编制说明-《智能网联汽车自然驾驶场景提取要求及方法》

中国汽车工程学会2341《智能网联汽车自然驾驶场景提取要求及方法》中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

中国汽车工程学会2341《智能网联汽车自然驾驶场景提取要求及方法》团体标准是由中国汽车工程学中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

会批准立项。文件号中汽学函【2021】102号，任务号为2021-28。本标准由中国智

能网联汽车产业创新联盟提出，中国汽车工程研究院股份有限公司、国汽（北京）

智能网联汽车研究院有限公司、中汽数据(天津)有限公司、中国第一汽车股份有限

公司、上汽通用五菱汽车股份有限公司、东风悦享科技有限公司、同济大学、北京

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

赛目科技有限公司、襄阳达安汽车检测中心有限公司、北京经纬恒润科技股份有限

公司、安徽江淮汽车集团股份有限公司、清华大学苏州汽车研究院、福州物联网开

放实验室有限公司、合众新能源汽车有限公司、中汽创智科技有限公司、西安深信

科创信息技术有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司等单位起草。

1.2编制背景与目标

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国标准ICV场景库是基于中国交通状况、道路特征、气候特点、车辆行驶状

况以及中国驾驶员驾驶行为等多维度特征建立的场景数据库。场景对于智能网联汽

车功能开发与验证至关重要，是支撑智能网联汽车测试评价的核心要素和关键资源。

保证测试场景的典型性、多样性和真实性，有助于推进智能网联汽车测试技术的发

中国汽车工程学会2341展，进一步推动我国ICV产业的发展。中国标准中国汽车工程学会2341ICV场景库的建设需要海量高质量中国汽车工程学会2341

的场景数据作为支撑。要解决场景定义不明确、缺乏场景提取标准的问题，为行业

提供格式通用、分类明确、具有典型性和多样性的场景数据，需建立相关标准进行

规范。

本标准作为智能网联汽车场景提取要求的推荐性行业标准，是智能网联汽车场

中国汽车工程学会2341景库系列标准的重要组成部分，该标准的研究和制定对我国智能网联汽车场景数据中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

提取领域标准体系建设具有重要意义，将改变我国智能网联汽车场景提取标准缺失

的现状。此外，智能网联汽车场景提取要求能显著提高场景的规范性和一致性，促

进我国智能网联汽车场景库的健康发展，并为推进智能网联汽车的应用和普及做出

重要贡献。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1.3主要工作过程

1

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

本标准于2021年1月5日提出，2021年4月19日完成团体标准立项评审。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2021年2月26日根据立项评审专家意见，完成团体标准目标、草案内容的修订。

2021年7月5日学会发布团体标准起草任务书，组建标准编制组。2021年7月12

日，编制组组建完成，开启团体标准启动会，征求各单位对标准的意见。2021年7

月14日，标准第一次讨论会开会，针对各单位反馈意见，讨论并修改标准草案。按

中国汽车工程学会2341标准内容模块，针对场景提取数据内容及要求、场景提取方法两个模块划分编制组中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

为2个小组，小组内完善负责模块内容。2021年7月29日，分别进行两个小组讨

论，根据各单位意见，修改完善模块内容。2021年8月9日，分别进行两个小组讨

论，根据各单位意见，修改完善模块内容。2021年8月31日，分别进行两个小组

讨论，根据各单位意见，修改完善模块内容。2021年9月22日，分别进行两个小

中国汽车工程学会2341组讨论，根据各单位意见，修改完善模块内容。中国汽车工程学会23412021年10月20日，团体标准合稿中国汽车工程学会2341

讨论会。2022年2月9日，团体标准合稿第一次征求意见，并根据各单位意见修改，

完成征求意见稿初稿。2022年3月7日，团体标准合稿第二次征求意见，并根据各

单位意见修改，完成征求意见稿初稿第二版。2022年5月5日，团体标准征求意见

稿制定完成。

中国汽车工程学会2341二、标准编制原则和主要内容中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

2.1标准制定原则

本标准是在对充分调研行业内主流机构和企业在智能网联汽车测试场景的自然

驾驶场景采集、提取和存储的现状的基础上，经过多次研讨和论证后提出了适用于

智能网联汽车的自然驾驶场景提取要求及方法。提取要求和方法具备通用性、指导

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性和完备性。

本标准按照GB/T1.1－2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构

和起草规则》给出的规则起草，标准内容参考了GB5768.2-2009《道路交通标志和

标线第2部分：道路交通标志》、GB5768.3-2009《道路交通标志和标线第3部

分：道路交通标线》、GA/T16.4《道路交通管理信息代码第4部分：机动车车辆

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类型代码》、GB14887-2011《道路交通信号灯》等多个国家和团体标准。

2.1.1通用性原则

本标准基于目前主流场景数据采集设备的能力和精度，听取了业内各大车厂对

智能网联汽车自然驾驶场景的提取的需求，并与业界各家单位进行多次讨论协商，

中国汽车工程学会2341明确了自然驾驶场景提取要求及方法，具备较高通用性。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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2.1.2指导性原则

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

本标准提出的场景提取方法能为智能网联汽车自然驾驶场景的采集、提取和储

存提供指导作用。目前业界尚无统一的智能网联汽车自然驾驶场景提取要求及方法，

本标准的提出可以促进智能网联汽车场景采集的规范化。

2.1.3完备性原则

中国汽车工程学会2341本标准提出的自然驾驶场景提取方法包含了对原始场景数据内容和要求，规定中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

了场景数据应包含的数据类型、每种数据应包含的参数信息、场景提取流程以及场

景数据的存储结构，强调了场景数据质量检验环节。涵盖了场景采集、提取、质量

检验、存储等各阶段的整个流程，以确保场景提取的完备性。

2.2标准主要技术内容

中国汽车工程学会2341本标准说明智能网联汽车场景提取相关的定义和术语。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

本标准规定了智能网联汽车场景提取的内容和要求，包含原始场景数据的内容

和要求，以及场景分类的内容和要求。要准确描述场景的主要特征，需尽可能完备

的记录车辆驾驶行为和驾驶环境的信息。本标准规定了场景数据应包含的数据类型：

视频或图像数据、传感器的目标级数据、主车总线数据、车道线信息、道路信息、

中国汽车工程学会2341环境信息、主车位置信息。规定了每种数据应包含的参数信息，以保证场景数据能中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

应用于场景分析和场景搭建等。场景分类可由包括但不限于交通参与者、道路几何、

交通设施与自然环境类别的标签描述。同一类场景包含特定的一个或多个相同的场

景标签，应建立场景类型与场景标签的映射关系，明确分类依据。

本标准规定了场景提取流程以及场景数据的存储结构。场景提取应按照明确的

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操作流程进行，以保证提取场景的分类具有一致性和规范性。场景提取可分为人工

提取和自动化提取。本标准分步描述了场景人工提取和自动化提取的流程。场景提

取完成后应有场景数据质量检验环节。

2.3关键技术问题说明

标准规定了智能网联汽车自然驾驶场景提取要求及方法，提出了一套适用于自

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

然驾驶数据场景的识别、提取和存储的方案。

自然驾驶场景识别基于场景采集平台获取的多源异构数据，包括车端、路端、

无人机端等其他采集端的采集数据。通过车辆基础传感器、视觉相机、毫米波雷

达、激光雷达和定位设备等数据采集传感器获取图片、视频雷达点云、车辆数据、

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

定位数据等多源异构数据。数据采集帧率应尽量保持一致。数据内容应包含目标物

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数据、采集车的总线数据、车道线信息、道路信息、环境信息、位置信息等。

场景提取的方法包括自动化提取和人工提取。自动化提取是根据场景定义开发

场景自动化提取工具，实现场景的自动提取任务，识别特定的场景，记录场景标签

信息，并提取对应的场景数据片段。人工提取是场景提取人员根据场景定义，制定

中国汽车工程学会2341提取准则，从而识别特定的场景，记录场景标签信息，并提取对应的场景数据片中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

段。人工提取可对自动化提取的结果进行补全和修正，根据人工提取的结果优化提

取准则，可提高自动提取的召回率和准确率。

提取的场景数据应遵循明确的命名规范和文件结构进行存储，便于场景数据的

存储、查找和管理。场景数据的命名应包含场景类别、数据采集时间、数据来源和

中国汽车工程学会2341场景ID等信息。场景数据存储结构有多种形式，包含但不限于依据场景类别、采中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

集时间、提取时间和数据来源分类。

2.4标准主要内容的论据

本标准的制定参考了GB5768.2-2009《道路交通标志和标线第2部分：道路交

通标志》、GB5768.3-2009《道路交通标志和标线第3部分：道路交通标线》、GA/T

中国汽车工程学会234116.4《道路交通管理信息代码第中国汽车工程学会23414部分：机动车车辆类型代码》、GB中国汽车工程学会234114887-2011

《道路交通信号灯》等多个国家和团体标准，同时与业界各家单位进行多次讨论协

商，提出智能网联汽车自然驾驶场景提取要求及方法。

2.5标准工作基础

编写组主要起草单位是中国汽车工程研究院股份有限公司、国汽（北京）智能

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

网联汽车研究院有限公司、中汽数据(天津)有限公司等17家单位，涵盖了整车企

业、零部件企业、测评机构、研究院和高校等多个领域相关企业。中国汽研建立了

包含多个典型城市驾驶场景的智能汽车集成系统试验示范区（i-VISTA），示范区集

成了多种智能传感器、车路实时通信、高精度定位等基础交通设施设备和数据监控

中心，具有丰富的典型交通测试验证场景，能有效支撑L3及以上智能网联汽车的实

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

车功能验证及上路实时监控；拥有在建的全国首个“智能网联汽车试验基地”和“垫

江试验场智能车试验区”，能够引导智能网联汽车开发方向，支持相关行业及国家

标准制定工作。国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司具备ICV中国标准场景

库建设能力。公司以场景库的建设与应用为中心，开展了包括场景采集车设计与搭

中国汽车工程学会2341建、场景数据采集、场景数据处理与用例生成、场景库云中国汽车工程学会2341平台开发、自动驾驶算法中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

软硬件在环测试等工作。自有采集里程已经突破10万公里，开发了包括智能传感器

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

测评、场景数据融合清洗与转换、场景数据提取标注与生成等功能的数据处理工具

链，并集成到场景库云平台，支持软硬件在环测试等仿真测试过程。中汽数据(天津)

有限公司借助国内外先进仿真软件资源、硬件设施，结合中国自动驾驶场景数据统

计分析结果，构建了国内先进的智能网联汽车仿真测试平台。平台拥有国内最丰富

中国汽车工程学会2341的仿真测试场景库资源，涵盖结构化道路测试场景、城市道路测试场景、市郊道路中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

测试场景，累计形成测试用例近千条，可为高级别自动驾驶的算法开发与验证提供

丰富习题集；平台涵盖软件在环测试（SIL）、硬件在环测试（HIL）、驾驶员在环

测试（DIL）功能，可为智能网联汽车感知、决策、控制执行零部件测试提供仿真测

试平台环境。经过多家参与单位充分讨论研究，本标准具有一定的先进性、通用性、

中国汽车工程学会2341科学性和可操作性。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

三、主要试验（或验证）情况分析

尚无

四、标准中涉及专利的情况

尚无

中国汽车工程学会2341五、预期达到的社会效益、对产业发展的作用的情况中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

本标准的发布，为智能网联汽车场景采集、提取、储存提供基本规范，可促进

智能网联汽车自然驾驶场景提取的标准化。本标准提出的场景提取流程和数据的存

储结构等方法，目前并无其他相关标准涉及。提出的场景提取防范在充分考虑适用

性的基础上，结合现有的采集设备精度，考虑了汽车自然驾驶场景下的各类工况，

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

具备方法灵活性和易用性。本标准具备较强的实用性，有利于规范行业对自然驾驶

场景数据采集和提取的方法，改善目前各机构和团体自然驾驶场景采集不统一的现

状。

六、采用国际标准和国外先进标准情况，与国际、国外同类标准水平的对比情况，国内外关键

指标对比分析或与测试的国外样品、样机的相关数据对比情况

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

尚无。

七、在标准体系中的位置，与现行相关法律、法规、规章及相关标准，特别是强制性标准的协

调性

本标准符合国家有关法律、法规和相关强制性标准的要求，与现行相关法律、

中国汽车工程学会2341法规、规章及相关标准没有冲突或矛盾。中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

八、重大分歧意见的处理经过和依据

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

尚无。

九、标准性质的建议说明

本标准为中国汽车工程学会标准，属于团体标准,供学会会员和社会自愿使用。

十、贯彻标准的要求和措施建议

中国汽车工程学会2341建议按照本标准提出的自然驾驶场景提取方法进行场景的识别、提取和储存，中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

对场景数据采集的数据格式、频率和内容进行统一，保证采集数据的通用性和可用

性。

十一、废止现行相关标准的建议

无。

中国汽车工程学会2341十二、其他应予说明的事项中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

无。

标准起草工作组

2022年5月26日

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

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中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国汽车工程学会2341《智能网联汽车自然驾驶场景提取要求及方法》中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

编制说明

一、工作简况

1.1任务来源

中国汽车工程学会2341《智能网联汽车自然驾驶场景提取要求及方法》团体标准是由中国汽车工程学中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

会批准立项。文件号中汽学函【2021】102号，任务号为2021-28。本标准由中国智

能网联汽车产业创新联盟提出，中国汽车工程研究院股份有限公司、国汽（北京）

智能网联汽车研究院有限公司、中汽数据(天津)有限公司、中国第一汽车股份有限

公司、上汽通用五菱汽车股份有限公司、东风悦享科技有限公司、同济大学、北京

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

赛目科技有限公司、襄阳达安汽车检测中心有限公司、北京经纬恒润科技股份有限

公司、安徽江淮汽车集团股份有限公司、清华大学苏州汽车研究院、福州物联网开

放实验室有限公司、合众新能源汽车有限公司、中汽创智科技有限公司、西安深信

科创信息技术有限公司、上海淞泓智能汽车科技有限公司等单位起草。

1.2编制背景与目标

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

中国标准ICV场景库是基于中国交通状况、道路特征、气候特点、车辆行驶状

况以及中国驾驶员驾驶行为等多维度特征建立的场景数据库。场景对于智能网联汽

车功能开发与验证至关重要，是支撑智能网联汽车测试评价的核心要素和关键资源。

保证测试场景的典型性、多样性和真实性，有助于推进智能网联汽车测试技术的发

中国汽车工程学会2341展，进一步推动我国ICV产业的发展。中国标准中国汽车工程学会2341ICV场景库的建设需要海量高质量中国汽车工程学会2341

的场景数据作为支撑。要解决场景定义不明确、缺乏场景提取标准的问题，为行业

提供格式通用、分类明确、具有典型性和多样性的场景数据，需建立相关标准进行

规范。

本标准作为智能网联汽车场景提取要求的推荐性行业标准，是智能网联汽车场

中国汽车工程学会2341景库系列标准的重要组成部分，该标准的研究和制定对我国智能网联汽车场景数据中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

提取领域标准体系建设具有重要意义，将改变我国智能网联汽车场景提取标准缺失

的现状。此外，智能网联汽车场景提取要求能显著提高场景的规范性和一致性，促

进我国智能网联汽车场景库的健康发展，并为推进智能网联汽车的应用和普及做出

重要贡献。

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

1.3主要工作过程

1

中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341中国汽车工程学会2341

NB/SH/T

硫含量（质量分数）/%0.400.300.300.300.310.300.210.33

0822

NB/SH/T

磷含量（质量分数）/%0.0720.070.0650.0630.0680.0670.0680.084

0822

氮含量（质量分数）/%0.100.070.700.700.110.120.060.06GB/T17674

高温腐蚀性试验HTCBT（135℃）SH/T0754

试验后油铜浓度增加/（µg/g）49.55

试验后油铅浓度增加/（µg/g）34102.5

试验后油锡浓度增加/（µg/g）00

试验后铜片腐蚀/等级1a1aGB/T5096

柴油喷嘴剪切安定性SH/T0103

——

（90次循环后）100℃运动黏度/（mm2/s）13.3813.6512.9813.7416.6417.51

液相锈蚀试验（蒸馏水）无锈无锈无锈无锈无锈无锈无锈无锈GB/T11143

抗乳化性测试中GB/T7305

油层/ml10

水层/ml28

分离时间/min>60

乳化层/ml42

低速早燃性能测试方法03T/CSAE182

低速早燃事件

程序Ⅷ发动机试验SH/T0788

轴瓦失重/mg8.2647.16.5

可延伸可延伸可延伸可延伸可延伸

剪切安定性

100℃运动黏度/（mm2/s）14.1913.912.94

卡特皮勒1M-PC试验153.59184.6152.4SH/T0786

总缺点加权评分（WTD）可延伸可延伸可延伸685968可延伸可延伸

顶环槽充炭率（体积分数）(TGF)/%0.0110.0100.010

驻车制坡道驻车制动性能全功能驻坡≥30%，单点全功能驻坡≥30%，单点全功能驻坡≥30%，单点

动性能失效驻坡度≥15%失效驻坡度≥20%失效驻坡度≥30%

EPB动态制动（RWU）≥0.21g≥0.23g≥0.23g

平均减速度（高附）不偏离3.7m标准车道，不偏离3.7m标准车道，不偏离3.7m标准车道，

方向盘可操控，方向盘方向盘可操控，方向盘方向盘可操控，方向盘

的转角在最初2秒内未的转角在最初2秒内未的转角在最初2秒内未

超过90°，总转向角未超过90°，总转向角未超过90°，总转向角未

超过120°。超过120°。超过120°。

EPB降级制动（SRU）≥0.16g≥0.16g≥0.16g

平均减速度不偏离3.7m标准车道，不偏离3.7m标准车道，不偏离3.7m标准车道，

方向盘可操控，方向盘方向盘可操控，方向盘方向盘可操控，方向盘

的转角在