RoboCup标准组中仿人机器人的决策系统研究_第1页
RoboCup标准组中仿人机器人的决策系统研究_第2页
RoboCup标准组中仿人机器人的决策系统研究_第3页
RoboCup标准组中仿人机器人的决策系统研究_第4页
RoboCup标准组中仿人机器人的决策系统研究_第5页
已阅读5页，还剩3页未读， 继续免费阅读

付费下载

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

RoboCup标准组中仿人机器人的决策系统研究RoboCup中的标准组足球比赛是一个结合环境感知、信号处理、无线通信以及群体意识决策等多学科交叉的课题,随着人工智能的不断发展,有关该课题的研究受到了人们的广泛关注。本文首先针对5V5标准组足球比赛系统,设计基于模块设计的层次决策模型,同时为适应复杂多变的比赛环境,提出一种在B_Human系统框架下能够兼顾多个比赛环境信息从而进行阵型选择与切换的控制策略。最后结合分布式控制特点,基于角色设计了能够独立自主执行足球比赛任务的机器人控制系统。其中主要关键技术的设计如下:1.系统分析和基本动作设计。针对NAO和RoboCup比赛环境采用基于模块设计的层次决策模型,并分析了相应的基本动作设计方法。2.路径规划。针对全局动态的比赛环境,选用善于处理复杂几何关系和差分约束问题的双向RRT算法,并使用人工势场进行路径修正。不仅实现动态全局的高速寻径,同时一定程度上解决了RRT算法自身的盲目性和非最优问题,最后在静态和动态环境中实现验证。3.阵型选择策略。阵型选择是一个具有多输入、强非线性且无法精确建模的定性评价问题,本文模拟人类足球教练的决策思维,综合考虑小球位置、双方攻守能力、队伍控球权以及球门威胁度相关的7项指标,采用模糊综合评判方法进行阵型分析。并在SimRobot和Matlab环境中进行仿真验证。4.角色分配和行为动作策略。本文首先对角色进行定义,并用竞标函数对不同阵型下的进攻角色和防守角色进行动态角色分配。使用符合编程习惯的有限状态机设计针对不同角色的行为选择模型,设计了前锋射门任务

人人文库> 全部分类> 应用文书 > 作业报告

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论