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文档简介
第第页图A-19 工机人量输信接图表1定制涂胶工艺参数轨迹段定制工艺参数可选参数参数说明轨迹A轨迹起始点A1,A2,A3,A4,A5-轨迹结束点A1,A2,A3,A4,A5,A6起点编号小于终点编号轨迹B涂胶次数和方向次数:1-3次顺序:顺时针、逆针针运行轨迹B可选轨迹D涂胶模式涂胶、吹胶涂胶:使用涂胶工具完成轨迹D1-D6顺时针涂胶吹胶:使用小吸盘吹气功能,完成轨迹D1-D6顺时针涂胶注意:如与工作站台面生产布局要求不一致,该模块不得分。3-13-2垛型一3-3垛型二表2定制码垛要求定制工艺参数可选参数参数说明码垛工具夹爪工具、吸盘工具-码垛垛型垛型1,垛型2-任务3-3产品零部件装配与仓储完成PLC、触摸屏、视觉及工业机器人程序编写与调试,实现产品零件检测、装配、加盖、锁螺丝、出入库等任务。加工产品说明:产品由零件A、B、C三部分组成,零件B位于零件A与零件C之间,零件A(4种类型)、零件B(8种类型)和零件C(4种类型),零部件类型说明可参考附件7(设备附件说明表)。(一)智能制造设备的功能测试1.产品装配调试初始状态:零件A1放置在1号检测位,零件A2放置在2号检测位,零件A3放置在3号检测位,零件A4放置在4号检测位。零件B按类型随机摆放到零件A上对应装配位置;零件B按类型随机摆放到零件B原料区上对应位置。(1)第1次按下触摸屏上的“开始”按钮,机器人拾取吸盘工具,回到安全点,停留3s,然后机器人对1号检测位产品上的零件B有无进行检测,若零件个数不足,则从零件原料区抓取零件补齐,完成后,机器人回到安全点,暂停。(2)第2次按下触摸屏上的“开始”按钮,工业机器人将1个B1和1个B3装配到2号检测位产品上,完成后,机器人回到安全点,暂停。2.产品检测调试按下触摸屏上的“检测”按钮,同时对1-4号检测位产品进行检测,要求产品所在工位推动气缸缩回,缩回到位后升降气缸下降,下降到位,等待4s后,升降气缸上升,上升到位后推动气缸伸出,结果指示灯点亮:1、2号工位亮绿灯,代表合格品;3、4号工位亮红灯,代表废品。上述任务完成后,触摸屏显示“检测完成:1、2号检测位合格品;3、4号检测位废品”。(二)智能制造设备的自动运行初始状态:零件A1放置在1号检测位,零件A2放置在2号检测位,零件A3放置在3号检测位,零件A4放置在4号检测位。零件A上没有零件B;零件B按类型随机摆放到零件B原料区上对应位置,每种类型各2个,共16个。要求:将触摸屏切换至订单页面,按以下要求完成智能制造设备自动运行任务。1.按下触摸屏复位按钮,触摸屏复位灯常亮,触摸屏运行灯1Hz闪烁,各气缸回到原位,工业机器人回到Home点后停止,等待PLC发送启动信号。2.在触摸屏订单页面设定:在零件A的4个装配位置上,装配4个不同类型的零件B,位置1可选B1或B2,位置2可选B3或B4,位置3可选B5或B6,位置4可选B7或B8;锁螺丝数量可选数为(2-4)。3.设置完成后,点击“生成订单”按钮,触摸屏能显示零件A的4个装配位置的类型及锁螺丝数量。4.重复以上(2)-(3)步操作,完成2个订单设定。5.按下操作面板或触摸屏启动按钮,复位灯熄灭,运行灯常亮。6.工业机器人从夹具库抓取合适的工具。7.抓取零件B到视觉单元进行检测,不合适放回原位,合适则执行零件装配。8.将零件B装配到零件A指定位置。9.重复以上(7)-(8)步操作,完成订单1的4个零件B的装配。10.将零件C装配到零件A上,完成装配。11.产品装配完成后,机器人更换锁螺丝工具,按订单设定要求完成锁螺丝任务。12.产品所在工位气缸动作,开始检测,产品合格点亮绿灯。13.机器人将成品入库。14.重复第(6)-(13)步操作,共完成2个订单的生产。15.完成后,工业机器人将工具放回工具库。16.机器人回Home点,运行灯1Hz闪烁。设备交付运行说明完成设备所有设计要求后,交付运行(即裁判评分)。选手做好设备交付准备后(准备工作包括:芯片核对、工作在切换至运行模式,机器人开启运行模式等),向裁判申请开始演示。从触摸屏主界面,任意选择一项任务,触摸屏切换到对应的画面。设定完相关参数后,由选手按下该画面中的运行按钮,机器人自动演示该任务。演示完成该任务后,点击返回按钮,退回主界面。裁判再次选择主界面另一任务,按下该画面中运行按钮,自动演示该任务。以此类推,直至所有任务演示结束1、任务3—1涂胶运行过程中,停机次数超过两次,该任务则视同未达到自动流程功能演示要求。2、任务3—2码垛运行过程中,停机次数超过两次,该任务则视同未达到自动流程功能演示要求。
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