FANUC 工业机器人视觉应用技术 课件 ch05 机器人视觉程序

机器人视觉程序高等职业教育精品工程系列第五章01熟悉视觉程序指令认识视觉寄存器界面15.1熟悉视觉程序指令按DATA(数据)键，进入数值寄存器界面。1认识视觉寄存器界面15.1熟悉视觉程序指令按F1键，选择“视觉寄存器”选项，进入视觉寄存器界面。2*：

代表无数据记录，若是R

则表示已有数据记录。注释：按Enter键可添加注释。清除：同时按Shift+F5键，可以清除记录的数。认识视觉寄存器界面15.1熟悉视觉程序指令按F4键进入视觉寄存器详细界面。3类型：固定坐标系偏移代表位置补正；工具坐标系偏移代表抓取偏差补正。检出位置：这是检出的实测位置而非补偿数据，储存从用户坐标系看到的位置。认识视觉寄存器界面15.1熟悉视觉程序指令坐标系：补正用坐标系的号码(类型为固定坐标系偏移，检出位置时坐标系号码选择用户坐标系号码；类型为工具坐标系偏移，检出位置时坐标系号码选择工具坐标系号码）。模型ID：检出模型的ID号。偏移：补正数据。注意：视觉寄存器内部包含多块数据，使用时需配合不同的视觉程序实现所需数据的写入和读取。认识常用视觉程序指令25.1熟悉视觉程序指令进行检出指令01VISIONRUN_FIND(进行检出指令)：启动视觉程序进行拍照。VISIONRUN_FIND‘…’：

此处可以选择创建好的视觉程序名称。CAMERAVIEW[...]：如果视觉程序包含多个相机视图可以添加附加相机视图指令。认识常用视觉程序指令25.1熟悉视觉程序指令取得补偿数据指令02VISIONGET_OFFSET(取得补偿数据指令)：从视觉程中读取检出的结果，将其存储到指定的视觉寄存器中。视觉程序检出多个工件时，会反复执行该指令。如果没有检出结果，就会跳转至标签LBL。VISIONGET_OFFSE‘…’VR[…]：选择创建好的视觉程序，需要存储的视觉寄存器号。JMPLBL[...]：

跳转标签号。认识常用视觉程序指令25.1熟悉视觉程序指令视觉补正指令03VOFFSET(视觉补正指令)：

视觉补正指是附加在机器人运动指令后的附加指令，能够对示教位置进行数据补正，使机器人运行到工件的实际位置上。VOFFSET，VR[...](表达形式一)：

直接视觉补正括号中选择存储数据的寄存器。VOFFSETCONDITIONVR[...](表达形式二)：间接视觉补正括号中选择存储数据的寄存器。认识常用视觉程序指令25.1熟悉视觉程序指令视觉补正指令03注意：视觉补正指令不需要考虑当前用户坐标系和工具坐标系与程序使用的用户坐标系和工具坐标系是哪一个，因此使用任意坐标系，都会按照iRVision计算补偿数据的坐标系进行补正。iRVision将补正用坐标系进行补正，使机器人轨迹上的点相对于补正用坐标系的位置始终不变，相对于其他补正更加快捷方便。关于不同步执行35.1熟悉视觉程序指令iRVision能够存储最新的5个视觉检出结果，因此可以不同步执行进行检测命令和取得补偿数据命令。以该程序为例，使用安装在机器人上的相机连续进行2处测量，取得2次结果后进行机器人动作的补正。02视觉程序案例单视觉补正15.2视觉程序案例使用固定相机进行单视觉位置补正01单视觉补正15.2视觉程序案例使用手持相机进行单视觉位置补正02单视觉补正15.2视觉程序案例使用固定相机进行抓取偏差补正03单视觉补正15.2视觉程序案例使用手持相机进行多种不同工件的处理04多视觉补正25.2视觉程序案例使用多台固定相机进行视觉位置补正01多视觉补