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文档简介

工业机器人运动轨迹优化工作站调试与优化中包括工作站工业机器人运动轨迹优化。现以案例工作站实现图1所示的轮毂分拣工艺流程为例，进行工作站工业机器人运动轨迹优化。

案例工作站实现将仓储单元的轮毂搬运至压装单元进行车标装配后，在分拣单元完成轮毂的智能分拣。一工业机器人运动轨迹优化图1案例工作站的工艺流程1/7根据生产任务流程进行工作站各单元的布局，以保证工作站能实现轮毂车标装配及分拣的生产任务。图2中所示为案例工作站能实现该生产任务流程的几种布局。一工业机器人运动轨迹优化图2几种可能的工作站布局2/7a.布局一b.布局二c.布局三d.布局四案例工作站中的工业机器人运动轨迹包括两部分，一部分是实现单个工艺流程的工作轨迹，另一部分是工业机器人在伺服滑台上移动实现各工艺流程衔接的工作轨迹，其中轮毂搬运工艺流程、车标装配工艺流程和智能分拣工艺流程中的工业机器人运动轨迹已在离线仿真软件中完成优化。工作站各单元的布局会影响到工业机器人衔接各工艺流程的运动轨迹，进而影响工作站的生产节拍。在实际工业应用中，工作站会考虑生产场地和生产节拍等因素进行布局。在生产场地不受限制的情况下，将以生产节拍最优出发决定工作站的布局。一工业机器人运动轨迹优化单个工艺流程的工作轨迹各工艺流程衔接的工作轨迹3/7在本小节中将围绕图2中所展示的案例工作站布局一和布局二，介绍衔接各工艺流程时机器人运动轨迹优化的考量方向。案例工作站采用布局一进行生产任务时，各工艺流程衔接中机器人的运动轨迹图节拍如图3所示。一工业机器人运动轨迹优化图3布局一的工业机器人运动轨迹节拍图4/7案例工作站采用布局二进行生产任务时，各工艺流程衔接中机器人的运动轨图4所示。一工业机器人运动轨迹优化图4布局二的工业机器人运动轨迹节拍图5/7案例工作站工业机器人运动轨迹优化从单元布局是否满足工业机器人有效工作范围以及工业机器人沿伺服滑台（导轨）运动轨迹两个方向进行考量。一工业机器人运动轨迹优化工业机器人有效工作范围工业机器人沿伺服滑台（导轨）运动轨迹

从工业机器人有效工作范围出发，例如图3布局一中的工具单元位置处于工业机器人背部（存在工作盲区），受有效工作范围的限制在示教工具装载点位时容易出现极限位置，建议将工具单元布置在工业机器人正面实现优化。6/7从工业机器人沿伺服滑台运动轨迹出发，若工作站工艺单元布局不合理，例如连续的工艺单元布置在工业机器人同一伺服滑台轨迹位置的两侧。

图4布局二的工具单元与仓储单元的布置，在工业机器人衔接各工艺时容易造成与工艺单元的碰撞，建议优化工作站单元布局以避免工业机器人邻近工艺流程的工作轨迹上下交错而发生机械碰撞。在实际现场应用中可参考上述优化方向对工作站进行合理的布局，保障工作站的生产需求。

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