T-CRSS 0011-2023 架空输电线路飞滑巡检机器人系统技术规范

学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

J28CRSS

T/CRSS

0011—2023架空输电线路

飞滑巡检机器人系统技术规范Technical

specificationfor

overhead

transmission

flying-Sliding

robot

system重庆市机器人学会  发

布学兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准兔下载学兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准兔下载学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

00112023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

12 12 13

13

13

13

14

14学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

2023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载 本文件按照

《标准化工作导则

II学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

00112023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

191-2008

2423.10

2423.41

4208

4857.23

23

17626.2

17626.3

17626.4

17626.5

367

3017

robot

robot学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

2023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

local

control

pass

obstacles

autonomous

control

on

of

process

输电线机器人巡检系统由高压输电线飞滑多模态巡检机器人、机器人地面监控基站和输电线巡

机器人搭载的检测设备一般包括可见光检测设备（可见光照相机或摄像机）、红外热像仪、激

6660100070

90学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

00112023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

根据机器人是否搭载自动上下线传感器，能否实现自动上下线可分为全自动上下线巡检机器人

输电线巡检机器人重量和尺寸要求

输电线巡检机器人重量和尺寸要求

应具有自主巡检和遥控巡检模式，可制定巡检计划对输电线路局部或全线开展自主巡检，采集

应具备对杆塔、输电线等不同目标进行巡检的功能，巡检过程中按照预先设定的参数调整检测

应具备数据分析和管理功能，可查询历次巡检计划、数据记录和报表，可对线路典型缺陷或故

a)

℃～45b)

95%学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

2023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载c)

d)

e)

a)

器人表面有保护涂或防腐设，外表应洁、均匀不应有伤、毛刺等陷，标识b)

器人外部气及控制路应排列齐、固定靠、走向理，便于装、维护并用醒目c)

a)

b)

机器人在飞行过程中使用

、视觉与激光雷达进行定位，在架空输电线上巡检时能按照预先设

a)

测。机器人应配备可见摄像机（照相机）能采集巡检对象（杆塔、导线、b)

测。机器人宜配备外热成像仪，采集巡检对象如杆塔、导线、地、金具、子串等）温度信息并将红外频及温度据实时传至地面监基站。应备红外热c)

扫描机器人宜配备三维激光描仪，能采集输电线路道及设备的三维激点云

a)

学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

00112023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

15

b)

可见光检测设备应满

367规定的一级系统探测性能技术指标要求。最小光学变焦301920×1080

3017

17626.2

17626.3

17626.8

176.4

2423.10

10Hz50Hz10Hz

48.5

12h

6h学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

2023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

a)

接口提供与环境信息采集系的通信接口，可接受环温度、湿度、雨量b)

接口提供与远程集控后台的信接口，满足对多个输线路机器人进行远c)

远程数据访问接口

）在无遮挡条件下，与机器人的最大通信距离应不小于

地面监控基站包装后，应能承受

4857.23规定的严酷水平级、试验时间的运输振动试

a)

查询应能存储巡检采集的可光、红外、激光扫描数以及机器人运行日、人b)

询。应具备巡检数据的表生成、保存、打、输出等功能，可动编制巡检作

学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

00112023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载a)

应能对采集到的可光影像进行分析，过智能识别或人机互诊断方式，b)

应能对采集到红外影像进行析，通过智能别或人机交互方式在红外图c)

诊断应能对采集到的激光点数据进行自动分析，识输电线路设备及通环境

a)

16hb)

Ab”

16hc)

Ca”

95%

16h

2423.41

模拟机器人在静止状态下进行试验，试验条件：风速，试验时间，风向正侧风（垂

2423.4

学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

2023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

4208

试验方法：如图1所示，采用遥控和自动两种方式，实现机器人从地面飞行至线下，然后机械臂抬

1)

30

30

2)

20

3)

将机器人放置在斜度为

的输电线上，操作其行走，并实现启动，滑行

10

米以上不打4)

20

开始制动停止，测制动起点终点的距，试

，计算平距离，试结果

1)

17626.2

2)

17626.3

3)

17626.8

4)

17626.9

10学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

00112023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

1)

整机振动试验。根据

试验

Fc”的规定和方法，按照

进行整机动试验。器人不包、不通电固定在试台中。试验后检查机器2)

运输振动试验。根据

的规定和方法，按照

的要求，对机器人进行运振动试验试验后，查机器人无损坏和固件松动落现，机器人能正常工

5.3.1

对巡检数据管理系统依次进行事项显示、巡检数据查询及报表功能等试验，试验结果应满足5.4.1

5.4.3的要求。

...1.1.2

下准ｏｍ标．ｃｘｗｚｆ．ｂ学兔兔ｗｗｗ载T/CRSS

2023下准ｏｍ标．ｃｘｗｚｆ．ｂ学兔兔ｗｗｗ载表2

检验项目表2

检验项目

a)

10

b)

c)

a)

b)

12学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载T/CRSS

00112023学兔兔ｗｗｗ．ｂｚｆｘｗ．ｃｏｍ标准下载

a)

10

台为一批，不足此数时b)

c)

障试验、动性能试、云台试、自主定与巡检试，人机交检验、数查询试验