基于全球卫星导航的机动车制动性能路试检验要求和方法

ICS43.180

CCSR86

中华人民共和国国家标准

GB/TXXXXX—2023

`

基于全球卫星导航的机动车制动性能

路试检验要求和方法

Requirementsandmethodsformotorvehiclesbrakingperformance

roadtestinspectionbasedonGNSS

（初稿）

（在提交反馈意见时，请将您知道的相关专利连同支持性文件一并附上）

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

GB/TXXXXX—2023

前言

本文件依据GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》给出的规

则起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由全国机动车运行安全技术检测设备标准化技术委员会（SAC/TC364）提出并归口。

本文件主要起草单位：

本文件主要起草人：

本文件为首次制定。

II

GB/TXXXXX—2023

引言

汽车制动性能是汽车的主要性能之一,同时也是汽车主动安全性的重要评价指标，汽车制动性能的

优劣直接关系到道路交通安全、公共安全和人民群众生命财产安全，与社会秩序和社会和谐息息相关。

汽车制动性能的路试检验方法广泛应用于汽车制造企业、机动车检验检测机构和科研院校，依据强

制性国家标准《机动车运行安全技术条件》（GB7258-2017）等相关技术标准和法规，我国采用台架和

路试相结合的方法对机动车制动性能进行检验，当对台架检验制动性能结果有异议或车辆不适合台架检

验时，应采用路试检验方法。长期以来，现有路试方法在检验准确性、重复性以及检验效率等方面存在

着一定的局限性，随着卫星导航和定位技术的发展与成熟，其技术已在诸多领域得到了广泛的应用。本

文件在机动车路试检验中引入卫星导航和定位技术，通过车辆制动行驶轨迹的记录、分析和计算，能够

快速、准确地测取机动车路试制动性能的检验结果。

本文件提出的基于卫星导航定位技术的路试检验方法，能适用于所有上路行驶的车辆，相比传统路

试方法，可有效降低各种干扰，确保检验结果准确性，提高检验效率和场地综合利用率。该技术的应用，

对于提升机动车制动性能路试检验结果的科学性、公正性和准确性，促进技术创新与进步具有重要作用，

符合国家重点支持的战略性新兴产业的政策要求。

III

GB/TXXXXX—2023

基于全球卫星导航的机动车制动性能

路试检验要求和方法

1范围

本文件规定了采用全球卫星导航技术的机动车制动性能路试检验条件、检验要求、检验方法和检验

结果处理。

本文件适用于机动车制动性能路试检验。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB7258机动车运行安全技术条件

GB38900机动车安全技术检验项目和方法

BD110001北斗卫星导航术语

BD420023北斗/全球卫星导航系统（GNSS）RTK接收机通用规范

3术语和定义

GB7258、GB38900、BD110001、BD420023界定的，以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

实时动态测量realtimekinematic；RTK

全球导航卫星相对定位技术的一种，主要通过基准站和流动站之间的实时数据链路和载波相对定位

快速解算技术，实现高精度动态相对定位。

3.2

RTK接收机RTKreceiver

通过无线通讯设备接收本地基准站或者网络RTK基准站播发的北斗/全球卫星导航系统载波相位实

时动态差分数据，自主进行实时解算，提供高精度的三维位置、速度和时间信息等结果的装置。

3.3

固定解fixedsolution

卫星载波相位观测值的整周模糊度固定为整数时得到的高精度坐标值。

3.4

制动行驶基线brakingdrivingbaseline

1

GB/TXXXXX—2023

以制动踏板促动时刻的车辆位置为起点，沿车辆行驶方向前后延伸的直线。

3.5

虚拟车道virtuallane

将制动行驶基线分别向两侧平移车辆试验所需通道宽度的二分之一，所得到两条直线之间的区域。

3.6

制动初速度brakingspeed

机动车在制动踏板促动时刻的速度。

3.7

制动距离brakingdistance

机动车从制动踏板促动时刻开始到完全停止时所行驶轨迹的长度。

3.8

名义制动初速度nominalbrakingspeed

试验方法所规定的制动初速度。

3.9

名义制动距离nominalbrakingdistance

通过修正计算得到的从名义制动初速度到车辆停止的制动距离。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

BDS：北斗卫星导航系统（BeiDouNavigationSatelliteSystem）

GNSS：全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystems）

GPS：全球定位系统（GlobalPositioningSystem）

MFDD：充分发出的平均减速度（MeanFullyDevelopedDeceleration）

PDOP：三维位置精度因子（PositionDilutionofPrecision）

PPS：秒脉冲（PulseperSecond）

UTC：协调世界时（CoordinatedUniversalTime）

4检验条件

4.1环境条件

4.1.1环境温度（0～40）℃之间。

2

GB/TXXXXX—2023

4.1.2风速应不大于5m/s。

4.1.3对环境条件有特殊要求的试验，执行相应试验方法的规定。

4.2试验道路

4.2.1试验道路应为平整、清洁、干燥和均质的混凝土或沥青路面，并具有良好的附着性能。

4.2.2试验道路有效测试段纵向坡度应小于1%，路拱坡度应小于2%。

4.2.3试验道路应处于开阔地带，附近无强电磁干扰。

4.2.4对试验道路有特殊要求的试验，执行相应试验方法的规定。

5检验要求

5.1检验参数

机动车制动性能路试检验参数如下：

a)时间（）;

b)车速（）;

𝑡𝑡𝑖𝑖

c)制动踏板促动时刻（）;

𝑉𝑉𝑖𝑖

d)车辆位置（，，）;

𝑡𝑡𝑏𝑏0

e)车身横摆角（）。

𝑥𝑥𝑖𝑖𝑦𝑦𝑖𝑖𝑧𝑧𝑖𝑖

5.2测试装置𝜓𝜓𝑖𝑖

5.2.1RTK接收机

5.2.1.1RTK接收机应为多模多频，至少应支持BDS、GPS系统。

5.2.1.2RTK接收机应满足BD420023-2019中4.3.1、4.3.2和4.3.3的要求。

5.2.1.3RTK接收机的数据更新速率应不低于20Hz。

5.2.1.4RTK接收机的技术参数应符合表1的要求。

表1RTK装置技术参数

测量参数功能/测量范围最大允许误差

时间输出UTC秒±100ns

𝑎𝑎

𝑡𝑡𝑖𝑖

车速（0~180）km/h±0.5km/h

𝑏𝑏

𝑉𝑉𝑖𝑖

水平位置，（0~9999）m±35mm

𝑐𝑐

𝑥𝑥𝑖𝑖𝑦𝑦𝑖𝑖

高程（0~999）m±50mm

𝑐𝑐

𝑧𝑧𝑖𝑖

横摆角（-180~+180）°±0.5°

𝑑𝑑

ψ𝑖𝑖

3

GB/TXXXXX—2023

测量参数功能/测量范围最大允许误差

a

RTK接收机输出PPS信号与UTC时间的误差。

b

最大的车速测量误差一般出现在车辆稳定行驶到全制动的转变区域。

c

基线长度不大于10km，不含天线相位中心偏移误差。

d

横摆角测量值为RTK接收机定向天线和主天线的连线与大地坐标系横轴的夹角。

5.2.1.5RTK接收机应具有PPS信号输出功能。

5.2.2制动踏板促动时间

5.2.2.1制动踏板促动时间应采用踏板触发开关或测量制动踏板作用力的方式测取。

5.2.2.2采用测量制动踏板作用力的方式测取时，踏板触发信号应在作用力不大于10N前发出，作用

力的测量误差应不大于5N。

5.2.2.3捕获测量的踏板触发信号时间相对于RTK接收机的时间误差应不大于1μs。

6检验方法

6.1车辆准备

6.1.1目视检查轮胎。同轴两侧轮胎应同型号规格，花纹深度基本一致，胎压正常；轮胎螺栓、半轴

螺栓应齐全、紧固；轮胎的胎面、胎壁不应有长度超过25mm或深度足以暴露出轮胎帘布层的破裂和割

伤，及其他影响使用的缺陷、异常磨损和变形；轮胎不应有不规则的磨损。

6.1.2对于采用气压制动的车辆，贮气筒压力应符合规定。

6.1.3采用真空助力伺服系统的车辆，开始制动时应确保真空度充足。

6.1.4在适宜的场地（道路）低速行驶。被测车辆的转向盘应转动灵活，操纵方便，无卡滞现象；被

测车辆正常行驶时，不应有车轮卡滞、抱死现象；被测车辆制动时，制动踏板动作应正常，响应迅速，

无方向盘抖动和明显跑偏现象。

6.1.5将踏板促动开关或踏板力传感器安装在被测车辆的制动踏板上，在制动踏板偏硬情况下应采用

踏板力传感器。

注：对车辆有特殊要求的试验项目，执行相应试验方法的规定。

6.2仪器设备准备

6.2.1对于本地基准站，应选择环境相对空旷、地势相对较高、周围无信号反射物（大面积水域、大

型建筑物等）且地面稳固、远离电视发射塔、手机信号发射天线等电磁干扰的位置安装架设基准站GNSS

天线。

6.2.2对于本地基准站，应在检验开始前开机预热，确保基准站获取自身精确的位置信息。

4

GB/TXXXXX—2023

6.2.3将检验仪器和传感器安装于被测车辆上。RTK接收机的主天线应放置在车辆顶部中央开阔无遮

挡位置，定向天线应安装于远离主天线且开阔无遮挡位置，定向天线与主天线最小距离应不小于1m。

天线不应放置在车身的活动部件上，且在整个试验过程中，天线与车身主体不应有相对位移。

6.2.4将检验仪器开机预热，确保RTK接收机和基准站通讯正常，且处于固定解状态。

6.3检验步骤

6.3.1对于具有能量回收功能的新能源车辆，应选择最弱能量回收模式，对于其他具有驾驶模式选择

功能的自动变速器车辆，应选择标准驾驶模式。

注：对驾驶模式有特殊要求的试验，执行相应试验方法的规定。

6.3.2被测车辆在试验场地或道路上加速至目标速度以上，进入满足4.2条件的试验道路并保持稳定

直线行驶。

6.3.3在被测车辆稳定直线行驶过程中，纵向加速度应不超过0.3m/，横摆角速度应不超过0.5°/s。

2

6.3.4对于手动变速器类型车辆，脱开挡位进行滑行，其他类型车辆，选择“𝑠𝑠D”挡进行滑行。

6.3.5被测车辆滑行至与目标速度的偏差不超过5%（或±2km/h），且直线行驶至少1.5s以上时,以

足够的踏板力快速踩下制动踏板并保持方向盘不动，使被测车辆停止。

6.3.6记录制动踏板促动时刻前2秒到被测车辆静止后3秒的过程数据，包括时间ti,车辆位置（，

，）、横摆角（）以及制动踏板促动时刻。

𝑥𝑥𝑖𝑖

6.3.7𝑦𝑦𝑖𝑖𝑧𝑧𝑖𝑖对过程数据进行处理，得到相应结果，并按附录一所规定检验报告记录。ψ𝑖𝑖𝑡𝑡𝑏𝑏0

7结果和数据处理

检验结果参数主要有：

a)实际制动初速度（）;

b)充分发出的平均减速度（）;

𝑉𝑉0

c)制动协调时间（）;

𝑑𝑑𝑚𝑚

d)制动距离S和制动路段道路坡度（）;

𝑡𝑡𝑟𝑟

e)名义制动距离（）;

𝑖𝑖𝑠𝑠

f)横摆角偏差（）；

𝑆𝑆𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛

g)车身偏移（）;

∆𝜓𝜓

h)车身出线量（）。

𝑑𝑑𝑏𝑏

7.1实际制动初速度∆𝑑𝑑和初始位置的计算

车辆在制动踏板促动时刻的实际制动初速度𝑉𝑉0𝑃𝑃0按公式（1）计算

=+()×𝑉𝑉0----------------------------------------------（1）

𝑡𝑡𝑏𝑏0−𝑡𝑡𝑖𝑖−1

0𝑖𝑖−1𝑖𝑖𝑖𝑖−1

式中：𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉𝑉−𝑉𝑉𝑡𝑡𝑖𝑖−𝑡𝑡𝑖𝑖−1

---制动初速度，单位为千米每小时（km/h）

𝑉𝑉0---制动踏板促动时刻，单位为秒（s）

𝑏𝑏0

𝑡𝑡5

GB/TXXXXX—2023

---最接近且不早于的第i个测量点的时刻，单位为秒（s）

𝑡𝑡𝑖𝑖---第i-1个测量点的时刻，单位为秒（𝑡𝑡𝑏𝑏0s）

𝑡𝑡𝑖𝑖−1---第i个测量点的速度，单位为千米每小时（km/h）

𝑉𝑉𝑖𝑖---第i-1个测量点的速度，单位为千米每小时（km/h）

车辆在制动初始时刻的初始位置，其，，坐标和航向角分别按公式（2）、（3）、（4）、

𝑉𝑉𝑖𝑖−1

（5）计算。

𝑃𝑃0𝑥𝑥0𝑦𝑦0𝑧𝑧0ψ0

=+()×----------------------------------------------（2）

𝑡𝑡𝑏𝑏0−𝑡𝑡𝑖𝑖−1

𝑥𝑥0𝑥𝑥𝑖𝑖−1𝑥𝑥𝑖𝑖−𝑥𝑥𝑖𝑖−1𝑡𝑡𝑖𝑖−𝑡𝑡𝑖𝑖−1

=+()×----------------------------------------------（3）

𝑡𝑡𝑏𝑏0−𝑡𝑡𝑖𝑖−1

𝑦𝑦0𝑦𝑦𝑖𝑖−1𝑦𝑦𝑖𝑖−𝑦𝑦𝑖𝑖−1𝑡𝑡𝑖𝑖−𝑡𝑡𝑖𝑖−1

=+()×----------------------------------------------（4）

𝑡𝑡𝑏𝑏0−𝑡𝑡𝑖𝑖−1

𝑧𝑧0𝑧𝑧𝑖𝑖−1𝑧𝑧𝑖𝑖−𝑧𝑧𝑖𝑖−1𝑡𝑡𝑖𝑖−𝑡𝑡𝑖𝑖−1

=+()×--------------------------------------------（5）

𝑡𝑡𝑏𝑏0−𝑡𝑡𝑖𝑖−1

0𝑖𝑖−1𝑖𝑖𝑖𝑖−1

式中：ψψψ−ψ𝑡𝑡𝑖𝑖−𝑡𝑡𝑖𝑖−1

---制动踏板促动时刻，单位为秒（s）

𝑡𝑡𝑏𝑏0---最接近且不早于的第i个测量点的时刻，单位为秒（s）

𝑡𝑡𝑖𝑖，，---第i-1个测量点的坐标，单位为米（𝑡𝑡𝑏𝑏0m）

𝑥𝑥𝑖𝑖−，1，𝑦𝑦𝑖𝑖−1𝑧𝑧𝑖𝑖−1---第i个测量点的坐标，单位为米（m）

𝑥𝑥𝑖𝑖𝑦𝑦，𝑖𝑖𝑧𝑧𝑖𝑖---第i-1和i个测量点的航向角，单位为度（°）

7.2充分发出的平均减速度ψ𝑖𝑖−1ψ𝑖𝑖的计算

汽车、汽车列车在规定的初速度下急踩制动时充分发出的平均减速度按公式（𝑑𝑑𝑚𝑚6）计算

=---------------------------------------（6）

.×2(2)

𝑉𝑉𝑏𝑏−𝑉𝑉𝑒𝑒

式中：

𝑑𝑑𝑚𝑚2592𝑆𝑆𝑒𝑒−𝑆𝑆𝑏𝑏

---充分发出的平均减速度，单位为米每平方秒（m/s2）

---最接近0.8且不小于0.8的实际测量点速度，单位为千米每小时（km/h）

𝑑𝑑𝑑𝑑

---最接近0.1且不小于0.1的实际测量点速度，单位为千米每小时（km/h）

𝑉𝑉𝑏𝑏𝑉𝑉0𝑉𝑉0

当0.1小于5km/h时，取5km/h。

𝑉𝑉𝑒𝑒𝑉𝑉0𝑉𝑉0

---试验车速从到之间车辆行驶的距离，单位为米（m）

𝑉𝑉0

---试验车速从到之间车辆行驶的距离，单位为米（m）

𝑆𝑆𝑒𝑒𝑉𝑉0𝑉𝑉e

7.3制动协调时间𝑆𝑆𝑏𝑏的计算𝑉𝑉0𝑉𝑉b

制动踏板促动时刻至车辆减速度达到充分发出的平均减速度𝑡𝑡𝑟𝑟dm的75%所需要的时间。

7.4制动距离S和制动路段道路坡度的计算

制动距离S和制动坡度分别按照公式（𝑖𝑖𝑠𝑠7）（8）计算：

𝑖𝑖𝑠𝑠

=()（）+（）+（）------------------------------------（7）

222

𝑛𝑛

𝑆𝑆∑𝑖𝑖=𝑚𝑚+1�𝑥𝑥𝑖𝑖−𝑥𝑥𝑖𝑖−1𝑦𝑦𝑖𝑖−𝑦𝑦𝑖𝑖−1𝑧𝑧𝑖𝑖−𝑧𝑧𝑖𝑖−1

6

GB/TXXXXX—2023

||

=×100%--------------------------------------------------(8)

()()

𝑧𝑧𝑚𝑚−𝑧𝑧n

𝑠𝑠22

式中：𝑖𝑖�𝑥𝑥𝑚𝑚−𝑥𝑥𝑛𝑛+𝑦𝑦𝑚𝑚−𝑦𝑦𝑛𝑛

---制动距离，单位为米（m）

---制动踏板促动时刻的测量点序列号

𝑆𝑆

---车辆停止时的测量点序列号

𝑚𝑚

，，---第i个测量点的坐标，单位为米（m）

𝑛𝑛

，，---第i-1个测量点的坐标，单位为米（m）

𝑥𝑥𝑖𝑖𝑦𝑦𝑖𝑖𝑧𝑧𝑖𝑖

，，---制动踏板促动时刻的坐标，单位为米（m）

𝑥𝑥𝑖𝑖−1𝑦𝑦𝑖𝑖−1𝑧𝑧𝑖𝑖−1

，，---车辆停止时的坐标，单位为米（m）

𝑥𝑥𝑚𝑚𝑦𝑦𝑚𝑚𝑧𝑧𝑚𝑚

实际制动路段道路坡度𝑥𝑥𝑛𝑛𝑦𝑦𝑛𝑛𝑧𝑧𝑛𝑛应符合4.2.2的要求。

7.5名义制动距离计算𝑖𝑖𝑠𝑠

名义速度𝑆𝑆下的𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛名义制动距离根据公式（9）、（10）计算。

′=+---------------------------------------(9)

𝑉𝑉𝑆𝑆𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛

×

S=𝑆𝑆𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑆𝑆+∆𝑆𝑆-------------------------------------(10)

.′.′2×2

𝑡𝑡𝑟𝑟�𝑉𝑉−𝑉𝑉0�𝑉𝑉−𝑉𝑉0

式中：

∆362592𝑑𝑑𝑚𝑚

_---名义制动距离，单位为米（m）

𝑆𝑆𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛---制动协调时间，单位为秒（s）

𝑡𝑡𝑟𝑟---实际制动初速度，单位为千米每小时（km/h）

𝑉𝑉v0---名义制动初速度，单位为千米每小时（km/h）

---充分发出的平均减速度，单位为米每二次方秒（/）

2

7.6横摆角偏差𝑑𝑑𝑚𝑚的计算𝑚𝑚𝑠𝑠

制动初始时刻至车辆完全静止时的横摆角之差。∆𝜓𝜓

7.7车身偏移的计算

7.7.1行驶基线的确定𝑑𝑑𝑏𝑏

行驶基线对应的直线方程按按公式(11)、（12）、（13）、（14）计算

=+----------------------------------------------(11)

)

A𝑦𝑦=𝐴𝐴𝐴𝐴𝑛𝑛𝐵𝐵2𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛----------------------------------------------(12)

�∑𝑖𝑖=𝑚𝑚𝑥𝑥𝑖𝑖��∑𝑖𝑖=𝑚𝑚𝑦𝑦𝑖𝑖�−�∑𝑖𝑖=𝑚𝑚𝑥𝑥𝑖𝑖��∑𝑖𝑖=𝑚𝑚𝑥𝑥𝑖𝑖𝑦𝑦𝑖𝑖�

𝑛𝑛2𝑛𝑛2

N�∑𝑖𝑖=𝑚𝑚𝑥𝑥𝑖𝑖�−�∑𝑖𝑖=𝑚𝑚𝑥𝑥𝑖𝑖�

B=𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛𝑛---------------------------------------------(13)

N�∑𝑖𝑖=𝑚𝑚𝑥𝑥𝑖𝑖𝑦𝑦𝑖𝑖�−�∑𝑖𝑖=𝑚𝑚𝑥𝑥𝑖𝑖��∑𝑖𝑖=𝑚𝑚𝑦𝑦𝑖𝑖�

𝑛𝑛2𝑛𝑛2

N=n-m+1N�∑𝑖𝑖=𝑚𝑚𝑥𝑥𝑖𝑖�−�∑𝑖𝑖=𝑚𝑚𝑥𝑥𝑖𝑖�---------------------------------------------(14)

式中：

，---制动踏板促动时刻前1s内的测量点起止序号

𝑚𝑚，𝑛𝑛---第i个测量点的坐标，单位为米（m）

7.7.2车身偏移𝑥𝑥𝑖𝑖𝑦𝑦𝑖𝑖

𝑑𝑑𝑏𝑏7

GB/TXXXXX—2023

车身偏移为车辆静止时的位置相对行驶基线的距离，按公式（15）计算。

||

𝑑𝑑𝑏𝑏=-----------------------------------------------------(15)

A𝑥𝑥𝑒𝑒−𝑦𝑦𝑒𝑒+𝐵𝐵

2

式中：𝑑𝑑𝑏𝑏√𝐴𝐴+1

---车身偏移，单位为米（m）

𝑑𝑑𝑏𝑏，---车辆静止后的水平坐标，单位为米（m）

7.8车身出线量𝑥𝑥𝑒𝑒𝑦𝑦𝑒𝑒的计算

车辆静止后，车辆相对于虚拟车道的出线量按公式（∆𝑑𝑑16）计算。

=[+×cos(||)+×sin(||)]----------------------------------(16)

𝑊𝑊𝐿𝐿𝑊𝑊𝑥𝑥

式中：∆𝑑𝑑𝑑𝑑𝑏𝑏2∆𝜓𝜓2∆𝜓𝜓−2

---车身出线量，单位为米（m）

∆𝑑𝑑、---车辆的宽度和长度，单位为米（m）

𝑊𝑊𝐿𝐿---虚拟车道宽度，单位为米（m）

注：𝑊𝑊𝑥𝑥不大于0，表示车身未偏出虚拟车道。

∆𝑑𝑑

8

GB/TXXXXX—2023

A

A

附录A

（资料性）

检验报告

检验报告见表2。

表2检验报告

车辆信息

车牌号码/VIN

厂牌型号变速器类型

车辆尺寸长：____________mm宽：_______________mm

测试条件

试验地点

日期_________年____月____日_______时______分

名义制动初速度km/h

环境温度℃风速m/s

车道宽度m车道坡度%

检验结果

制动初速度km/h制动距离m

充分发出的

制动协调时间sm/

平均减速度

2

𝑠𝑠

横摆角偏差°车身偏移m

车身出线量m□出线名义制动距离m

9

GB/TXXXXX—2023

参考文献

[1]GB/T12534

[2]ISO16552-2014Heavycommercialvehiclesandbuses-stoppingdistanceinstraight-linebraking

withABS–open-loopandclosedlooptestmethods

[3]ISO21994-2022Passengercars-stoppingdistanceinstraight-linebrakingwithABS–open-loop

testmethods

10

GB/TXXXXX—2023

目次

前言.................................................................................II

引言................................................................................III

1范围...............................................................................1

2规范性引用文件.....................................................................1

3术语和定义.........................................................................1

4检验条件...........................................................................2

5检验要求...........................................................................3

6检验方法...........................................................................4

7结果和数据处理.....................................................................5

附录A（资料性）检验报告.............................................................9

I

GB/TXXXXX—2023

基于全球卫星导航的机动车制动性能

路试检验要求和方法

1范围

本文件规定了采用全球卫星导航技术的机动车制动性能路试检验条件、检验要求、检验方法和检验

结果处理。

本文件适用于机动车制动性能路试检验。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，

仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本

文件。

GB7258机动车运行安全技术条件

GB38900机动车安全技术检验项目和方法

BD110001北斗卫星导航术语

BD420023北斗/全球卫星导航系统（GNSS）RTK接收机通用规范

3术语和定义

GB7258、GB38900、BD110001、BD420023界定的，以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

实时动态测量realtimekinematic；RTK

全球导航卫星相对定位技术的一种，主要通过基准站和流动站之间的实时数据链路和载波相对定位

快速解算技术，实现高精度动态相对定位。

3.2

RTK接收机RTKreceiver

通过无线通讯设备接收本地基准站或者网络RTK基准站播发的北斗/全球卫星导航系统载波相位实

时动态差分数据，自主进行实时解算，提供高精度的三维位置、速度和时间信息等结果的装置。

3.3

固定解fixedsolution

卫星载波相位观测值的整周模糊度固定为整数时得到的高精度坐标值。

3.4

制动行驶基线brakingdrivingbaseline

1

GB/TXXXXX—2023

以制动踏板促动时刻的车辆位置为起点，沿车辆行驶方向前后延伸的直线。

3.5

虚拟车道virtuallane

将制动行驶基线分别向两侧平移车辆试验所需通道宽度的二分之一，所得到两条直线之间的区域。

3.6

制动初速度brakingspeed

机动车在制动踏板促动时刻的速度。

3.7

制动距离brakingdistance

机动车从制动踏板促动时刻开始到完全停止时所行驶轨迹的长度。

3.8

名义制动初速度nominalbrakingspeed

试验方法所规定的制动初速度。

3.9

名义制动距离nominalbrakingdistance

通过修正计算得到的从名义制动初速度到车辆停止的制动距离。

4缩略语

下列缩略语适用于本文件。

BDS：北斗卫星导航系统（BeiDouNavigationSatelliteSystem）

GNSS：全球导航卫星系统（GlobalNavigationSatelliteSystems）

GPS：全球定位系统（GlobalPositioningSystem）

MFDD：充分发出的平均减速度（MeanFullyDevelopedDeceleration）

PDOP：三维位置精度因子（PositionDilutionofPrecision）

PPS：秒脉冲（PulseperSecond）

UTC：协调世界时（CoordinatedUniversalTime）

4检验条件

4.1环境条件

4.1.1环境温度（0～40）℃之间。

2

GB/TXXXXX—2023

4.1.2风速应不大于5m/s。

4.1.3对环境条件有特殊要求的试验，执行相应试验方法的规定。

4.2试验道路

4.2.1试验道路应为平整、清洁、干燥和均质的混凝土或沥青路面，并具有良好的附着性能。

4.2.2试验道路有效测试段纵向坡度应小于1%，路拱坡度应小于2%。

4.2.3试验道路应处于开阔地带，附近无强电磁干扰。

4.2.4对试验道路有特殊要求的试验，执行相应试验方法的规定。

5检验要求

5.1检验参数

机动车制动性能路试检验参数如下：

a)时间（）;

b)车速（）;

𝑡𝑡𝑖𝑖

c)制动踏板促动时刻（）;

𝑉𝑉𝑖𝑖

d)车辆位置（，，）;

𝑡𝑡𝑏𝑏0

e)车身横摆角（）。

𝑥𝑥𝑖𝑖𝑦𝑦𝑖𝑖𝑧𝑧𝑖𝑖

5.2测试装置𝜓𝜓𝑖𝑖

5.2.1RTK接收机

5.2.1.1RTK接收机应为多模多频，至少应支持BDS、GPS系统。

5.2.1.2RTK接收机应满足BD420023-2019中4.3.1、4.3.2和4.3.3的要求。

5.2.1.3RTK接收机的数据更新速率应不低于20Hz。

5.2.1.4RTK接收机的技术参数应符合表1的要求。

表1RTK装置技术参数

测量参数功能/测量范围最大允许误差

时间输出UTC秒±100ns

𝑎𝑎

𝑡𝑡𝑖𝑖

车速（0~180）km/h±0.5km/h

𝑏𝑏

𝑉𝑉𝑖𝑖

水平位置，（0~9999）m±35mm

𝑐𝑐

𝑥𝑥𝑖𝑖𝑦𝑦𝑖𝑖

高程（0~999）m±50mm

𝑐𝑐

𝑧𝑧𝑖𝑖

横摆角（-180~+180）°±0.5°

𝑑𝑑

ψ𝑖𝑖

3

GB/TXXXXX—2023

测量参数功能/测量范围最大允许误差

a

RTK接收机输出PPS信号与UTC时间的误差。

b

最大的车速测量误差一般出现在车辆稳定行驶到全制动的转变区域。

c

基线长度不大于10km，不含天线相位中心偏移误差。

d

横摆角测量值为RTK接收机定向天线和主天线的连线与大地坐标系横轴的夹角。

5.2.1.5RTK接收机应具有PPS信号输出功能。

5.2.2制动踏板促动时间

5.2.2.1制动踏板促动时间应采用踏板触发开关或测量制动踏板作用力的方式测取。

5.2.2.2采用测量制动踏板作用力的方式测取时，踏板触发信号应在作用力不大于10N前发出，作用

力的测量误差应不大于5N。

5.2.2.3捕获测量的踏板触发信号时间相对于RTK接收机的时间误差应不大于1μs。

6检验方法

6.1车辆准备

6.1.1目视检查轮胎。同轴两侧轮胎应同型号规格，花纹深度基本一致，胎压正常；轮胎螺栓、半轴

螺栓应齐全、紧固；轮胎的胎面、胎壁不应有长度超过25mm或深度足以暴露出轮胎帘布层的破裂和割

伤，及其他影响使用的缺陷、异常磨损和变形；轮胎不应有不规则的磨损。

6.1.2对于采用气压制动的车辆，贮气筒压力应符合规定。

6.1.3采用真空助