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文档简介

三轮智能循迹小车搭建实验李乔、刘鹏浩1.循迹机器人小车原理及相关比赛介绍

2.循迹机器人框架说明

3.结构组装步骤及程序下载

4.机器人系统拓展循迹小车循迹或者巡线小车是指小车在白色地板上循黑线行走，按照地上贴的黑线的路径来运动的机器人小车。循迹小车竞速，计时等工程在机器人竞赛中是一类传统而根底的比赛工程，考查了参加比赛的学生对于传感器使用，机器人控制，编程思想，程序算法等方面的水平。2014年山西省机器人大赛——循迹小车搜救工程黑线识别原理在小车运动过程中，通过光线传感器来识别黑线，由于黑线和白色地板对光线的反射系数不同，可以根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”。通常采取光线传感器为红外线反射式传感器，利用红外线在不同颜色的物体外表具有不同的反射性质的特点，传感器不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被接收管接收；如果遇到黑线那么红外光被吸收，红外线接收管接收不到红外光。循迹控制原理传感器获得的光线强弱会转换成电信号，根据一定的阈值范围，将白色和黑色分为高电平和低电平。小车进入循迹模式后，不停地扫描控制器端口，根据端口信号情况由判断处理程序确定4路传感器中的哪一个或多个传感器探测到了黑线，如果左面第一级传感器或者左面第二级传感器探测到黑线，即小车左半局部压到黑线，车身向右偏出，此时应使小车向左转；反之假设右边两个传感器检测到黑线，那么应使小车向右转。在经过了方向调整后，小车再继续向前行走，并继续探测黑线重复上述动作。循迹小车比赛介绍中国机器人大赛暨robocup公开赛机器人探险游工程参赛工程要求机器人具备复杂路径自主识别、最优路径在线实时规划、多传感器信息快速融合、自主越障、大角度爬坡等功能，比赛采用计分与计时相结合的评判方法，即根据各个队伍完成的任务情况进行计分，如分值相同那么用时最短者胜出。循迹机器人框架说明

控制系统感知系统执行系统循迹小车感知系统循迹小车控制系统循迹小车执行系统组装步骤-动力组装组装步骤-动力组装组装步骤–车架组装组装步骤–电池盒组装组装步骤–动力连杆组装组装步骤–车架固定组装组装步骤–万向轮组装组装步骤–巡线模块组装组装步骤–巡线模块组装组装步骤–主控板组装组装步骤–主控板组装组装完成程序下载执行内置BootLoader，通过USB直接下载选择bin文件点击下

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