMOVE等命令去创立机器人的移动轨迹步骤用信号命令SIGNAL去编写PC监控程序中信号控制程序步骤等程序命令有很多种，我们需要什么样的控制就使用什么样的命令去编写我们的程序，这些后序的课程都会一一讲解。新建程序创立流程：1、插上机器人电源插头2、控制器上电3、旋开紧急停止按钮4、示教模式、示教锁定5、示教器上“A”+“程序”按键-----在弹出菜单中选择“列表”-----进入程序管理界面点击“文字输入”选项-----输入程序名称-----输入完成后按“A”+“登入”完成程序创立程序名称命名本卷须知1、程序名以字母开头，并且只能包含字母、数字、点和下划线2、字母无大小写要求3、名称字符长度最多为15个字符，输入更长的字符名称也仅前面15个字符有效4、为了方便程序管理，具体自作要求比方可分主程序和子程序，位姿示教程序，实型变量程序等。实操创立程序程序步骤创立点击示教器上的按键，在弹出的对话框中选择“AS语言示教画面”选项进入“AS语言输入”画面，在这里就可以进行程序命令的输入、程序步骤的编写了

轨迹运动程序编写“yundong_cx1_lin”JMOVE#safe_1_lin；动作到平安等待点JMOVEdian_1_s_lin；运行到第一步骤指定点的上方适宜位置LMOVEdian_1_lin；到达指定位置点1LMOVEdian_2_lin；到达指定位置点2LMOVEdian_3_lin；到达指定位置点3LMOVEdian_4_lin；到达指定位置点4LMOVEdian_4_s_lin；完成加工动作机器人回退到位置点4的上方适宜位置JMOVE#safe_1_lin；机器人回到平安等待点结束动作位姿点示教选择“根底坐标系”----“BASE”用轴操作键移动机器人到指定的位姿按“A”+“位姿修正”记录要示教的位姿点数据运行程序把光标移动到程序的第一步骤选择程序执行步骤模式，“步骤单步”“A”+“马达开”“motor”图标高亮，电机马达开启状态“A”+“运转”“run”图标高亮，允许机器人动作握杆触发开关ON“A”+“前进”执行机器人步骤每按一次机器人动作一个运动步骤“A”+“后退”执行机器人当前步骤位置的前一步骤动作变量分类按照具体的用途可分为：位姿型变量，实型变量，字符串变量跟在运动命令后面指定的变量叫位姿型变量，它的表达方式有两种：一种是关节位移值位姿型变量，它记录的数据是机器人6个关节的角度位置信息，表达形式是“#+变量” 如：LOMVE#p1一种是变换值位姿型变量，它记录的数据是机器人末端位置的一个欧拉角度信息，表达形式是“变量”如：LOMVEp1重点提示：位姿变量名称必须以字母开头，并且只能包含字母、数字、点和下划线。或者是一个表达式按使用的区域范围来分：全局变量和局部变量我们在程序PG1中定义了一个位姿变量LMOVEp1当我们在另外一个程序中输入LMOVEp1时，我们不用再次定义，变量数据信息可以调用直接使用就可以了，这样的变量我们就称之为全局变量局部变量：表达形式为“.”+“变量名”表示，如LMOVE.p1我们在程序PG1中定义的，在程序2中输入LMOVE.p1，我们执行时就会发现，报警提示，变量未定义，这样的变量虽然名称一样，但它们是在哪个程序中定义就这能在哪个程序中使用这个变量，其他程序中变量名一样，但由于是局部变量也无法直接调用其数据信息直接使用变量分类程序pg20和程序pg21步骤内容完全一致复合变量的定义使用JMOVEa当我们位姿点a变了，但我们整体的运动路劲规划是一样的JMOVEa+b我们只需要重新定义位置点a的位姿数据就行了，其他的JMOVEa+b+c a+b a+b+ca+b+c+d这些位姿变量无需重新定义JMOVEa+b+c+d运算符应用例如i=i+1把i的值加1赋值给i；当i的值是5时，6将作为表达式i+1的结果被赋值给i，i=i-1把i的值减1赋值给i，i=i*3把表达式i乘3的值重新赋值给i，i=i/B把表达式i除以2的结果赋值给i，B为实数常量且不能为0，否那么出错i=iMODB把i除以B的余数赋值给i，B为实数常量且不能为0，否那么出错i=i^6把i的6次方的结果赋值给iPI==π(3.14159...)圆的周长C=2πr圆的面积S=πr².............r=5r=3C=2*PI*r