《变电站室内轨道式巡检机器人系统检测规范》行标

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DL

中华人民共和国电力行业标准

DL/TXXXXX—XXXX

变电站室内轨道式巡检机器人系统检测规

范

Testspecificationforsubstationindoorrailtypeinspectionrobotsystem

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征求建议稿

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

国家能源局发布

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前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起

草。

本文件由中国电力企业联合会提出。

本文件由能源行业电力机器人标准化技术委员会（NEA/TC35）归口。

本文件起草单位：。

本文件主要起草人：。

本文件首次发布。

本文件在执行过程中的意见或建议反馈至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二条

一号，100761）

II

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变电站室内轨道式巡检机器人系统检测规范

1范围

本文件规定了变电站（换流站）室内轨道式巡检机器人系统检测规范，主要包括检测内容、试验方

法和判定规则。

本文件适用于各电压等级变电站（换流站）室内轨道式巡检机器人的检测。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温

GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温

GB/T2423.3电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验

GB/T2423.4电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Db：交变湿热

GB/T4208—2017外壳防护等级（IP代码）

GB/T17626.2—2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验

GB/T17626.3—2016电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验

GB/T17626.8—2006电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

变电站室内轨道式巡检机器人indoorrail-mountedinspectionrobotforsubstationt

一种基于轨道移动，用于变电站室内电力设备及环境状态巡检作业的机器人（简称机器人）。

3.2

变电站室内轨道式巡检机器人系统indoorrail-mountedinspectionrobotsystemin

substation

一种由机器人、通讯单元、轨道子系统、供电子系统、本地监控系统组成，能够遥控或自主开展变

电站室内巡检作业的系统（简称机器人系统）。

3.3

变电站机器人本地监控系统localmonitoringandcontrolsystemforsubstationrobot

由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地，用于监控变电站巡检

机器人运行的计算机系统（简称本地监控系统）。

3.4

变电站机器人集中监控系统centralizedmonitoringandcontrolsystemforsubstationrobot

1

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由变电站机器人集控设备组成。用于多个变电站本地监控系统的接入、管理、监视及控制，实现多

个变电站机器人的远程集中管控（简称集控系统）。

3.5

可见光图像识别visiblelight-basedimagerecognition

利用图像识别算法从机器人采集的可见光图像中识别各种不同模式的目标和对象的技术。

4试验环境条件

除环境适应性试验外，其余试验一般在表2所示环境条件下进行。

表2检测环境条件

名称参数

试验环境实验室室内环境

试验环境温度10℃-30℃

试验环境湿度相对湿度45%-75%

大气压力86kPa～106kPa

试验空气环境无易燃、易爆、腐蚀性气体

5试验规则

试验分为型式实验、出厂试验和验收试验，见表3。

表3试验项目

序号试验项目型式试验出厂试验验收试验

1结构外观试验试验√√√

2机器人自检功能试验√√√

3防碰撞功能试验√√√

4巡检及识别功能试验√√√

5辅助照明功能试验√√√

6巡检模式试验√√√

7控制功能试验√√√

本地监控

8电子地图功能试验√√√

系统功能

9报警功能试验√√√

试验

10音视频远传试验√√√

11查询展示试验√√√

12信息安全试验√——

13轨道子系统试验√——

14供电子系统试验√√√

15水平最大速度试验√√√

16水平重复定位精度试验√√√

运动性能

17转弯性能试验√√√

试验

18升降有效行程试验√√√

19升降重复定位精度试验√√√

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表3（续）

序号试验项目型式试验试验出厂试验验收试验序号

20最大水平旋转角度试验√√√

运动性能

21最大俯仰角度试验√√√

试验

22局放推杆有效行程试验√√√

23巡检作业可见光检测设备性能试验√√√

24设备性能红外检测设备性能试验√√√

25试验局放检测功能试验√√√

26环境检测功能试验√√√

27声音采集功能试验√√√

28外壳防护性能试验√——

29运输振动试验√——

30低温试验√——

31环境适应高温试验√——

32性试验恒定湿热试验√——

33交变湿热试验√——

34静电放电抗扰度试验√——

电磁兼容

35射频电磁场辐射抗扰度试√——

试验

36工频磁场抗扰验度试验√——

注：“√”表示为试验；“—”表示为不试验。

6试验方法及判定准则

6.1结构和外观试验

6.1.1试验方法

在良好的光线条件下，检查机器人外观结构、外壳、连接件、紧固件、电气部件等，并进行机器人

整体重量测量。

6.1.2判断准则

机器人结构及外观应满足以下要求：

a）整机外观整洁，连接线应固定牢靠，布局合理，不外露；整机结构坚固，所有连接件、紧固件

应有防松措施；

b）外壳表面应有保护涂层或防腐设计，应采用阻燃材料，外表应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺

等缺陷，标志清晰；

c）内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色和标志加

以区分；

d）机器人本体重量不超过25kg。

6.2机器人自检功能试验

6.2.1试验方法

机器人自检功能试验分通信模块、驱动模块、检测设备进行：

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a）通信模块

机器人与本地监控系统/遥控正常通信后，断开机器人与本地监控系统/遥控的通信连接，观察是否

有报警提示。若有报警提示，则根据报警提示辨别故障模块。

b）驱动模块

机器人与本地监控系统/遥控正常通信后，断开任一驱动模块电源（或信号线），观察是否有报警

提示，若有报警提示，则根据报警提示辨别故障模块。

c）检测设备

机器人与本地监控系统/遥控正常通信后，断开任一检测设备电源（或信号线），观察是否有报警

提示，若有报警提示，则根据报警提示辨别故障模块。

d）状态指示

模拟机器人分别处于工作状态、报警状态，观察状态指示情况。

6.2.2判定准则

可通过灯光或者语音进行状态报警，并且报警指示提示准确。

6.3防碰撞功能试验

6.3.1试验方法

应按如下步骤进行试验：

a)在机器人水平运动路线正前方设置障碍物（高1700mm*宽300mm），升降运动路线正下方设

置障碍物（长200mm*宽200mm）；

b)控制机器人运动，观察机器人在运动过程中遇到运动方向上的障碍物是否及时停止；

c)将障碍物移除，观察机器人是否恢复运行。

6.3.2判定标准

机器人在巡检模式下应具备障碍物检测功能，在运行过程中遇到障碍物应能及时制动，障碍物移除

后，机器人应能恢复运行。

6.4巡检及识别功能试验

6.4.1试验方法

按照附录A搭建测试环境。定义并启动机器人对巡检目标执行可见光巡检任务。

6.4.2判定准则

a)机器人应能正常执行并完成巡检任务，记录存储巡检数据并生成巡检报告；

b)应能够识别开关、刀闸分合状态、压板状态、指示灯状态、旋转把手状态等信息并对采集信息

进行缺陷识别和异常报警；

c)将机器人识别结果与设置值进行比较，对于指针式表计，误差不超过±5%（误差=(机器人读数

-实际读数)/表计量程×100%）；对于非指针式表计，机器人识别结果与设定值完全一致的情

况应不低于95%；

6.5辅助照明功能试验

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6.5.1试验方法

在模拟执行巡检任务时，观察补光设备或者联动灯光是是否正常打开；当辅助照明通过灯光联动实

现时，可直接进行联动功能试验。

6.5.2判定准则

机器人应能正常打开辅助照明设备，或者实现灯光联动功能。

6.6本地监控系统功能试验

6.6.1巡检模式试验

6.6.1.1试验方法

部署完成机器人和本地监控系统，机器人分别采用自主巡检和遥控巡检模式，分别完成以下测试，

并记录试验结果：

a）通过本地监控系统下达例行巡检命令，观察机器人系统任务执行情况；

b）通过本地监控系统下达特巡命令，观察机器人系统任务执行情况；

c）通过本地监控系统人工遥控机器人执行巡检任务，观察机器人系统对指令的响应情况；

d）上述几种巡检模式中任意切换巡检模式，观察机器人工作情况。

6.6.1.2判定准则

a）机器人系统支持全自主和遥控巡检模式，各种模式下工作正常。

b）系统支持例行巡检、特巡和遥控巡检模式，并且几种模式可相互切换。

6.6.2控制功能试验

6.6.2.1试验方法

通过本地监控系统下发控制指令，遥控机器人进行机器人水平运动、升降运动、云台转动动作，观

察机器人动作情况，并记录试验结果。

6.6.2.2判定准则

机器人应能正确接收本地监控系统的控制指令、执行相应动作，并正确反馈状态信息。

6.6.3电子地图功能试验

6.6.3.1试验方法

打开本地监控系统中的电子地图，在地图上点选巡检点，启动巡检任务。

6.6.3.2判定准则

本地监控系统应提供二维或三维电子地图功能，电子地图中应能显示机器人所检测屏柜名称及实时

运行状态，包括前进、后退、停止等。

6.6.4报警功能试验

6.6.4.1试验方法

分别设置含有温度异常、仪表数据异常的巡检点各2个，调用机器人执行红外测温和可见光巡检任

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务，进行异常巡检点数据的巡检工作。

6.6.4.2判定准则

a）机器人可完成所有巡检点的巡检数据采集；

b）本地监控系统可对异常巡检点位的数据进行报警提示。

6.6.5音视频远传试验

6.6.5.1试验方法

将机器人本体与本地监控系统放置在不同的房间内，采用本地监控系统控制机器人进行巡检作业，

观察音视频远传功能情况；对于具备双向语音功能的机器人，开启现场语音对讲功能，进行模拟通话测

试，观察机器人与台式机是否能正常对讲。

6.6.5.2判定准则

机器人可将巡检的音视频实时上传到本地监控系统；具备对讲功能的机器人，对讲功能正常，能听

到双方通话，通话过程无中断、卡顿。

6.6.6查询展示功能

6.6.6.1试验方法

机器人模拟执行巡检任务，积累测温和识别等巡检数据并进行下述处理：操作系统生成巡检报告或

报表、生成历史曲线、进行巡检数据对比。

6.6.6.2判定准则

本地监控系统应具备数据查阅、检索、导出等功能，巡检数据应能自动形成统一格式的巡检报告。

a）巡检数据报告包含当次巡检数据、告警数据及分析数据报表；

b）巡检数据处理可实现数据历史曲线、对比曲线。

c）告警信息应能实时查询，设备告警展示内容应为原始采集信息；设备告警应能正常审核，应能

通过组合条件查询历史设备告警信息，应能自动生成告警详细报告，报告内容应包含：原始信

息，报警原因，告警阀值等内容。

6.7信息安全试验

6.7.1试验方法

a)采用无线通信的机器人，观察是否具备信道加密等安全措施；

b)在本地监控系统上对机器人采集的声音、视频、图像等信息进行查询，观察是否按照业务角色

不同设置了访问权限。

6.7.2判定准则

a)在机器人通信网络中若采用无线通信时，通信设施应具备身份鉴别、信道加密等安全措施，防

止数据在通信过程中被窃听、截获和篡改；

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b)对机器人采集的声音、视频、图像以及自身状态等信息，应按照业务角色不同，设置严格的访

问权限；

6.8轨道子系统试验

6.8.1试验方法

在试验环境轨道上，机器人升降部分完全收回，以直线段不低于0.5m/s、弯弧段不低于0.2m/s的

速度自动沿试验轨道全程往复运动3次，观察机器人运行稳定性及轨道晃动情况。

6.8.2判定准则

机器人运行灵活平稳，不出现卡顿、停车等现象；在运动过程中及结束后，检查试验轨道及支架，

轨道连接及支吊架应保持牢固，无明显晃动，不出现扭曲、裂缝、螺栓松动等现象。

6.9供电子系统试验

6.9.1试验方法

检查机器人供电系统是否有明显的接地点并与变电站或试验场所接地系统连接。如供电子系统采用

滑触线方式供电，用电压表测量滑触线电压。如供电子系统采用电池方式供电，用电压表测量电池输出

电压。

6.9.2判定准则

机器人供电系统应有明显的接地点并与试验场所接地系统连接。如供电子系统采用滑触线方式供

电，电压应不大于36V。如供电子系统采用电池方式供电，用电压表测量电池输出电压应不大于36V。

6.10运动性能试验

6.10.1水平最大速度试验

6.10.1.1试验方法

试验按以下步骤进行：

a）在直线段轨道上标出两个点，两点距离为6m，作为直线段测量区间。

b）机器人升降部分完全收回，控制机器人以最大速度驶过两点，记录驶过两点所用的时间。

c）试验重复3次，计算机器人每次水平运动的平均速度。

6.10.1.2判定准则

往返运动平稳，且水平最大行驶速度不低于0.5m/s。

6.10.2水平重复定位精度试验

6.10.2.1试验方法

水平运动定位精度试验按以下步骤进行：

a）在试验轨道测量区间上，预先标定定位精度测量基准位置，控制机器人对此标定的基准位置进

行存储；

b）将机器人驶离基准位置5m以上；

c）使用自动模式使机器人自动行走到所存储的基准位置，停车后测量实际停车位置与基准位置之

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间的距离，为机器人的水平定位精度；

d）试验重复3次。

6.10.2.2判定准则

机器人水平运动定位误差值不应大于±10mm。

6.10.3转弯性能测试

6.10.3.1试验方法

转弯半径试验按如下步骤进行：

a）试验弯轨中心半径不大于600mm，转弯角度为180°；

b）将机器人置于测试轨道弯道外；控制机器人以0.2m/s的速度驶过弯轨。

6.10.3.2判定准则

机器人应平稳通过弯轨，无卡阻。

6.10.4升降有效行程试验

6.10.4.1试验方法

按如下步骤进行试验：

a）机器人水平停靠在试验轨道上，并在升降机构末端标记测量基准点；

b）将机器人升降机构上升至最高位，测量并记录测量基准点高度；

c）将机器人升降机构下降至最低位，测量并记录测量基准点高度；

d）试验重复3次。计算基准点在最高位置和最低位置高度差，为机器人的升降有效行程。

6.10.4.2判定准则

机器人升降有效行程应不小于1.5m。

6.10.5升降重复定位精度试验

6.10.5.1试验方法

升降定位精度试验按如下步骤进行：

a）在试验轨道测量区间上，控制升降机构下降到下半段某位置作为基准位置，在参与升降运动的

外壳上标定一点作为测量基准点，测量并记录基准点的初始高度；然后控制机器人对基准位置

进行存储；

b）将机器人升降机构升至最高位置；

c）使用自动模式使机器人升降机构运动到基准位置，到位后测量基准点的实际高度；

d）试验重复3次。计算基准点的实际高度与初始高度之差，为升降定位精度。

6.10.5.2判定准则

机器人升降重复定位精度不应大于±10mm。

6.10.6最大水平旋转角度试验

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6.10.6.1试验方法

控制机器人，使需要水平旋转的检测设备，比如可见光摄像机、红外热像仪等，进行旋转动作，记

录旋转范围。

6.10.6.2判定准则

需要进行水平旋转的检测设备，旋转运动平稳，并可实现360°转动。

6.10.7最大俯仰旋转角度试验

6.10.7.1试验方法

控制机器人，使需要垂直旋转的设备往两个方向旋转到极限位置，测试两个极限位置相对水平方向

的角度。

6.10.7.2判定准则

需要进行垂直方向旋转的检测设备，旋转运动应平稳，旋转范围应不小于仰角45°、俯角90°。

6.10.8局放推杆有效行程试验

6.10.8.1试验方法

控制机器人的局放传感器运动到前后两个极限位置，测量两个极限位置之间的水平距离，为局放传

感器的有效行程。重复3次取平均值。

6.10.8.2判定准则

局放传感器运动平稳，有效行程不小于150mm。

6.11巡检作业设备性能试验

机器人应具备基本的可见光检测功能，并可按需要配置红外测温、局放检测和环境检测功能。

6.11.1可见光检测设备性能试验

6.11.1.1试验方法

调用机器人可见光检测任务，并实时观看机器人可见光视频图像。同时调用机器人视觉识别功能对

可见光巡检目标点进行巡检，记录识别结果并与目标原数据进行比对。

6.11.1.2判定准则

a)可见光检测设备成像质量清晰，上传视频分辨率不小于高清1080P，帧率不小于25帧每秒；

b)可见光相机具备手动、自动对焦功能，光学变焦倍数应不小于4倍。

6.11.2红外检测设备性能试验

6.11.2.1试验方法

具备红外测温功能的机器人，在距离机器人正面1m处布置标准黑体仪器，测试档位为-20℃～200℃

之间随机设置20个温度点，使机器人执行模拟红外测温任务，观察生成红外成像图，计算温度误差。

6.11.2.2判定准则

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a)红外检测设备成像质量成像清晰，分辨率不低于320240；

b)红外图像中包括热图数据，并能存储设备温度场数据；

c)可显示影像中温度最高点位置及温度值、可生成供后期分析的热成像图；

d)对比红外黑体预设温度和机器人测量温度，应保证不低于95%的测温点误差小于±2℃或测

量值的±2%（取绝对值较大者）。

6.12局放检测功能试验

6.12.1试验方法

具备局放检测功能的机器人，模拟执行局放检测操作。

6.12.2判定准则

机器人可完成局部放电检测功能，本地监控系统可对局放监测数据进行处理、分析、展示等。

6.13环境检测功能试验

6.13.1试验方法

具备环境温湿度、气体检测功能的机器人，使用机器人环境检测传感器采集环境数据。

6.13.2判定准则

本地监控系统可正确采集并显示室内环境温湿度数据、气体浓度等信息。

6.14声音采集功能试验

6.14.1试验方法

具备声音采集功能的机器人，使用机器人采集声音信息。

6.14.2判定准则

机器人可正常采集声音信息，本地监控系统可实现对声音信息的保存、播放等操作，宜具备声音处

理分析、声音识别等功能。

6.15外壳防护性能试验

6.15.1试验方法

按照GB/T4208—2017中IP4X的要求对机器人可升降的部分进行试验。

6.15.2判定准则

样品可升降的检测组件部分防护性能应至少符合GB/T4208—2017中IP4X的要求。

6.16运输振动试验

6.16.1试验方法

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模拟运输性能试验样品应按其储运状态放置在模拟运输振动试验台指定位置。对于运输时要求固定

的，按运输时要求进行模拟固定；对于运输时不要求固定的，在试验样品周围布置限制挡板，但应保证

试验样品中心能在其周围10mm范围内做无约束运动；按表4规定的功率谱密度进行60min的振动试验。

表4模拟运输性能试验功率谱密度

频率功率谱密

Hzg2/Hz

10.000036

30.06

40.06

80.007

120.016

300.006

400.015

600.0014

1000.001

2000.00005

加速度均方根0.82

6.16.2判定准则

试验结束后拆箱观察，机器人应没有发生紧固零件松动、外壳机械损坏等现象。

6.17环境适应性试验

6.17.1低温试验

6.17.1.1试验方法

按GB/T2423.1规定的试验方法进行：试验温度：-10℃；试验时间：2h；机器人通电放入试验箱；

到达试验温度并保持，升温前1h、10min和试验结束后，分别观察机器人基本运动和检测功能。

6.17.1.2判定准则

试验过程中和结束后，受试机器人运动和检测功能正常，外壳无变形和裂纹等情况。

6.17.2高温试验

6.17.2.1试验方法

按GB/T2423.2规定的试验方法进行：试验温度：45℃；机器人通电放入试验箱；到达试验温度并

保持2h，试验过程中和结束后，分别观察机器人基本运动和检测功能。

6.17.2.2判定准则

试验过程中和结束后，受试机器人运动和检测功能正常；外壳无变形和裂纹等情况。

6.17.3恒定湿热试验

6.17.3.1试验方法

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按GB/T2423.3“试验Cab”规定的程序，将受试机器人通电放入试验箱进行恒定湿热试验。严酷等级

为：温度40±2℃，相对湿度：（93±3）%，试验时间：12h。

在试验结束前1h~2h以及试验结束后，观察机器人基本运动和检测功能。

6.17.3.2判定准则

试验过程中及试验结束后，受试机器人基本运动和检测功能正常；试验结束后外壳无变形和裂纹。

6.17.4交变湿热

6.17.4.1试验方法

根据GB/T2423.4“试验Db”规定的程序，将受试机器人不通电放入试验箱进行交变湿热试验。严酷

等级为：高温40℃，12h+12h循环，循环次数2次。在试验结束后30分钟内，给机器人上电，观察机器人

基本运动和检测功能。

6.17.4.2判定准则

试验结束后外壳无变形和裂纹，各项功能应正常。

6.18电磁兼容性试验

6.18.1静电放电抗扰度试验

6.18.1.1试验方法

按照GB/T17626.2—2018中第5章规定接触放电3级、空气放电3级进行试验。

6.18.1.2判定准则

受试机器人应符合GB/T17626.2—2018第9章评价b）的要求。

6.18.2射频电磁场辐射抗扰度试验

6.18.2.1试验方法

按照GB/T17626.3—2016中第5章规定的试验等级3级进行试验。

6.18.2.2判定准则

受试机器人应满足GB/T17626.3—2016中第9章规定的结果评价a）的要求。

6.18.3工频磁场抗扰度试验

6.18.3.1试验方法

按照GB/T17626.8—2006中第5章规定的严酷等级4级进行试验。

6.18.3.2判定准则

受试机器人在稳定持续磁场试验中应满足GB/T17626.8—2006中第9章规定的结果评价a），短时磁

场试验应满足GB/T17626.8—2006中第9章规定的结果评价b）。

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附录A

（规范性附录）

变电站室内轨道式巡检机器人试验环境搭建

搭建试验环境，试验区内布置巡检识别用屏柜。试验环境应有一段不小于6m的直线段轨道和一段S

型弯弧轨道，且弯弧段轨道中心半径不大于600mm；轨道支吊架应与现场安装时所用的支架一致，轨道

高度应满足机器人有效升降行程检测要求。环境搭建可参考下图。，机器人与识别目标之间的距离为1m。

图1试验环境搭建俯视示意图

试验屏柜上应具有可模拟实际屏柜的指针式表计、数显表计、指示灯、开关、压板等识别目标不少

于100个。

表A.1识别对象及数量

识别对象数量

指针式仪表5

数显仪表5

指示灯40

开关10

压板40

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目次

前言.............................................................................II

1范围...............................................................................1

2规范性引用文件.....................................................................1

3术语和定义.........................................................................1

4系统组成...........................................................错误!未定义书签。

5功能配置要求.......................................................错误!未定义书签。

6试验环境条件.......................................................................2

7试验规则...........................................................................2

8试验方法及判定准则.................................................................3

附录A（规范性附录）室内轨道式巡检机器人试验环境搭建...........................13

I

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变电站室内轨道式巡检机器人系统检测规范

1范围

本文件规定了变电站（换流站）室内轨道式巡检机器人系统检测规范，主要包括检测内容、试验方

法和判定规则。

本文件适用于各电压等级变电站（换流站）室内轨道式巡检机器人的检测。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文

件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温

GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温

GB/T2423.3电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验

GB/T2423.4电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Db：交变湿热

GB/T4208—2017外壳防护等级（IP代码）

GB/T17626.2—2018电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验

GB/T17626.3—2016电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验

GB/T17626.8—2006电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

变电站室内轨道式巡检机器人indoorrail-mountedinspectionrobotforsubstationt

一种基于轨道移动，用于变电站室内电力设备及环境状态巡检作业的机器人（简称机器人）。

3.2

变电站室内轨道式巡检机器人系统indoorrail-mountedinspectionrobotsystemin

substation

一种由机器人、通讯单元、轨道子系统、供电子系统、本地监控系统组成，能够遥控或自主开展变

电站室内巡检作业的系统（简称机器人系统）。

3.3

变电站机器人本地监控系统localmonitoringandcontrolsystemforsubstationrobot

由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地，用于监控变电站巡检

机器人运行的计算机系统（简称本地监控系统）。

3.4

变电站机器人集中监控系统centralizedmonitoringandcontrolsystemforsubstationrobot

1

DL/TXXX—XXXX

由变电站机器人集控设备组成。用于多个变电站本地监控系统的接入、管理、监视及控制，实现多

个变电站机器人的远程集中管控（简称集控系统）。

3.5

可见光图像识别visiblelight-basedimagerecognition

利用图像识别算法从机器人采集的可见光图像中识别各种不同模式的目标和对象的技术。

4试验环境条件

除环境适应性试验外，其余试验一般在表2所示环境条件下进行。

表2检测环境条件

名称参数

试验环境实验室室内环境

试验环境温度10℃-30℃

试验环境湿度相对湿度45%-75%

大气压力86kPa～106kPa

试验空气环境无易燃、易爆、腐蚀性气体

5试验规则

试验分为型式实验、出厂试验和验收试验，见表3。

表3试验项目

序号试验项目型式试验出厂试验验收试验

1结构外观试验试验√√√

2机器人自检功能试验√√√

3防碰撞功能试验√√√

4巡检及识别功能试验√√√

5辅助照明功能试验√√√

6巡检模式试验√√√

7控制功能试验√√√

本地监控

8电子地图功能试验√√√

系统功能

9报警功能试验√√√

试验

10音视频远传试验√√√

11查询展示试验√√√

12信息安全试验√——

13轨道子系统试验√——

14供电子系统试验√√√

15水平最大速度试验√√√

16水平重复定位精度试验√√√

运动性能

17转弯性能试验√√√

试验

18升降有效行程试验√√√

19升降重复定位精度试验√√√

2

DL/TXXX—XXXX

表3（续）

序号试验项目型式试验试验出厂试验验收试验序号

20最大水平旋转角度试验√√√

运动性能

21最大俯仰角度试验√√√

试验

22局放推杆有效行程试验√√√

23巡检作业可见光检测设备性能试验√√√

24设备性能红外检测设备性能试验√√√

25试验局放检测功能试验√√√

26环境检测功能试验√√√

27声音采集功能试验√√√

28外壳防护性能试验√——

29运输振动试验√——

30低温试验√——

31环境适应高温试验√——

32性试验恒定湿热试验√——

33交变湿热试验√——

34静电放电抗扰度试验√——

电磁兼容

35射频电磁场辐射抗扰度试√——

试验

36工频磁场抗扰验度试验√——

注：“√”表示为试验；“—”表示为不试验。

6试验方法及判定准则

6.1结构和外观试验

6.1.1试验方法

在良好的光线条件下，检查机器人外观结构、外壳、连接件、紧固件、电气部件等，并进行机器人

整体重量测量。

6.1.2判断准则

机器人结构及外观应满足以下要求：

a）整机外观整洁，连接线应固定牢靠，布局合理，不外露；整机结构坚固，所有连接件、紧固件

应有防松措施；

b）外壳表面应有保护涂层或防腐设计，应采用阻燃材料，外表应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺

等缺陷，标志清晰；

c）内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色和标志加

以区分；

d）机器人本体重量不超过25kg。

6.2机器人自检功能试验

6.2.1试验方法

机器人自检功能试验分通信模块、驱动模块、检测设备进行：

3

DL/TXXX—XXXX

a）通信模块

机器人与本地监控系统/遥控正常通信后，断开机器人与本地监控系统/遥控的通信连接，观察是否

有报警提示。若有报警提示，则根据报警提示辨别故障模块。

b）驱动模块

机器人与本地监控系统/遥控正常通信后，断开任一驱动模块电源（或信号线），观察是否有报警

提示，若有报警提示，则根据报警提示辨别故障模块。

c）检测设备

机器人与本地监控系统/遥控正常通信后，断开任一检测设备电源（或信号线），观察是否有报警

提示，若有报警提示，则根据报警提示辨别故障模块。

d）状态指示

模拟机器人分别处于工作状态、报警状态，观察状态指示情况。

6.2.2判定准则

可通过灯光或者语音进行状态报警，并且报警指示提示准确。

6.3防碰撞功能试验

6.3.1试验方法

应按如下步骤进行试验：

a)在机器人水平运动路线正前方设置障碍物（高1700mm*宽300mm），升降运动路线正下方设

置障碍物（长200mm*宽200mm）；

b)控制机器人运动，观察机器人在运动过程中遇到运动方向上的障碍物是否及时停止；

c)将障碍物移除，观察机器人是否恢复运行。

6.3.2判定标准

机器人在巡检模式下应具备障碍物检测功能，在运行过程中遇到障碍物应能及时制动，障碍物移除

后，机器人应能恢复运行。

6.4巡检及识别功能试验

6.4.1试验方法

按照附录A搭建测试环境。定义并启动机器人对巡检目标执行可见光巡检任务。

6.4.2判定准则

a)机器人应能正常执行并完成巡检任务，记录存储巡检数据并生成巡检报告；

b)应能够识别开关、刀闸分合状态、压板状态、指示灯状态、旋转把手状态等