中央空调管道清洁机器人的设计论文

PAGE43-25毕业设计（论文）题目：中央空调管道清洁机器人的设计中央空调管道清洁机器人的设计摘要随着经济发展，人们的身心健康越来越受到重视。而污染的中央空调日益成为危及人们身心的祸害根源。因此，中央空调尤其是中央空调管道的检测与清洗越来越受到社会的重视。本文首先阐述了中央空调管道清洗的背景与现状，结合国内外中央空调清洁机器人的发展，阐明了本课题的研究背景和意义，简述了本文的组织形式和研究内容。然后重点介绍了中央空调清洁机器人行走机构、清扫机构和监视控制系统三大结构的设计与实现过程。同时，针对中央空调清洁机器人清扫中央空调管道时存在的难点，本文深入探讨了机器人转弯与安全行走的原理。最后，本文对主要工作和研究内容进行了总结，并对今后的研究方向做出了展望。关键字：中央空调，机器人，旋转刷，电动机目录中央空调管道清洁机器人的设计 I摘要 I第一章 前言 11.1课题的背景与意义 11.2机器人的发展现状及趋势 11.2.1国内领先水平的管道清洁机器人 21.2.2中央空调管道清洁机器人发展趋势 31.3本课题的设计任务 3第二章中央空调管道机器人系统设计 52.1工作原理及组成 52.2机器人设计原则 62.3整体方案选择 7第三章行走机构设计 93.1机器人驱动机构 93.1.1电机的选择 93.1.2传动齿轮的设计 103.1.3传动轴的设计 153.2导向轮系统 183.2.1导向轮系统原理 183.2.2电机的选取 183.2.3传动带的选择 193.2.4导向轮的设计 21第四章清扫机构 -24-4.1清扫方案确定 -24-4.2旋转刷系统主要构件 -25-4.3构件的选择 -25-4.3.1气动马达的选择 -25-4.3.2旋转刷的设计 -27-第五章监视控制系统 -28-5.1摄像头的选择 -28-5.2摄像头的固定和调整 -28-5.3监视器 -29-5.4照明装置 -29-5.5灰尘收集装置 -30-第六章结束语 -31-参考文献 -33-谢辞 -34-机械工程学院毕业设计（论文）前言1.1课题的背景与意义在室内空气污染来源中,中央空调的污染物与日俱增。2003年8月份中国标准化研究院及卫生部共同起草了GB19210-2003《空调通风系统清洗规模》和卫生部2003《公共场所集中空调通风系统卫生规模》，卫生部还于2005年提出了《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》。目前全国共有上百万台中央空调亟待清洗保养,空调清洗行业正在悄悄兴起。而国内市场上尚无管道清洁机器人产品,本文设计的中央空调管道清洁机器人系统结构简单，自动化程度高,适用范围广，成本较低,对促进我国中央空调管道清洗行业的发展、改善室内空气质量、提高生活和健康水平等具有积极的意义。1.2机器人的发展现状及趋势工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。据联合国欧洲经济委员会(UNECE)和国际机器人联合会(IFR)的统计，世界机器人市场前景看好，从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入20世纪90年代，机器人产品发展速度加快，年增长率平均在10％左右。2004年增长率达到创记录的20％。其中，亚洲机器人增长幅度最为突出，高达43%1.2.1国内领先水平的管道清洁机器人图1-1中央空调管道清洁机器人技术参数

规格：380×260×180mm(长.宽.高)

重量：11.5kg

工作电压：36v

行走速度：800mm/min——9800mm/min无极变速

爬坡能力：不小于40度

越障碍能力：不小于45mm

垃圾铲负重：2kg

照明：高亮度LED

立体清扫能力：长摆臂水平摆动有效宽度达1250mm，垂直摆动有效高度为1000mm，短摆臂水平摆动有效宽度达800mm，垂直摆动有效高度为800mm

特点：

◆采用双滚刷结构在摆臂与风管侧壁形成夹角时，保证将管道角部彻底清洗干净（采用与管道垂直相切角度旋转毛刷的机构是不可能将角部清洗干净的）。摆臂可以实现水平和垂直摆动分别控制（速度为较适宜的往返10次/每分钟），可同步运动，亦可停在摆臂行程当中的任意位置，以适应矩形风管和圆形风管的不同操作要求，实现真正的立体清扫。◆由软轴机提供的强大动力（550瓦）既保证了毛刷大扭矩、高转速的工作要求，毛刷旋转方向亦可随时调整（清扫管道底面时毛刷可将较大的颗粒粉尘抽扫到前方，提高了清洗洁净度）。◆摄像机云台置于车体后部，广角镜头可全视角观察到一米处毛刷在最大摆动位置的工作状态（视角1.5米），同时履带行走机构也始终在视线内，方便确定机器人工作位置，清扫过程一览无余。◆滚刷尺寸直径较大，厚度较小，只要车体能通过就能进行清洗工作，不会发生毛刷与风管由于尺寸原因卡住的情况，清洗高度在250mm至600mm的管道时摆臂只需水平摆动即可，一次行走就可完成方形或矩形管道的高效清洗。◆为防止清洗较窄管道发生水平摆动行程不能到位有可能造成齿轮传动机构发生过载而损坏，特殊设计了摆臂角度自适应机构。◆一机多能，清扫机器人前端装配上垃圾清运铲，可以清理管道内的块状物体，装配上标准软轴毛刷可方便地清扫圆形管道，装配上气鞭可以方便地对格栅式消声孔板进行清洗，装配上气溶胶喷雾装置即可完成大截面管道全部空间的消毒工作。1.2.2中央空调管道清洁机器人发展趋势国内有超过500万个各类中央空调需要清洗保养，而且每年正在以10%的速度递增，这些中央空调大部分运行了20年以上却从未清洗。随着我国经济的发展，人们对室内空气质量所带来的危害越来越重视，尤其是2003年“非典”疫情的传播，已使人们对中央空调带来的疾病隐患有了相当深刻的认识。为了保障公众健康，2006年3月1日，卫生部制定并实施了《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》，中央空调的卫生问题得到了前所未有的关注，对空调管道进行定期清洗势在必行。因此，中央空调清洗行业将成为中国一个新兴的有着巨大潜力的发展行业，对中央空调清洁机器人的研究与开发更是具有一定的社会价值和商业价值。1.3本课题的设计任务本次设计的任务是设计一个中央空调管道清洁机器人，要求机器人可以在管道内实现前进、后退、按一定曲率半径回转及原地转向等动作，能高效地完成管道内的清污工作。具体设计内容为：（1）了解中央空调管道清洁机器人的基本构成及工作原理，熟悉其设计、生产的基本知识。（2）进行管道清洁机器人的总体方案设计及其零部件设计。（3）设计原始参数：1）机器人可以在管道内实现前进、后退、按一定的曲率半径回转及原地转向等动作。2）机器人的尺寸大小：高度范围：170—400mm长度范围：310—780mm宽度范围：300—800mm3）机器人的运动速度为4—12m/min4）可以实现局部最大爬坡能力5）管内越障2mm6）最大行程150m

第二章中央空调管道机器人系统设计2.1工作原理及组成本次设计的机器人（如图2-1）用于污染的中央空调管道的清洁，整体结构主要由行图2-1中央空调管道清洁机器人走机构、清扫机构和监视控制系统三部分组成，行走机构又分为驱动机构、导向轮系统两部分。驱动机构（如图2-2）所示，驱动方式为单电机驱动机器人前轴。在清扫之前，通过调整支撑臂上的螺钉来调节两个导向轮（如图2-3）的横向距离，保证机器人处于管道中央时导向轮两端距管道壁各有约20mm。清扫工程中，两导向轮分别以大小相同，方向相反的速度旋转（其中左导向轮逆时针旋转，右导向轮顺时针旋转），其旋转速度比机器人前进速度略大。如左边的导向轮碰到管道的左壁，则导向轮的切向摩擦力F向机器人中心偏移，简化成牵引力F，及顺时针的扭矩M，迫使机器人右转。其左转的原理相同。清洁工作主要由旋转刷系统完成，旋转刷装置是机器人清扫系统的核心工作部件之一，旋转刷由气动马达驱动,与气动马达相连的刷杆采用伸缩式结构,可以进行长度调节;旋转刷头可拆卸并且有不同的材料和尺寸系列,整个装置可以进行俯仰调整,从而保证在管道都能彻底清扫到管道的边角和顶部。在清扫过程中,利用气动马达吹出的高压空气将扫落的灰尘吹向前方,便于抽风机抽出。设计的旋转刷头有四种材料系列:尼龙刷、钢刷、不锈钢刷和铜刷。尼龙刷适用于所有材质的管道,不会对管道壁造成损伤;钢刷适用于各种钢管;不锈钢刷适用于钛合金管道和铜镍合金管道;铜刷适用于材质为有色金属的管道。清洁过程中，通过监视系统可以方便的对清扫情况进行实时监控，当出现清扫效果不理想时可以操纵机器人后退再清扫一次。此外通过记录清扫过程，也可避免一些经济问题。目前全国共有上百万台中央空调亟待清洗保养,空调清洗行业正在悄悄兴起。而国内市场上尚无管道清洁机器人产品,本文设计的中央空调管道清洁机器人系统结构简单,自动化程度高,适用范围广,成本较低,对促进我国中央空调管道清洗行业的发展、改善室内空气质量、提高生活和健康水平等具有积极的意义。2.2机器人设计原则（最小运动惯量原则）：由于机器人运动部件多，运动状态经常改变，必然产生冲击和振动，采用最小运动惯量原则，可增加机器人运动平稳性，提高机器人动力学特性。为此，在设计时应注意在满足强度和刚度的前提下，尽量减小运动部件的质量，并注意运动部件对转轴的质心装配。（尺度规划优化原则）

：当设计要求满足一定工作空间要求时，通过尺度优化以选定最小的臂杆尺寸，这将有利于机器人刚度的提高，使运动惯量进一步降低。（高强度材料选用原则）：由于操作机从手腕、小臂、大臂到机座是依次作为负载起作用的，选用高强度材料以减轻零部件的质量是十分必要的。

（刚度设计的原则）：机器人设计中，刚度是比强度更重要的问题，要使刚度最大，必须恰当地选择杆件剖面形状和尺寸，提高支承刚度和接触刚度，合理地安排作用在臂杆上的力和力矩，尽量减少杆件的弯曲变形。

（可靠性原则）：机器人因机构复杂、环节较多，可靠性问题显得尤为重要。一般来说，元器件的可靠性应高于部件的可靠性，而部件的可靠性应高于整机的可靠性。可以通过概率设计方法设计出可靠度满足要求的零件或结构，也可以通过系统可靠性综合方法评定机器人系统的可靠性。

（工艺性原则）：机器人是一种高精度、高集成度的自动机械系统，良好的加工和装配工艺性是设计时要体现的重要原则之一。仅有合理的结构设计而无良好的工艺性，必然导致机器人性能的降低和成本的提高。2.3整体方案选择本次设计的主要难题是机器人的前进后退及转向控制，为此两个比较成熟的方案：方案一：双电机各驱动机器人两个前轮，工作人员通过摄像头观察机器人在管道中的运行情况，适时调整两电机的速度，对机器人进项转向控制。方案二：单电机驱动机器人的前轴，在机器人前方左右两端各安装一个导向轮系统，两个导向轮的角度可调。清扫管道之前，调整两个导向轮之间的横向距离比管道宽度略窄，以大小相同方向相反的转速与机器人驱动轮同时启停，导向轮转动线速度比驱动轮线速度略大，当某一导向轮碰到管壁时，导向轮的切向力和电机的牵引力的合力会迫使机器人转向，从而保证机器人始终运行在管道的中央并能完成自动转向。相比较而言，方案一结构简单，控制灵活，但两电机的速度差的控制不好把握，两电机启动的同步度不好控制，而且对工作人员的技术要求较高，工作人员的劳动强度较大，机器人的自动化程度较低；方案二采用导向轮系统，在机械结构设计上是个创新，提高了机器人的智能化，大大减轻了工作人员的工作量，只是结构设计及传动系统稍微复杂一些。综合考虑这两个方案的优缺点，我决定采用方案二。另外本次设计采用轮式机构传输，轮外部采用橡胶制履带，工业橡胶与管道的摩擦系数为0.8，是普通塑料轮子与钢管摩擦系数的5.8倍，是铝合金轮子与钢管摩擦系数的4.7倍。图2-2驱动机构示意图图2-3导向轮结构图

第三章行走机构设计3.1机器人驱动机构驱动机构（如图2-2）所示，根据任务书的要求机器人在管道中的前进速度为4—12m/min，即速度在0.067—0.2m/s之间。根据设计要求初步估计机器人小车的尺寸：长宽高=3.1.1电机的选择（1）根据外形尺寸，估计机器人的总质量MM=箱体质量+履带机构质量+机器人驱动机构质量+旋转刷系统质量+导向轮机构质量+传输线质量+摄像头系统质量。大体估计总重为15kg。（2）计算驱动机器人所需要的牵引力FF=履带轮摩擦力+旋转刷摩擦力，据估计牵引力大小在125N左右（3）电机的选取小型减速电机具有结构紧凑、体积小、输出转速低、输出扭矩大等优点，比较符合该机器人的设计准则，因此优先选用。初选减速交流电机，型号：70YN15-2的减速单相电容可逆电动机，生产厂家江苏无锡红湖电机有限公司。电动机的性能参数如下：输出功率：P=20W；电压：U=220V；频率：f=50HZ；电流：I=0.35A；输出转速：20r/min；允许负载：F=5Nm外形尺寸如（图3-1）：图3-1驱动电机的外形尺寸3.1.2传动齿轮的设计方案设计如下：初选车轮直径d=110mm，由车的前进速度0.1m/s得第二级齿轮转速：则传动比：u=（1）选定齿轮类型、精度等级、材料及齿数1）由选定的传动方案，选用直齿圆柱齿轮传动2）管道清洁机器人速度和扭矩不大，故选用7级精度（GB-10095-88）3）材料选择：由参考书[1]表10-1选择大小齿轮皆为40Cr调制淬火硬度为241-256HBS或48-55HRC选用小齿轮数和大齿轮数（3.1）取（2）按齿面接触强度设计由参考书[1]设计计算公式（10-9a）进行试算，即（3.2）式中：小齿轮分度圆直径；….载荷系数；…..小齿轮传递的转矩；….齿宽系数；…..传动比；…弹性影响系数；…接触疲劳许用应力。1)确定公式内的各计算数值=1\*GB3①试选载荷系数=2\*GB3②计算小齿轮传递转矩=3\*GB3③由参考书[1]表10-7选取齿宽系数=4\*GB3④由参考书[1]表10-6查德材料的弹性影响系数=5\*GB3⑤由参考书[1]图10-21d按齿面硬度查得小齿轮的接触疲劳强度极限，大齿轮的接触疲劳强度极限。其中：=1090MPa，=1090MPa。=6\*GB3⑥由参考书[1]式10-13计算应力循环次数，，。=7\*GB3⑦由参考书[1]图10-19查得接触疲劳寿命系数，=1.14，=1.14=8\*GB3⑧计算接触疲劳许用应力取失效概率为1%，安全系数S=1，由参考书[1]式（10-12）得2）计算=1\*GB3①计算小齿轮分度圆直径，代入中较小的值=30=2\*GB3②计算圆周速度v=3\*GB3③计算齿宽b已知可得=4\*GB3④计算齿宽与齿高之比：已知模数，齿高得：=15/2.8125=5.33=5\*GB3⑤计算载荷系数：根据v=0.314m/s，7级精度，由参考书[1]图10-8查得动载系数直齿轮，假设。由参考书[1]表10-3查得由参考书[1]表10-2查得使用系数由参考书[1]表10-4查得7级精度，小齿轮相对支承非对称布置时：将数据代入后得：由参考书[1]图10-13查得则有载荷系数=6\*GB3⑥按实际载荷系数校正所得的分度圆直径由参考书[1]式（10-10a）得：=30=30.517=7\*GB3⑦计算模数m(3)按齿根弯曲强度设计：由参考书[1]式（10-5）得弯曲强度计算公式：（3.3）式中：m代表齿轮模数k代表载荷系数…小齿轮传递的转矩…齿宽系数1)确定公式内各计算数值=1\*GB3①由参考书[1]图10-20c查得小齿轮的弯曲疲劳强度极限大齿轮弯曲疲劳强度极限=2\*GB3②由参考书[1]图10-18查得弯曲疲劳寿命系数：=3\*GB3③计算弯曲疲劳许用应力取弯曲疲劳安全系数S=1.4，由参考书[1]式10-12得=4\*GB3④计算载荷系数K=5\*GB3⑤查得齿形系数由参考书[1]表10-5查得：=6\*GB3⑥查得应力校正系数由参考书[1]表10-5查得：=7\*GB3⑦计算大小齿轮的并加以比较可知小齿轮的数值大。2）设计计算对此计算结果，由于齿面接触疲劳强度计算的模数m大于齿根弯曲疲劳强度的计算模数的数值，由于齿轮模数m的大小主要取决于弯曲强度所决定的承载能力，而齿面接触疲劳强度所决定的承载能力，仅与齿面直径（即模数与齿数的乘积）有关，可取由弯曲强度所算得的模数1.213，可就近圆正为1.3，按接触强度算得的分度圆直径，算出小齿轮齿数取20，大齿轮齿数。这样设计出的齿轮传动，既满足了齿面接触疲劳强度，又满足了齿根弯曲疲劳强度，并做到了结构紧凑，避免浪费。（4）计算几何尺寸1）计算分度圆直径：2）计算中心距3）计算齿轮宽度取（5）演算：，合适。通过以上方案设计初选车轮直径d=110mm，第二级齿轮转速N=0.29r/s，传动比u=1.15。3.1.3传动轴的设计（1）求出输出轴上的功率P转速n和转矩T已知：传递功率，转速n=0.29r/s扭矩T=9550000（2）求作用在齿轮上的力因已知低速级大齿轮的分度圆直径为圆周力径向力（3）初步确定轴的最小直径：先按参考书[1]式（15.2）初步估算轴的最小直径选轴的材料,由参考书[1]表（15-1）选35SiMn调质处理，毛坯直径此种材料的机械特性硬度299-286HBS。根据参考书[1]表（15-3）取A则又轴端安装车轮需用键槽应扩大7%-8%故）=7.83，圆正为8mm。轴的具体尺寸设计见（图3-2）。图3-2齿轮轴（4）按弯矩合成应力校核轴的强度1）计算各力的大小由估算的车的重量和阻力得,,。由力矩平衡得，2）画弯矩,扭矩图（如图3-3）所示。3）校核轴的强度已知轴的弯矩和扭矩后，可针对某些危险截面做弯矩合成强度校核计算。按第三强度理论计算应力，其公式为。通常由弯矩所产生的弯曲应力是对称循环变应力，而由扭矩所产生的扭转切应力则常不是对称循环便应力。为了考虑两者循环特性不同的影响，引入折合系数，则计算应力为（式中）图3-3轴弯矩、扭矩图对于直径为d的圆周，弯曲应力，扭转切应力，将和代入上式，则轴的弯矩合成强度条件为（3.4）式中：轴的计算应力，单位为MPaM轴所受的弯矩，单位为N·mmT轴所受的扭矩，单位为N·mmW轴的抗弯截面系数，单位为mm，计算公式见参考书[1]表15-4对称循环变应力时轴的许用弯曲应力，其值可按参考书[1]表15-1选用经计算得。故经校核该设计可用。前轴和后轴相比除没有齿轮外可选用相同的尺寸，因为后轴承受了主要的弯矩力矩，轴经校核符合要求，前轴也应符合要求。4）轴承的选择由于滚动轴承与滑动轴承相比，具有=1\*GB3①摩擦阻力矩较小；=2\*GB3②径向有隙较小、运转精度较高；=3\*GB3③结构紧凑简单等优点，而轴承主要须传递径向载荷，所以选用应用广泛的深沟球轴承。根据轴径选取型号：两对型号为100的深沟球轴承。3.2导向轮系统3.2.1导向轮系统原理为控制机器人在管道中前进方向，在机器人前方左右两端各安装一个导向轮。在清扫之前，调整支撑臂上的螺钉来控制两个导向轮的横向距离，保证机器人处于管道中央时导向轮两端距管道壁各有约20mm。清扫工程中，两导向轮分别以大小相同，方向相反的速度旋转（其中左导向轮逆时针旋转，右导向轮顺时针旋转），其旋转速度比机器人前进速度略大（如图3-4）。如左边的导向轮碰到管道的左壁，则导向轮的切向摩擦力F向机器人中心偏移，简化成牵引力F，及顺时针的扭矩M，迫使机器人右转。其左转的原理相同。在此处可以仿照汽车的机构—后轮采用差动装置，这样可以更方便的实现转弯。但考虑到这样会使结构更复杂，同时增加车重，会带来一系列的问题。最重要的是，设计的机器人质量较轻，并且行进速度不高。这样完全可以旨在导向轮的辅助作用下即可实现转弯。3.2.2电机的选取因已知导向轮输出线速度比驱动轮线速度0.1m/s稍大，暂定0.12m/s，导向轮直径暂定66mm，带的传动比为2，则电机的输出转速为86.86r/min。在此选用小型交流减速电机，因为它结构紧凑，体积小，价格低，且购买方便。通过网上查询并对它的输出转距，输出转速，以及安装尺寸进行比较，再次用北京台立伟成机电有限公司的电机，型号为2IK6A-C。电动机的性能参数和尺寸如表3-1：表3-1电机性能参数输出功率P电压U频率f电流I输出转速N允许负载T6W220V50Hz0.25A50r/min1.4Nm图3-4机器人在管道中前进示意图3.2.3传动带的选择3.2.3.1传动方案的确定由于驱动电机与导向轮是远距离传动，所以采用传动带，并且带传动具有结构简单，传动平稳，能缓冲吸振，且造价低廉，不需要润滑，维护容易等特点。平带虽然结构简单，但是尺寸较大，最小尺寸系列的平带的最小带轮直径为112mm，所以不合适。虽然轻型V带系列，尺寸小，传动功率大，但是它适合传动中高速转速，即小带轮转速在100—5000r/min之间。而所设计的减速电机输出转速为50r/min，虽然传递功率并不大，但是由于转速太低，带所传递的力就很大，那么所选带的型号就大，根数也多，所以也不合适。因此选择了圆弧齿同步带（HTD）,它能在低速下传递较大功率，预紧力小，结构紧凑，而且它的耐磨性好，工作时噪音小，不需要润滑，可用于有粉尘的恶劣环境，已在食品、汽车、纺织、制药、印刷、造纸等行业得到广泛应用。3.2.3由参考书[2]中表36.1-71同步带传动的设计计算过程如下：（1）设计功率PdPd=KAP=1.00.006kw=0.006kw,其中工况系数KA=1.02)选带型和节距Pb根据设计功率Pb和小带轮转速n1=50r/min,由参考书[2]图36.1-22选带型5M节距Pb=5mm3)小带轮齿数Z1和节圆直径dP由Z1（由参考书[2]表36.1-81查得），选取Z1=15dP==4)确定大齿轮齿数Z2和节圆直径dPZ=iZ25)带速v6)初定轴间距aa=182mm7)带长L及其齿数Z查表取标准节线长480mm,齿数Z=308）实际轴间距a当轴间距不可调整时，根据已知条件：a=可算出==172.489）带宽bs已知各种带型的基准宽度如表3.2所示：表3-2各种带型的基准宽度带型3M5M8M14M20Mb592040115因所选带型为5M，则基准宽度b=9mm由参考书[2]公式36.1-7计算得，bs=9mm3.2.4导向轮的设计3.2.4.1由由参考书[2]表36.1-90知圆弧齿同步带带轮尺寸如（表3-3）：（单位：mm）表3-3圆弧齿同步带带轮尺寸项目符号5M节圆直径dd外圆直径dd=d-2a=43.45齿形尺寸齿槽弧半径R1.56齿槽深h2.16齿槽角214齿顶圆角半径r0.48节顶距2a1.14为了方便加工，导向轮应该是简单的圆柱形。同时为了增大摩擦力，适当增大其高度（15mm）及直径（5mm），加工好之后再在导向轮外面缠上一层工业橡胶。3.2.4为了减轻尺寸及重量，可以选择轴的材料选用40Cr。（1）初选轴径由于轴为传动轴，主要受转距，受很小的弯矩，所以利用根据按转距计算轴径的计算公式，由参考书[2]中表20-10知：对于实心轴：d（3.5）式中：P…轴的输出功率N…轴的转速A…与轴材料及其相应的许用扭剪应力有关的设计系数，选取A=1058（由参考书[2]表20-11查得），计算得：d。取d=14mm（由下面轴承安装尺寸dmin=12.4mm求得）（2）结构设计由于传动轴较短，带轮尺寸很小，带轮的轴向及周向固定很不方便，所以决定将带轮、导向轮及轴作成一体，如图3-5。图3-5传动轴尺寸3.2.4根据轴径d选取轴承号为6000的深沟球轴承，其中轴承内圈通过轴向固定，轴向固定通过与轴过盈配合。外圈与轴承孔过盈配合进行轴向固定，轴向固定通过端盖实现。

第四章清扫机构清洁工作主要由旋转刷系统完成，旋转刷装置是机器人清扫机构的核心工作部件之一，旋转刷由气动马达驱动,与气动马达相连的刷杆采用伸缩式结构,可以进行长度调节;旋转刷头可拆卸并且有不同的材料和尺寸系列,整个装置可以进行俯仰调整,从而保证在管道都能彻底清扫到管道的边角和顶部。在清扫过程中,利用气动马达吹出的高压空气将扫落的灰尘吹向前方,便于抽风机抽出。设计的旋转刷头有四种材料系列:尼龙刷、钢刷、不锈钢刷和铜刷。尼龙刷适用于所有材质的管道,不会对管道壁造成损伤;钢刷适用于各种钢管;不锈钢刷适用于钛合金管道和铜镍合金管道;铜刷适用于材质为有色金属的管道。此外应注意的一个问题是：旋转刷在转动时，管道上部的灰尘会在旋转刷的的带动下飞向前方，而管道下方的灰尘则会飞向机器人本身。为此可以在机器人的下部安装一台吹风机将灰尘吹向前方，但考虑到这样会使机器人的重量加大，这样会带来一系列问题，比如：会增大驱动气动马达的功率，从而加大了车重和车的尺寸，这样做。是得不偿失的，因此我决定在管道的另一端装上灰尘收集装置（即一个大的抽风机），这样就可以将灰尘都吸走。从而解决了以上的问题。4.1清扫方案确定为了提高清扫的质量，系统可以采用左右摆动或上下摆动。当采用上下摆动时，可以采用四杆机构、凸轮机构或不完全齿。当采用左右摆动时，则须在支撑杆上加上一个支杆，并须用球铰链联接，结构较复杂。同时在支撑杆上钻孔安装铰链会对杆产生削弱。此外如想改变旋转刷系统的高度也不易实现，故不采用此结构。此两种方案设计出来的旋转刷系统结构都比较复杂，鉴于目前所学知识限制，我设计了一个比较简单的清扫方案，即在气动马达的驱动下旋转刷实现转动，对管道进行清洗。4.2旋转刷系统主要构件旋转刷系统的主要构件有气动马达、旋转刷、支架、夹具、螺管等。结构简图如图4-1所示：图4-1旋转刷系统简图4.3构件的选择4.3.1气动马达的选择气动马达是以压缩空气为工作介质的原动机，它是采用压缩气体的膨胀作用，把压力能转换为机械能的动力装置。各类型式的气马达尽管结构不同，工作原理有区别，但大多数气马达具有以下特点：（1）可以无级调速。只要控制进气阀或排气阀的开度，即控制压缩空气的流量，就能调节马达的输出功率和转速。便可达到调节转速和功率的目的。（2）能够正转也能反转。大多数气马达只要简单地用操纵阀来改变马达进、排气方向，即能实现气马达输出轴的正转和反转，并且可以瞬时换向。在正反向转换时，冲击很小。气马达换向工作的一个主要优点是它具有几乎在瞬时可升到全速的能力。叶片式气马达可在一转半的时间内升至全速；活塞式气马达可以在不到一秒的时间内升至全速。利用操纵阀改变进气方向，便可实现正反转。实现正反转的时间短，速度快，冲击性小，而且不需卸负荷。（3）工作安全，不受振动、高温、电磁、辐射等影响，适用于恶劣的工作环境，在易燃、易爆、高温、振动、潮湿、粉尘等不利条件下均能正常工作。

（4）有过载保护作用，不会因过载而发生故障。过载时，马达只是转速降低或停止，当过载解除，立即可以重新正常运转，并不产生机件损坏等故障。可以长时间满载连续运转，温升较小。（5）具有较高的起动力矩，可以直接带载荷起动。起动、停止均迅速。可以带负荷启动。启动、停止迅速。（6）功率范围及转速范围较宽。功率小至几百瓦，大至几万瓦；转速可从零一直到每分钟万转。（7）操纵方便，维护检修较容易气马达具有结构简单，体积小，重量轻，马力大，操纵容易，维修方便。（8）使用空气作为介质，无供应上的困难，用过的空气不需处理，放到大气中无污染压缩空气可以集中供应，远距离输送由于气马达具有以上诸多特点，故它可在潮湿、高温、高粉尘等恶劣的环境下工作。除被用于矿山机械中的凿岩、钻采、装载等设备中作动力外，船舶、冶金、化工、造纸等行业也广泛地采用。

因为气动马达结构比较简单，使用气动马达可以使机器人旋转刷结构简化，经过选择比较，我决定选取叶片式气动马达。叶片式气动马达的优点：

（1）保证迅速的启动；

（2）非常简单的调节输出扭矩和转速；

（3）过载停转不会被损坏；

（4）设计简单，长寿命，低价格；

（5）瞬时逆转；

（6）可以无油操作经过网上查询，我决定选取温州博泰机械制造有限公司生产的气动马达，他们生产的气动马达主要有以下几种型号:表4-1气动马达型号型号最大功率(Hp)最大功率时扭矩（N.m)停止转矩（N.m）启动扭矩（N.m）额定转速（rpm）耗气量

(L/m3)重量

（Kg)TMY0050.050.180.350.301960600.95TMY0100.100.360.730.6319601301.8TMY0400.402.04.03.2414004203.2TMY0600.603.06.15.1514006404.2TMY1501.507.514.612.51400200010.4TMY2502.508.917.314.81400300012.8VAM1501.503.556.95.9296022004.9VAM3603.609.017.515.3296056009.6经过选择，我决定采用TMY010型号的气动马达，其三维立体图如图4-2所示。图4-2气动马达4.3.2旋转刷的设计设计的清扫刷的示意图如图4-3所示。图4-3清扫刷的示意图图中表示了清扫刷的左右两半部分，中间空的地方是连接气动马达的。其中，刷子的两个端面部分的刷毛做成弧状是为了能够更彻底的清扫，此外，在两端刷子对应气动马达伸出轴上圆周的位置可设计出对应的安装开口销的销钉口以实现旋转刷与气动马达的连接。

第五章监视控制系统5.1摄像头的选择（1）目前，市场上的主流摄像头使用的感光元件主要有CCD和CMOS两种。CCD是应用在摄影、摄像方面的高端元素技术，采用CCD感光元件的摄像头在各方面的性能都不错，具有成像灵敏度高、抗震动、体积小等优点，但价格较贵。CMOS则主要应用于较低影像品质的产品中，具有价格低、响应速度快、功耗低等优点，但CMOS摄像头对光源要求高。（2）现在市场上数码摄像头的连接方式有接口卡、并口和USB接口三种。通过对工作环境、图像要求以及经济性的综合考虑，决定采用GS-388彩色数码摄像机，由于管道内光线较暗，所以另外安装灯光照明系统。5.2摄像头的固定和调整由于所清扫管道的高度变化范围很大，所以需要方便的调整摄像头的高度。本设计采用摄像头螺管与机器人基座螺纹连接，并用紧定螺钉压紧，根据需要灵活可靠的调整摄像头及照明系统的高度。另外摄像头、照明系统、支架用紧定螺钉固定，可以图5-1摄像头旋松螺钉，对摄像头及照明系统进行俯仰角的调整，再拧紧固定，也能很方便可靠的根据需要调整视角范围。如图5-1所示5.3监视器采用10英寸彩色视频监视器，摄像头通过并行接口方便的接在监视器上，监视器还具有录像功能，记录整个清扫过程，使清扫工作有案可查。5.4照明装置本方案用到的照明装置，可以到相关的厂家购买，摄像头主要用来观察管道内的情况，但因管道为封闭的，光线暗淡，其要在照明装置——灯泡的帮助下，才可以成功的观察管道是否清扫干净，以便彻底清洁中央空调管道。它们用电线连接着远程的供电设备，保证它们的正常工作。总之通过监视系统可以方便的对清扫情况进行实时监控，当出现清扫效果不理想时可以操纵机器人后退再清扫一次。此外通过记录清扫过程，也可避免一些经济问题。5.5灰尘收集装置灰尘收集装置是与机器人分离的一个装置，为设计方便起见，我决定采用一个大功率的抽风机在连接里格管子通向空调管道中，在抽风机下部再安装一个灰尘收集的塑料兜。当风机工作时会产生负压，从而将灰尘吸入塑料兜中。由于抽风机都有现成的设备，因此我决定在网上查找有关的成品。网上查找抽风机（杭州春兰电器有限公司）如图5-2所示。其性能参数如表5-1所示。图5-2抽风机表5-1抽风机参数产品型号SHWX-100BSHWX-120B容差值额定电压（V）220220/额定频率()5050/额定输入功率1000120010%最大真空度2021.5-5%最大风量33.1-8%温升/噪声/火花等级<二级<二级/绝缘等级BB/最大吸入效率30%31%-10%

第六章结束语通过本次课题的设计，本文完成的工作主要包括以下方面：1．可组合的机械设计模式，使机器人可以适应不同高度管道的要求，因此适应性更强；2．加入了摄像机及监视器，使监控更加方便；3．机械臂可伸缩旋转，在两臂间挂载清洗刷的设计使机器人可以轻松的清洗管道顶和管道壁。为了更好的完成清洗任务，本课题所开发的中央空调清洁机器人可在以下方面做进一步深入研究：1．本文设计的机器人主要针对清洁，同时因负载不足，因此并不能满足消毒的要求。将来机器人可以在机械臂安装喷枪等装置，使机器人在功能上不断完善；2．研究采用大容量的电池供电设备，提高机器人的动力，提高清洁的效率；3．增加数字信号处理器，以便添加图像识别功能，增强机器人的识别和沟通能力；4．采用4个独立驱动的低置摆轴式履带足行走机构，实现机器人矩形管道和圆形管道的通用性。由于各方面的限制，关于管道机器人的设计与实现有待进一步深入研究，尤其应该更多到实际应用中去检验。

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毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明原创性声明本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。作者签名：日期：指导教师签名：日期：使用授权说明本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。作者签名：日期：

学位论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名： 日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。涉密论文按学校规定处理。作者签名： 日期：年月日导师签名：日期：年月日

独创声明本人郑重声明：所呈交的毕业设计(论文)，是本人在指导老师的指导下，独立进行研究工作所取得的成果，成果不存在知识产权争议。尽我所知，除文中已经注明引用的内容外，本设计（论文）不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体均已在文中以明确方式标明。本声明的法律后果由本人承担。

作者签名:二〇一〇年九月二十日

毕业设计（论文）使用授权声明本人完全了解**学院关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定。本人愿意按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版，同意学校保存学位论文的印刷本和电子版，或采用影印、数字化或其它复制手段保存设计（论文）；同意学校在不以营利为目的的前提下，建立目录检索与阅览服务系统，公布设计（论文）的部分或全部内容，允许他人依法合理使用。（保密论文在解密后遵守此规定）

作者签名:二〇一〇年九月二十日

基本要求：写毕业论文主要目的是培养学生综合运用所学知识和技能，理论联系实际，独立分析，解决实际问题的能力，使学生得到从事本专业工作和进行相关的基本训练。毕业论文应反映出作者能够准确地掌握所学的专业基础知识，基本学会综合运用所学知识进行科学研究的方法，对所研究的题目有一定的心得体会，论文题目的范围不宜过宽，一般选择本学科某一重要问题的一个侧面。毕业论文的基本教学要求是：1、培养学生综合运用、巩固与扩展所学的基础理论和专业知识，培养学生独立分析、解决实际问题能力、培养学生处理数据和信息的能力。2、培养学生正确的理论联系实际的工作作风，严肃认真的科学态度。3、培养学生进行社会调查研究；文献资料收集、阅读和整理、使用；提出论点、综合论证、总结写作等基本技能。毕业论文是毕业生总结性的独立作业，是学生运用在校学习的基本知识和基础理论，去分析、解决一两个实际问题的实践锻炼过程，也是学生在校学习期间学习成果的综合性总结，是整个教学活动中不可缺少的重要环节。撰写毕业论文对于培养学生初步的科学研究能力，提高其综合运用所学知识分析问题、解决问题能力有着重要意义。毕业论文在进行编写的过程中，需要经过开题报告、论文编写、论文上交评定、论文答辩以及论文评分五个过程，其中开题报告是论文进行的最重要的一个过程，也是论文能否进行的一个重要指标。撰写意义：1.撰写毕业论文是检验学生在校学习成果的重要措施，也是提高教学质量的重要环节。大学生在毕业前都必须完成毕业论文的撰写任务。申请学位必须提交相应的学位论文，经答辩通过后，方可取得学位。可以这么说，毕业论文是结束大学学习生活走向社会的一个中介和桥梁。毕业论文是大学生才华的第一次显露，是向祖国和人民所交的一份有份量的答卷，是投身社会主义现代化建设事业的报到书。一篇毕业论文虽然不能全面地反映出一个人的才华，也不一定能对社会直接带来巨大的效益，对专业产生开拓性的影响。但是，实践证明，撰写毕业论文是提高教学质量的重要环节，是保证出好人才的重要措施。2.通过撰写毕业论文，提高写作水平是干部队伍“四化”建设的需要。党中央要求，为了适应现代化建设的需要，领导班子成员应当逐步实现“革命化、年轻化、知识化、专业化”。这个“四化”的要求，也包含了对干部写作能力和写作水平的要求。3.提高大学生的写作水平是社会主义物质文明和精神文明建设的需要。在新的历史时期，无论是提高全族的科学文化水平，掌握现代科技知识和科学管理方法，还是培养社会主义新人，都要求我们的干部具有较高的写作能力。在经济建设中，作为领导人员和机关的办事人员，要写指示、通知、总结、调查报告等应用文；要写说明书、广告、解说词等说明文；还要写科学论文、经济评论等议论文。在当今信息社会中，信息对于加快经济发展速度，取得良好的经济效益发挥着愈来愈大的作用。写作是以语言文字为信号，是传达信息的方式。信息的来源、信息的收集、信息的储存、整理、传播等等都离不开写作。论文种类：毕业论文是学术论文的一种形式，为了进一步探讨和掌握毕业论文的写作规律和特点，需要对毕业论文进行分类。由于毕业论文本身的内容和性质不同，研究领域、对象、方法、表现方式不同，因此，毕业论文就有不同的分类方法。按内容性质和研究方法的不同可以把毕业论文分为理论性论文、实验性论文、描述性论文和设计性论文。后三种论文主要是理工科大学生可以选择的论文形式，这里不作介绍。文科大学生一般写的是理论性论文。理论性论文具体又可分成两种：一种是以纯粹的抽象理论为研究对象，研究方法是严密的理论推导和数学运算，有的也涉及实验与观测，用以验证论点的正确性。另一种是以对客观事物和现象的调查、考察所得观测资料以及有关文献资料数据为研究对象，研究方法是对有关资料进行分析、综合、概括、抽象，通过归纳、演绎、类比，提出某种新的理论和新的见解。按议论的性质不同可以把毕业论文分为立论文和驳论文。立论性的毕业论文是指从正面阐述论证自己的观点和主张。一篇论文侧重于以立论为主，就属于立论性论文。立论文要求论点鲜明，论据充分，论证严密，以理和事实服人。驳论性毕业论文是指通过反驳别人的论点来树立自己的论点和主张。如果毕业论文侧重于以驳论为主，批驳某些错误的观点、见解、理论，就属于驳论性毕业论文。驳论文除按立论文对论点、论据、论证的要求以外，还要求针锋相对，据理力争。按研究问题的大小不同可以把毕业论文分为宏观论文和微观论文。凡届国家全局性、带有普遍性并对局部工作有一定指导意义的论文，称为宏观论文。它研究的面比较宽广，具有较大范围的影响。反之，研究局部性、具体问题的论文，是微观论文。它对具体工作有指导意义，影响的面窄一些。另外还有一种综合型的分类方法，即把毕业论文分为专题型、论辩型、综述型和综合型四大类：1．专题型论文。这是分析前人研究成果的基础上，以直接论述的形式发表见解，从正面提出某学科中某一学术问题的一种论文。如本书第十二章例文中的《浅析领导者突出工作重点的方法与艺术》一文，从正面论述了突出重点的工作方法的意义、方法和原则，它表明了作者对突出工作重点方法的肯定和理解。2．论辩型论文。这是