（高清版）GBT 41431-2022 家用和类似用途服务机器人 术语和分类

家用和类似用途服务机器人术语和分类2022-04-15发布2022-04-15实施国家标准化管理委员会I本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国轻工业联合会提出。本文件由全国家用电器标准化技术委员会(SAC/TC46)归口。本文件起草单位：中国家用电器研究院、苏州苏相机器人智能装备有限公司、江苏美的清洁电器股份有限公司、苏州傲特敏机器人技术服务有限公司、重庆邮电大学、北京康力优蓝机器人科技有限公司、青岛海尔智能技术研发有限公司、广州艾罗伯特机器人技术咨询有限公司。1家用和类似用途服务机器人术语和分类本文件界定了家用和类似用途服务机器人的术语和分类。本文件适用于家用和类似用途服务机器人。2规范性引用文件本文件没有规范性引用文件。3术语3.1通用术语具有一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的可编程执行机构。注1:机器人包括控制系统和控制系统接口。注2:按预期的用途，机器人分类可划分为工业机器人和服务机器人。[来源：GB/T38834.1—2020,3.1,有修改]控制系统controlsystem一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构并与环境(设备和使用者)进行通信。服务机器人servicerobot除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人。注1:工业自动化应用包括(但不限于)制造、检验、包装和装配。注2:用于生产线的关节机器人是工业机器人，而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人。家用和类似用途服务机器人householdandsimilarservicerobot在家庭和类似环境中运行并执行预期任务、一般由非专业人士使用的服务机器人。注：家用和类似用途服务机器人可简称为家用机器人。家政机器人domestictaskrobot代替或帮助人类完成家政工作的家用机器人。2教育娱乐机器人educationandentertainmentrobot为人类提供教育功能和/或娱乐功能的家用机器人。养老助残机器人elderlyandhandicapassistancerobot针对老年人、残疾人等特殊人群有别于普通人群的特征(如身体、精神、认知等方面的缺失),代替或帮助其在生活中完成日常任务的家用机器人。作为代步工具，承载运送人类的家用机器人。安防监控机器人securityandsurveillancerobot代替或帮助人类完成安全防护和监控工作的家用机器人。家用移动机器人mobilehouseholdrobot能够在自主控制下移动的家用机器人。注：家用移动机器人可简称为移动机器人。自主能力autonomy基于当前状态和感知信息，无人为干预地执行预期任务的能力。人和机器人通过用户接口交流信息和动作来执行任务。自主模式autonomousmode由用户设定的，在无用户交互的情况下，机器人移动的模式。手动模式manualmode由用户设定的，在与用户间歇或连续进行交互的情况下，机器人移动的模式。一个可以提供(或部分提供)以下功能的单元：——手动或自动充电；——数据处理，以及其他辅助功能。回充电座能力capabilityofhomingfunction家用移动机器人在需要充电时、完成工作任务后或用户下达指令后返回充电座的能力。33.2移动机器人利用轮子实现移动的移动机器人。利用一条或更多条腿实现移动的移动机器人。双足机器人bipedrobot利用两条腿实现移动的腿式机器人。履带式机器人crawlerrobot利用履带实现移动的移动机器人。仿人机器人humanoidrobot具有躯干、头和四肢，外观和动作与人类相似的机器人。能使移动机器人实现运动的全部部件的组装件。[来源：GB/T12643—2013,3.18,有修全向移动机构omni-directionalmobilemechanism能使移动机器人实现朝任一方向即时移动的轮式机构。利用自身的飞行装置飞行移动的移动机器人。注：飞行式机器人也称作空中机器人。浮游式机器人floatingrobot利用自身的推进装置在水面上实现移动的移动机器人。注：浮游式机器人也称作水面机器人。利用自身的移动装置在水下移动的机器人。4在地平面上辅助和/或替代人执行任务的机器人。壁面机器人wallsurfacerobot在诸如墙面、玻璃窗等垂直或倾斜的平面上辅助和/或替代人执行任务的机器人。可以直接穿在人身上以辅助和/或替代人执行任务的机器人。3.3几何学和运动学用于定义机器人以直线或回转方式运动的方向线。用于连接相邻关节的刚体。关节join连接两个杆件并能使两个杆件产生相对运动的组件。用以确定物体在空间中独立运动的变量(最大数为6)。位姿pose空间位置与姿态的合称。一组有序的位姿。基于时间的路径。5绝对坐标系worldcoordinatesystem参照基座安装面的坐标系。关节坐标系jointcoordinatesystem参照关节轴的坐标系，每个关节坐标是相对于前一个关节坐标或其他某坐标系来定义的。移动平台坐标系mobileplatformcoordinatesystem参照移动平台某一部件的坐标系。对移动机器人来说，这个空间可以认为是移动时理论上能到达的全部空间。对于移动机器人来说，这个空间可以通过墙和地板上的特定标记或定义在内存地图上的软件界限利用可分辨的环境特征来描述环境的地图或模型。在环境地图上识别或分辨移动机器人的位姿。用于移动机器人定位的、在环境地图上可辨别的人工或自然物体。6(位于地面、墙或天花板上的)阻碍预期运动的静态或动态物体、装置。利用环境中几何的和可探测的特征、地标和障碍建立环境地图来描述环境。在未知环境的移动过程中进行自身定位，同时在此基础上建造增量式地图。依据定位和环境地图决定并控制行走方向。注：导航包括了为实现从位姿点到位姿点的运动和整片区域覆盖的路径规划。路径规划pathplanning机器人自主规划生成从初始状态到达目标状态的路径的过程。机器人感知环境中的障碍并更新路径以躲避障碍的过程。通过融合多个传感器信息以获取更完善信息的过程。任务规划taskplanning通过生成由子任务和运动组成的任务序列来解决要完成的任务的过程。注：任务规划包括自主生成和用户生成。用于获取机器人控制所需的内部和外部信息的传感器(转换器)。用于测量机器人内部状态的机器人传感器。7用于测量机器人所处环境状态或机器人与环境交互状态的机器人传感器。家用和类似用途服务机器人按照功能用途，可分为：a)家政机器人；b)教育娱乐机器人；c)养老助残机器人；d)个人运输机器人；e)安防监控机器人；f)其他家用机器人。家用和类似用途服务机器人按照运动方式，可分为：a)轮式机器人；b)腿式机器人；c)履带式机器人；d)飞行式机器人；f)其他运动方式的机器人；g)非移动机器人。家用和类似用途服务机器人按照使用空间，可分为：a)地面机器人；b)壁面机器人；c)水面机器人；d)水下机器人；e)空中机器人；f)其他使用空间机器人。8人运动机器人与机器人装备词汇机器人服务机器人性能规范及其试验方法第1部分：轮式机器机器人分类家用移动机器人性能评估方法9汉语拼音索引B壁面机器人……3.2.12C充电座……………3.1.15传感器融合………3.4.10D地标………………3.4.3地面机器人………3.2.11定位………………3.4.2F飞行式机器人……3.2.8服务机器人………3.1.3浮游式机器人……3.2.9G杆件………………3.3.2个人运输机器人…………………3.1.8关节坐标系……3.3.10轨迹………………3H环境地图…………3.4.1环境模型…………3.4.1机器人……………3.1.1机器人传感器……3.4家用和类似用途服务机器人…3.1.4家用移动机器人…………………3.1.10绝对坐标系……3.3.8K可穿戴机器人…………………3.2.13控制系统…………3.1.2L路径………………3.3.6轮式机器人………3.2.1履带式机器人……3.2.4N内部状态传感器…………………3.4.13QR任务规划…………3.4.11S手动模式…………3.1.14水下机器人……3.2.10T同步定位与地图构建…………3.4.6GB/T41431—2022腿式机器人………3.2.2W外部状态传感器………………3.4.14位姿………………3.X限定空间…………3.3.13Y养老助残机器人…………………3.1.7移动平台坐标系…………………3.3.11Z自由度……………3.3自主能力…………3.1.11英文对应词索引Aautonomy…………………………3.1.11axis…………………3.3.1Bbipedrobot……………………Ccapabilityofhomingfunction…………………3.1.16crawlerrobot…………………Ddegreeoffreedom……………………dockingstation……………………Eeducationandentertainmentrobot……………environmentmap…………Ffloatingrobot………………………3.2.9GHIJjoint……………………jointcoordinatesystem…Llink……………Mmapping………………NOPGB/T41431—2022pathplanning…………………personaltransportationrobot…………3.1.8pose…………………3.3.5Rrestrictedspace………………………3.3.13robot………