编制说明-《智能网联汽车视觉感知系统预期功能安全 第1部分：触发条件分析与描述方法》

中国汽车工程学会2341《智能网联汽车视觉感知系统预期功能安全》系列标中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

准编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

《智能网联汽车视觉感知系统预期功能安全》系列团体标准是由中国汽车

工程学会批准立项，文件号中汽学函【2022】044号，任务号为2022-25和

2022-26。该系列标准由中国智能网联汽车产业创新联盟（简称“联盟”）提出，

同济大学、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、北京地平线机器人技

术研发有限公司、中汽研汽车检验中心（天津）有限公司、优力标准技术服务

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

有限公司、武汉路特斯科技有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司等24家

单位起草。

1.2编制背景与目标

中共中央、国务院联合印发的《交通强国建设纲要》中，明确指出了发展

中国汽车工程学会2341智能网联汽车的重大战略意义。中国汽车工程学会2341智能网联汽车包括感知系统、决策系统和控制中国汽车工程学会2341

系统，其中感知系统是整车的主要信息来源，因此感知系统的性能将直接影响

智能网联汽车的表现。但是，由于感知系统传感器物理特性和感知算法的工作

原理，感知系统表现易受各种外部环境的干扰，导致检测信息不准确，进而智

能网联汽车无法实现预期功能，并引发一系列安全问题，此类安全问题是典型

中国汽车工程学会2341预期功能安全(SafetyoftheIntended中国汽车工程学会2341Functionality,SOTIF)问题之一。而视觉中国汽车工程学会2341传感

器作为重要的环境感知传感器，相比于其他环境感知传感器其预期功能安全问

题愈发显著，需要综合多种分析和测试方法，评估其预期功能安全水平。然而，

目前针对智能网联汽车预期功能安全出台的相关法律法规更多聚焦于整车层面，

缺少针对视觉感知系统预期安全相关规范。

中国汽车工程学会2341本系列标准能够有效支持视觉感知系统触发条件分析与识别、触发条件描中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

述和测试场景构建等工作，为视觉感知系统的预期功能安全测试与量化评价提

供标准支撑。对增强视觉感知系统安全分析的全面性和系统性、提高测试有效

性及测试效率、保证预期功能安全量化评价的一致性和可靠性，均有重要作用。

1.3主要工作过程

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341本系列标准于2021年12月中国汽车工程学会234120日开始标准学习，召开第一次线上标准主体中国汽车工程学会2341

内容讨论会，并组建标准预研组。

2022年1月14日召开第二次线上标准预研讨论会，征求各单位对两份团体

标准主体内容建议和意见；

2022年1月21日召开第三次线上标准预研讨论会，对标准立项申请文件及

中国汽车工程学会2341标准大纲进行讨论和修改；中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2022年3月31日，在线上召开标准立项审查会，专家组一致同意《智能网

联汽车视觉感知系统预期功能安全》系列标准立项，建议中国汽车工程学会将

该项目列入标准制订计划。

2022年4月12日，收到中国汽车工程学会标准起草任务书，任务号为2022-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

25和2022-26，开始组建标准工作组，根据立项评审专家意见，完成两份团体标

准草案的修订。

2022年4月21日，召开线上标准启动会，征求各单位对两份团体标准的意

见，针对各单位反馈意见，讨论并修改标准草案。

2022年5月26日，召开线上会议，征求各单位对两份团体标准的意见，针

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

对各单位反馈意见，讨论并修改标准草案。

2022年6月28日，召开线上会议，征求各单位对两份团体标准的意见，针

对各单位反馈意见，完成征求意见稿初稿。

综上，两部分团体标准总体进程：2022年12月至2022年4月份进行标准

中国汽车工程学会2341编写工作。2022年4月至2022年中国汽车工程学会23416月对标准进行了讨论及修改，2022年中国汽车工程学会23417月申

请征求意见。

二、标准编制原则和主要内容

2.1标准制订原则

该系列标准是在充分调研国内外主流机构和企业在智能网联汽车预期功能

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

安全研究的基础上，经过多次研讨和实际论证后提出的适用于智能网联汽车视

觉感知系统预期功能安全触发条件分析与描述方法、测试与评价方法规范。

本系列标准按照GB/T1.1－2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件

的结构和起草规则》给出的规则起草，标准第1部分内容参考了GB/TXXXXX

中国汽车工程学会2341《智能网联汽车术语与定义（征求意见稿）中国汽车工程学会2341》、ISO/PAS21448《道路车辆中国汽车工程学会2341预期

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341功能安全（Roadvehicles-Safety中国汽车工程学会2341oftheintendedfunctionality）》、ISO26262中国汽车工程学会2341-3《道

路车辆功能安全-第3部分：概念阶段（Roadvehicles-Functionalsafety-Part3:

Conceptphase）》等多个国家、团体和国际标准。标准第2部分参考了GB5768

《道路交通标志和标线》、GB/TXXXXX《智能网联汽车自动驾驶功能场地试

验方法及要求（征求意见稿）》等国家和团体标准。

中国汽车工程学会23412.1.1通用性原则中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

标准第1部分提出的智能网联汽车视觉感知系统预期功能安全触发条件分

析与描述方法适用于不同技术路线的视觉传感器，尽可能涵盖全部触发源、触

发机制和触发效果类型，具备较高通用性。标准中的触发条件描述方法从语义、

逻辑和具体触发条件三个维度展开，满足各类触发条件描述需求。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

标准第2部分提出的智能网联汽车视觉感知系统预期功能安全测试与评价

方法适用于测试与验证阶段、产品认证阶段等过程，涵盖各类自动驾驶场景和

触发条件，从稳定性、全面性、及时性、精确性和准确度等五个维度评价视觉

感知系统预期安全性能，通用性较高。

2.1.2指导性原则

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

标准第1部分提出的触发条件分析方法充分考虑了交通环境中可能形成触

发条件的各类要素，以及可能对感知系统预期功能造成的后果，具备方法前瞻

性，同时针对识别到的触发条件提供描述规范，并提供触发条件测试场景构建

方法，为视觉感知系统测试提供场景输入。

中国汽车工程学会2341标准第2部分提出的测试与中国汽车工程学会2341评价方法为我国智能网联汽车视觉感知系统预中国汽车工程学会2341

期功能安全测试与量化评价的相关需求方，包括主机厂、供应方/商、第三方测

试机构等提供参考。针对视觉传感器提供了触发条件清单和基础场景清单，以

便需求单位构建测试场景，并提供了视觉感知系统评价规范。

2.1.3实用性原则

中国汽车工程学会2341标准第1部分提出的触发条件分析与描述方法满足业内和学术界危害分析中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

需求，标准第2部分提出视觉感知系统预期功能安全性能测评方法考虑了实际

可执行性与高效性，满足实际视觉感知系统的测试验证需求。

2.2标准主要技术内容

标准第1部分共分为9章，提供了针对智能网联汽车视觉感知系统预期功

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341能安全相关的触发条件分析要求，规定了触发条件的描述规范，输出相应的触中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

发条件分析结果和触发条件测试用例。视觉感知系统触发条件分析流程主要包

括视觉感知要素范围与适用条件确定、触发条件分析与识别、触发条件评估、

触发条件描述规范、触发条件测试场景构建。标准主要采用自下而上的归纳分

析方法，结合视觉感知系统的硬件工作原理和软件算法识别过程，按照触发源、

中国汽车工程学会2341触发机制、触发后果，对潜在触发条件行进全面识别。中国汽车工程学会2341基于3个层级的抽象程中国汽车工程学会2341

度对触发条件进行规范性描述，以支持视觉感知系统的测试用例构建。

标准第2部分共分为7章，标准规定了视觉感知系统的测试与评价流程、

测试范围确定、测试方法定义和性能量化评价。视觉感知系统预期功能安全测

试与评价流程主要包括测试范围确定、测试方法定义和性能量化评价三步。其

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中测试范围包括视觉感知系统测试项确定、触发条件筛选和基础场景筛选，筛

选全部触发条件与基础场景，进而构建视觉感知系统测试场景。测试方法包括

仿真视频回灌和封闭场地测试。性能量化评价则构建了五维五层的评价体系，

从准确性、精确性、及时性、全面性和稳定性等五个维度和多维度评价、单目

标物评价、单层级评价、单场景评价和多场景评价等五个层级对视觉感知系统

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

进行评价。

2.3关键技术问题说明

触发条件是指特定的场景条件，如恶劣环境条件、特殊的感知目标、传感

器表面覆盖等。当感知系统存在一定的性能局限时，在触发条件的影响下，会

中国汽车工程学会2341导致系统输出错误感知结果，极易引发整车级中国汽车工程学会2341危险。因此，有必要对触发条件中国汽车工程学会2341

进行识别、分析和测试。触发条件的识别应保证系统性和全面性，避免遗漏典

型触发条件。标准提出的针对视觉感知系统触发条件分析与描述规范，是对现

有已知触发条件的归纳，同时通过系统性的分析框架，提供了推导未知触发条

件的手段。进一步的，通过触发条件评估，可以筛选应优先考虑的触发条件。

中国汽车工程学会2341通过限定属性变量和取值范围，对触发条件进行规范描述。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

触发条件分析基于一种事件链的触发条件分析框架，包括触发源-触发机制

-触发后果。该分析框架结合了视觉感知系统的工作原理，能够反映触发条件引

发系统错误的过程和机制，从而保证触发条件分析的合理性、可靠性和完整性。

触发源是具备特定属性和特征，能够引发感知系统性能局限的环境要素，触发

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341源采用本体框架进行全面的整理，包括中国汽车工程学会2341体要素类、干扰要素类和环境条件类中国汽车工程学会2341。

触发机制是触发模式与触发因素共同描述的触发条件形成方式。触发后果是触

发源以一定触发机制导致感知系统无法实现预期功能或感知性能下降的后果。

本标准规定规定的上述触发条件分析框架，能够良好的兼容现有的危害分析方

法，主要是自下而上的归纳分析，如故障树分析（Faulttreeanalysis），以及采

中国汽车工程学会2341用引导词的危害分析方法，如危害与可操作性分析（中国汽车工程学会2341HazardandOperability中国汽车工程学会2341）等，

多种方法的综合运用可以进一步提高分析的完整性和可靠性。

视觉感知系统预期功能安全性能量化评价是智能网联汽车落地的关键步骤。

视觉感知系统测试方法包括回灌测试、仿真测试、封闭场地测试和公开道路测

试等，不同测试方法的测试效率、真实程度和测试成本差别较大，需综合考虑

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

前述因素，针对不同触发条件选择合理的测试方法。

针对视觉感知系统识别性能的评价指标主要包括五类，第一类评价目标类

别识别效果，归纳为准确性评价维度，主要包括：平均精度、均值平均精度、

精确率、PR曲线、F1分数和类别置信度等评价指标；第二类评价目标物参数识

别精度，归纳为精确性评价维度，主要包括：多目标跟踪精度、极差、距离或

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

速度误差、平均方向相似度等评价指标；第三类评价识别目标物的连续程度，

归纳为稳定性评价维度，主要包括：多目标跟踪准确度、占空因子、跳动次数、

跟踪打断次数等评价指标；第四类评价识别目标物的时延程度，归纳为及时性

评价维度，主要包括：上报延迟、收敛速度、平均识别时间等评价指标；第五

中国汽车工程学会2341类评价识别目标物的全面程度，中国汽车工程学会2341归纳为全面性评价维度，主要包括召回率。中国汽车工程学会2341为

客观量化视觉感知系统预期功能安全性能水平，针对上述五个维度，根据评价

的通用性、实用性和完整性等原则从前述指标中遴选满足需求的指标集。且为

全面衡量视觉感知系统认知过程在预期功能安全方面的问题，构建一套包括多

维度评价、单目标物评价、单层级评价、单场景评价和多场景评价等五层的综

中国汽车工程学会2341合量化评价体系。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.4标准主要内容的论据

标准规定的视觉感知系统预期功能安全触发条件分析方法、描述规范、测

试用例构建、测试与评价流程、测试场景确定、测试方法定义和性能量化评价

等内容，一方面参考了ISO/PAS21448《道路车辆预期功能安全（Roadvehicles-

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341Safetyoftheintendedfunctionality中国汽车工程学会2341）》、ISO26262-3《道路车辆功能安全中国汽车工程学会2341-第3部

分：概念阶段（Roadvehicles-Functionalsafety-Part3:Conceptphase）》等国际性

框架标准；另一方面，主要基于同济大学和上海汽检等前序研究及已发表的相

关论文，包括《自动驾驶汽车测试技术与应用进展》、《ASafetyAnalysisand

VerificationFrameworkforAutonomousVehiclesBasedontheIdentificationof

中国汽车工程学会2341TriggeringEvents》和《自动驾驶汽车感知系统测试用例构建方法研究中国汽车工程学会2341》等。此中国汽车工程学会2341

外，2021年在联盟预期功能安全工作组的支持下，感知系统SOTIF评价方法与

改进措施研究小组（简称“感知系统小组”）针对某具体视觉感知系统进行了测

试与评价实践，验证了方法的可行性，编制并发布了《智能汽车感知系统预期

功能安全评价体系与改进措施研究报告》。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.5标准工作基础

作为标准第1部分牵头单位和标准第2部分联合牵头单位，同济大学是同

济大学智能网联汽车测评基地的运营单位，该基地是工信部授权的第一个国家

智能网联汽车试点示范区（上海）建设的重要内容之一，参与了国家重点研发

计划“新能源汽车”重点专项（自动驾驶电动汽车评价理论研究

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2018YFB0105100与自动驾驶测试评价工具链集成与测评体系构建

2021YFB2501200），主持了上海市工业强基专项项目（智能网联汽车高级驾驶

辅助系统测试评价方法研究与标准制定GYQJ-2017-4-08）和上海市科学技术委

员会科研计划项目（智能汽车车路协同测试平台关键技术及服务模式研究

中国汽车工程学会234115DZ1100801），积累了丰富的智能网联汽车测评中国汽车工程学会2341经验，为该系列标准的制定奠中国汽车工程学会2341

定了扎实的研究基础。另外，同济大学积极参与智能网联汽车相关标准制定，

包括ISO3450X系列国际标准、《城市停车智能引导系统技术规范第1部分：自

主泊车系统技术要求和测试方法》（DB31/T1268.1-2020）地方标准和《智能网

联汽车测试场设计技术要求》（T/CSAE125-2020）、《智能网联汽车辅助驾驶前

中国汽车工程学会2341向视觉感知性能要求及测评方法中国汽车工程学会2341第1部分：测试方法及指标定义》等团体标准，中国汽车工程学会2341

具有丰富的智能网联汽车领域标准制定工作经验。

上海机动车检测认证技术研究中心有限公司作为专业第三方检测认证机构，

积极参与国家智能网联汽车分标委的建立，开展智能网联汽车领域标准研究制

定工作，在首批智能网联汽车国家标准的制定中，牵头了GB/T39265-2020《道

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341路车辆盲区监测(BSD)系统性能要求及试验方法》中国汽车工程学会2341，参与了GB/T38186中国汽车工程学会2341-2019

《商用车辆自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法》、GB/T39323-

2020《乘用车车道保持辅助（LKA）系统性能要求及试验方法》和GB/T39901-

2021《乘用车自动紧急制动系统（AEBS）性能要求及试验方法》等3项标准，

引领了后续标准的制定工作。截止目前智能网联汽车相关国家标准共58项，上

中国汽车工程学会2341海汽检团队主持或参与其中的27中国汽车工程学会2341项（4项已完成），占比47%，牵头已发布的标中国汽车工程学会2341

准获得行业广泛关注和认可，填补了国家智能网联汽车标准的空白。在国家智

能网联政策方面，团队成员深度参与了中国工业信息化部装备中心和交通部的

准入管理政策编制，出台了相关政策，保障人民群众健康安全和智能网联汽车

行业健康发展。在上海市智能网联汽车立法准入方面，为进一步加强智能网联

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

汽车领域的法制保障，团队成员参与了《上海市浦东新区促进智能网联汽车与

无人驾驶装备创新应用管理条例（草案）》等法律规章的编著，推动上海市汽车

与无人驾驶装备创新应用管理，助推制造强国、科技强国、网络强国和交通强

国建设。

中国汽车工程学会2341三、主要试验（或验证）情况分析中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2021年感知系统小组19家单位，针对地平线某特定视觉感知系统进行了测

试与评价实践。由被测系统的运行设计范围，共计分析得到45个触发条件，涵

盖传感器触发、图像质量触发和图像识别触发等三类触发条件，此外，并借鉴

了《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求》（征求意见稿）得到了

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

14个基础场景，并对标准不能支持的触发条件补充设计了2个基础场景，共计

16个基础场景。将45个触发条件结合至16个基础场景共计得到239个测试用

例进行后续测试，其中仿真测试168个场景，场地测试71个场景。验证了本标

准第1部分提出的触发条件分析方法的全面性、触发条件描述方法与触发条件

测试场景构建方法的可行性，解决了针对视觉感知系统预期功能安全触发条件

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

分析系统性不强、方法不足等问题。

同时构建了一套五维五层感知系统性能量化评价体系，基于其中的72组测

试数据评估了被测视觉感知系统预期功能安全性能，验证了本标准第2部分视

觉感知系统预期安全性能评价体系的合理性和测试方法的可行性。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341四、标准中涉及专利的情况中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

尚无。

五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况

针对主机厂，本项目研究的视觉感知系统预期功能安全性能评价方法提供

中国汽车工程学会2341了视觉感知系统衡量工具，为采购或中国汽车工程学会2341评价视觉感知系统提供依据，同时可借鉴中国汽车工程学会2341

本项目中的测试方法验证视觉感知系统的预期功能安全性能。针对视觉感知系

统供应商，本项目研究能够为视觉感知系统的测试、验证、预期安全水平评估

提供支持和参考，为系统功能改进提供依据，加快相关产品落地。针对第三方，

本项目研究的视觉感知系统预期功能安全性能测试评价方法提供了测试与量化

中国汽车工程学会2341评价规范，能够弥补现有标准针对视觉感知系统在中国汽车工程学会2341测评方法和规范方面的欠缺，中国汽车工程学会2341

提高机构在开展预期功能安全测评过程中的可操作性，规范化测评过程。针对

高校和研究机构，本项目研究的视觉感知系统触发条件分析方法建立了方法框

架，广泛适用于多种类型感知系统，同时也为触发条件规范化描述提供了标准

支撑，提供了触发条件测试场景构建方法，为测试验证触发条件提供思路，推

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

动感知系统预期功能安全研究。

总体而言，本项目研究的智能网联汽车视觉感知系统预期功能安全测试与

量化评价相关方法及规范，能够弥补现有标准针对视觉感知系统在方法和规范

方面的欠缺，提高相关机构在开展预期功能安全实践过程中的可操作性。能够

为视觉感知系统的测试、验证、预期安全水平评估提供支持和参考，为系统功

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

能改进提供依据。对于推动整个产业的技术水平提升、加快相关产品落地，都

有重要的支撑作用。

六、采用国际标准与国外先进标准情况，与国标、国外同类标准水平的对比情

况，国内外关键指标对比分析或测试的国外样品、样机的相关数据对比情况

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

尚无。

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是

强制性标准的协调性

本系列标准符合国家有关法律、法规和相关强制性标准的要求，与现行相

中国汽车工程学会2341关法律、法规、规章及相关标准没有冲突或矛盾。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341八、重大分歧意见的处理经过和依据中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

尚无。

九、标准性质的建议说明

本系列标准为中国汽车工程学会标准，属于团体标准，供协会会员和社会

中国汽车工程学会2341自愿使用。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

十、贯彻标准的要求和措施建议

针对标准第1部分，建议按照标准规范的触发条件识别方法进行分析，并

采用规定的描述方法记录相关触发条件，保证触发条件的规范性。

针对标准第2部分，严格按照本标准提出的测试方法对视觉感知系统预期

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

功能安全性能进行测试，对试验人员进行理论学习和操作培训，保证测试操作

的准确性。

十一、废止现行相关标准的建议

无。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

十二、其他应予说明的事项

无。

标准起草工作组

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2022年7月25日

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341《智能网联汽车视觉感知系统预期功能安全》系列标中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

准编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

《智能网联汽车视觉感知系统预期功能安全》系列团体标准是由中国汽车

工程学会批准立项，文件号中汽学函【2022】044号，任务号为2022-25和

2022-26。该系列标准由中国智能网联汽车产业创新联盟（简称“联盟”）提出，

同济大学、上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、北京地平线机器人技

术研发有限公司、中汽研汽车检验中心（天津）有限公司、优力标准技术服务

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

有限公司、武汉路特斯科技有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司等24家

单位起草。

1.2编制背景与目标

中共中央、国务院联合印发的《交通强国建设纲要》中，明确指出了发展

中国汽车工程学会2341智能网联汽车的重大战略意义。中国汽车工程学会2341智能网联汽车包括感知系统、决策系统和控制中国汽车工程学会2341

系统，其中感知系统是整车的主要信息来源，因此感知系统的性能将直接影响

智能网联汽车的表现。但是，由于感知系统传感器物理特性和感知算法的工作

原理，感知系统表现易受各种外部环境的干扰，导致检测信息不准确，进而智

能网联汽车无法实现预期功能，并引发一系列安全问题，此类安全问题是典型

中国汽车工程学会2341预期功能安全(SafetyoftheIntended中国汽车工程学会2341Functionality,SOTIF)问题之一。而视觉中国汽车工程学会2341传感

器作为重要的环境感知传感器，相比于其他环境感知传感器其预期功能安全问

题愈发显著，需要综合多种分析和测试方法，评估其预期功能安全水平。然而，

目前针对智能网联汽车预期功能安全出台的相关法律法规更多聚焦于整车层面，

缺少针对视觉感知系统预期安全相关规范。

中国汽车工程学会2341本系列标准能够有效支持视觉感知系统触发条件分析与识别、触发条件描中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

述和测试场景构建等工作，为视觉感知系统的预期功能安全测试与量化评价提

供标准支撑。对增强视觉感知系统安全分析的全面性和系统性、提高测试有效

性及测试效率、保证预期功能安全量化评价的一致性和可靠性，均有重要作用。

1.3主要工作过程

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

NB/SH/T

硫含量（质量分数）/%0.400.300.300.300.310.300.210.33

0822

NB/SH/T

磷含量（质量分数）/%0.0720.070.0650.0630.0680.0670.0680.084

0822

氮含量（质量分数）/%0.100.070.700.700.110.120.060.06GB/T17674

高温腐蚀性试验HTCBT（135℃）SH/T0754

试验后油铜浓度增加/（µg/g）49.55

试验后油铅浓度增加/（µg/g）34102.5

试验后油锡浓度增加/（µg/g）00

试验后铜片腐蚀/等级1a1aGB/T5096

柴油喷嘴剪切安定性SH/T0103

——

（90次循环后）100℃运动黏度/（mm2/s）13.3813.6512.9813.7416.6417.51

液相锈蚀试验（蒸馏水）无锈无锈无锈无锈无锈无锈无锈无锈GB/T11143

抗乳化性测试中GB/T7305

油层/ml10

水层/ml28

分离时间/min>60

乳化层/ml42

低速早燃性能测试方法03T/CSAE182

低速早燃事件

程序Ⅷ发动机试验SH/T0788

轴瓦失重/mg8.2647.16.5

可延伸可延伸可延伸可延伸可延伸

剪切安定性

100℃运动黏度/（mm2/s）14.1913.912.94

卡特皮勒1M-PC试验153.59184.6152.4SH/T0786

总缺点加权评分（WTD）可延伸可延伸可延伸685968可延伸可延伸

顶环槽充炭率（体积分数）(TGF)/%0.0110.0100.010

驻车制坡道驻车制动性能全功能驻坡≥30%，单点全功能驻坡≥30%，单点全功能驻坡≥30%，单点

动性能失效驻坡度≥15%失效驻坡度≥20%失效驻坡度≥30%

EPB动态制动（RWU）≥0.21g≥0.23g≥0.23g

平均减速度（高附）不偏离3.7m标准车道，不偏离3.7m标准车道，不偏离3.7m标准车道，

方向盘可操控，方向盘方向盘可操控，方向盘方向盘可操控，方向盘

的转角在最初2秒内未的转角在最初2秒内未的转角在最初2秒内未