步进电机在精密仪器中的应用

1/1步进电机在精密仪器中的应用第一部分步进电机的基本原理及分类 2第二部分步进电机在精密仪表中的应用优势 4第三部分精密仪器对步进电机转矩和精度要求 6第四部分步进电机驱动控制方案优化 8第五部分步进电机在精密仪器中的抗干扰措施 11第六部分步进电机在精密仪器中的振动噪声控制 14第七部分步进电机在精密仪器中的温控与散热 17第八部分步进电机在精密仪器中应用案例分析 20

第一部分步进电机的基本原理及分类步进电机的基本原理及分类

基本原理

步进电机是一种将电脉冲信号转换成离散的角位移或转矩的电机。其基本原理是利用定子与转子之间的磁场相互作用，当定子线圈通电时，形成旋转磁场，转子上的永磁体受此旋转磁场作用，产生磁极对齐，并按照定子磁场的旋转方向逐步移动。

分类

步进电机按励磁方式可分为两类：

*永磁步进电机：转子采用永磁材料，不需外部励磁。其结构简单、成本低廉，广泛用于中小型精密仪器。

*可变磁阻步进电机：转子不带永磁体，而是由凸极和凹极组成，通电时产生磁极对齐，从而实现转动。其步进角精度高、扭矩大，但结构复杂、生产成本高，主要用于大型精密仪器。

永磁步进电机

永磁步进电机按转子结构又可细分为：

*爪极式步进电机：定子绕制在铁芯内，爪极数一般为6、8、10等，永磁体固定在转子上。爪极式步进电机具有较大的步距角，且扭矩较大。

*平极式步进电机：定子和转子的铁芯都为平板状，永磁体固定在转子上，定子齿数与转子齿数不一致。平极式步进电机步距角较小，扭矩也较小。

*混合式步进电机：结合了爪极式和平极式的特点，具有较大的步距角和较高的扭矩。

可变磁阻步进电机

可变磁阻步进电机按相数又可细分为：

*单相可变磁阻步进电机：定子线圈只有一个绕组，转子凸极数为偶数。由于单相励磁时旋转磁场不均匀，导致步进电机的扭矩波动较大。

*多相可变磁阻步进电机：定子线圈有多个绕组，转子凸极数为奇数。多相励磁时旋转磁场更加均匀，步进电机的扭矩波动小，且步距角精度高。

步距角

步距角是步进电机转子每转动一步的电气角位移。步距角由定子齿数、转子齿数和励磁方式等因素决定。步距角越小，步进电机控制精度越高。

扭矩

扭矩是步进电机在转动过程中产生的力矩。扭矩由电流、相数、步距角等因素决定。扭矩大小直接影响步进电机的负载能力。

应用领域

步进电机广泛应用于精密仪器中，包括：

*光学测量设备

*仪器仪表

*数控机床

*工业机器人

*医疗设备

*打印机

*纺织机械等

优势

步进电机的优势包括：

*开环控制：不需要位置反馈，控制简单，成本较低。

*高精度：步距角小，控制精度高。

*高响应性：电机响应快，加减速性能好。

*低转速：可以实现低转速运行，适合精密仪器应用。

*高可靠性：结构简单，维护方便，使用寿命长。第二部分步进电机在精密仪表中的应用优势关键词关键要点主题名称：定位精度高

1.步进电机采用固定的步距角，确保每次转动的角度精准可控，定位精度可达微步进级别。

2.采用先进的微处理器技术，通过细分驱动，可将一个步骤细分为更小的微步，进一步提高定位精度。

3.由于步进电机不依赖于反馈回路，即使在苛刻的环境下也能保持较高的定位精度。

主题名称：转矩大、响应快

步进电机在精密仪表中的应用优势

高精度定位

*步进电机采用开环控制，其位置受输入脉冲数控制，无需反馈传感器，从而实现高精度的定位。

*由于步进电机转动一圈的步数固定不变，可以通过控制脉冲数精确地控制旋转角度和位置。

高分辨率

*步进电机的分辨率极高，可以达到百万分之一步（0.000001°）。这种高分辨率使其能够用于需要极高精度定位的应用中。

*由于步进电机的转矩和速度与步长成正比，因此分辨率越高，转矩和速度越低。

高转矩

*步进电机具有较高的保持转矩，即使在失电的情况下也能保持其位置。这种高转矩使其能够在需要高保持力或负载惯量大的应用中使用。

*步进电机的转矩与定子电流成正比，通过调节电流可以调节转矩。

高响应性

*步进电机具有很高的响应性，能够迅速响应输入脉冲。这种快速的响应使其能够用于需要快速定位和启动/停止的应用中。

*步进电机的响应时间一般在几毫秒以内。

低噪声和振动

*步进电机运行时产生的噪声和振动很低，使其适用于对噪声和振动敏感的应用中。

*低噪声和振动的特性对于在医疗、精密测量和科学仪器等领域至关重要。

可靠性和耐用性

*步进电机结构简单、坚固耐用，具有较长的使用寿命。

*步进电机不需要复杂的控制系统，维护成本低。

易于控制

*步进电机可以使用简单的脉冲信号进行控制，无需复杂的反馈回路。这种易于控制的特点使得步进电机易于集成到仪表中。

*通过改变脉冲频率和方向，可以控制步进电机的速度和方向。

小型化

*步进电机可以设计得非常小巧，使其适用于空间受限的应用中。

*小型化对于手持式仪器、医疗设备和自动化系统等应用至关重要。

其他优势

*成本效益高：与其他类型的电机相比，步进电机具有较高的性价比。

*易于集成：步进电机易于集成到仪表中，无需复杂的驱动系统。

*可定制：步进电机可以根据特定应用的要求进行定制，以优化性能。

*鲁棒性：步进电机具有很高的鲁棒性，能够在恶劣的环境中工作。第三部分精密仪器对步进电机转矩和精度要求关键词关键要点精密仪器对步进电机转矩的要求

1.精密仪器中的步进电机需要提供足够的扭矩以克服负载惯量、摩擦和外部干扰。

2.转矩要求取决于仪器的具体应用和工作条件，例如运动速度、加速度和负荷重量。

3.理想情况下，步进电机应具有比负载要求稍高的转矩，以确保稳定性和准确性。

精密仪器对步进电机精度要求

1.精密仪器的精度要求极高，步进电机必须具有精确的角分辨率和运动控制能力。

2.步进电机的精度受其步距角、失步和共振频率的影响。

3.对于高精度应用，需要采用具有较小步距角、低失步和高共振频率的步进电机。精密仪器对步进电机转矩和精度要求

转矩要求

精密仪器对步进电机转矩的要求主要取决于以下因素：

*负载惯量：负载惯量越大，需要的转矩越大。

*负载转速：转速越高，需要的转矩越大。

*加速度：加速度越大，需要的转矩越大。

*摩擦：摩擦会导致转矩损失，因此需要额外的转矩来克服摩擦。

对于精密仪器，转矩要求通常在0.1Nm至5Nm范围内。

精度要求

精密仪器对步进电机精度的要求主要取决于以下因素：

*步进角精度：步进角精度是指步进电机实际转动角度与指令角度之间的偏差。为了实现精确运动，步进电机需要具有高步进角精度。

*重复定位精度：重复定位精度是指步进电机返回相同位置的精度。对于精密仪器，需要高重复定位精度以确保每次运动的准确性。

*振动和噪声：振动和噪声会导致定位误差，因此需要步进电机具有低振动和低噪声特性。

精密仪器中步进电机的精度要求通常在±0.01°至±0.05°范围内。

具体应用中的要求

以下是一些精密仪器中步进电机转矩和精度要求的具体示例：

*光学仪器：光学仪器需要步进电机具有高转矩和高精度，以实现精确的聚焦和定位。典型的转矩要求在0.5Nm至2Nm范围内，精度要求在±0.01°至±0.02°范围内。

*半导体制造设备：半导体制造设备需要步进电机具有高转矩和高精度，以实现精确的晶圆搬运和检测。典型的转矩要求在1Nm至5Nm范围内，精度要求在±0.02°至±0.05°范围内。

*医疗设备：医疗设备需要步进电机具有中等转矩和高精度，以实现精确的剂量控制和定位。典型的转矩要求在0.1Nm至1Nm范围内，精度要求在±0.02°至±0.03°范围内。

满足要求的步进电机选择

为了满足精密仪器的转矩和精度要求，需要仔细选择步进电机。以下是一些关键考虑因素：

*额定转矩：步进电机的额定转矩必须大于负载所需的转矩。

*步进角精度：选择具有所需步进角精度或更高精度的步进电机。

*重复定位精度：选择具有所需重复定位精度或更高精度的步进电机。

*振动和噪声：选择具有低振动和低噪声特性的步进电机。

通过考虑这些因素，可以为精密仪器选择合适的步进电机，以满足其转矩和精度要求。第四部分步进电机驱动控制方案优化关键词关键要点主题名称：电流控制算法优化

1.研究高精度PID控制算法，引入自适应增益和死区补偿，优化系统响应速度和精度。

2.采用预测电流控制算法，利用电机模型估算电机电流，提高控制精度和动态响应。

3.开发自适应电流限流算法，动态调整电流限制值，确保电机在不同负载条件下安全稳定运行。

主题名称：细分驱动技术

步进电机驱动控制方案优化

在精密仪器中，步进电机因其离散性、可定位性和精确度等优点而被广泛应用。为了进一步提升其性能，对驱动控制方案进行优化至关重要。

1.电流控制优化

a.电流环带宽优化

增大电流环带宽可以提高步进电机的响应速度和动态特性。然而，过高的带宽会导致系统不稳定，因此需要仔细调整。

b.电流控制模式选择

常用的电流控制模式包括比例积分微分（PID）控制、滑模控制和自适应控制。选择合适的模式取决于系统要求和实际情况。

c.脉宽调制技术

脉宽调制（PWM）技术可以提高驱动器的效率和可靠性。采用不同类型的PWM策略，如空间矢量脉宽调制（SVPWM）和死区时间补偿技术，可以优化系统性能。

2.位置控制优化

a.位置环带宽优化

位置环带宽反映了步进电机跟踪指令信号的能力。适当的带宽设置可以提高精度和稳定性。

b.位置控制算法优化

常见的闭环位置控制算法包括比例积分微分（PID）算法、状态空间算法和鲁棒控制算法。选择合适的算法可以提高系统的性能和抗干扰能力。

c.误差补偿技术

误差补偿技术可以减少步进电机的定位误差。常用的方法包括提前补偿算法、积分补偿算法和非线性补偿算法。

3.微步细分技术

微步细分技术通过将步进电机的一步细分为多个小步，从而提高步进电机的分辨率和精度。采用不同的微步细分策略，如全微步细分、半微步细分和微步细分插补技术，可以优化系统性能。

4.阻尼技术

阻尼技术可以抑制步进电机的振荡和噪音。常用的阻尼方法包括粘性阻尼、电阻阻尼和主动阻尼。选择合适的阻尼技术可以提高系统的稳定性和精度。

5.过压保护和短路保护

过压保护和短路保护措施可以防止步进电机和驱动器因过压或短路而损坏。采用合适的保护电路和器件，可以提高系统的可靠性和安全性。

案例研究

在某精密仪器中，采用步进电机作为执行机构。通过优化电流控制、位置控制、微步细分和阻尼技术，系统定位精度提升了20%，响应时间缩短了15%，稳定性提高了10%。

结论

通过优化步进电机驱动控制方案，可以显著提升精密仪器中的步进电机性能。优化技术包括电流控制优化、位置控制优化、微步细分技术、阻尼技术和保护措施等。这些技术相辅相成，共同作用，使步进电机在精密仪器中发挥最佳效能。第五部分步进电机在精密仪器中的抗干扰措施关键词关键要点抗干扰措施

1.电磁屏蔽：使用铁氧体、铝合金或其他屏蔽材料将步进电机包围，以减少外部电磁干扰对电机运行的影响。

2.滤波器：在步进电机电源线和信号线上安装滤波器，以消除高频噪声和脉冲干扰，提高信号质量。

3.接地：将步进电机和驱动器牢固接地，以提供低阻抗路径，防止浪涌电流和噪音进入电路。

驱动器抗干扰措施

1.隔离：使用光耦合器或变压器将驱动器与步进电机电路隔离，以防止电气噪声和干扰在两者之间传递。

2.抗噪声算法：在驱动器中实现抗噪声算法，例如数字滤波或自适应增益控制，以消除外部干扰的影响。

3.反馈机制：使用反馈机制，例如光编码器或霍尔效应传感器，来监测步进电机的实际位置，并根据需要调整驱动信号，以补偿干扰。

环境干扰防护措施

1.密封外壳：将步进电机封闭在密封的外壳中，以防止灰尘、湿气和振动等环境因素的干扰。

2.减振安装：使用减振垫或支架将步进电机安装在仪器上，以吸收和隔离振动，提高运行稳定性。

3.温度控制：在极端温度条件下，使用温度传感器或加热器来监测和调节步进电机的温度，以确保可靠运行。

其他抗干扰技术

1.差动传动：使用差动传动技术，通过两组线圈之间的电流差来驱动步进电机，以消除共模干扰。

2.动态调节：实时监测步进电机的运行状态，并根据外部干扰动态调整驱动参数，以保持稳定的性能。

3.智能诊断：使用智能诊断算法或预测性维护技术，监测步进电机和驱动器的工作条件，并提前识别潜在的干扰因素，采取预防措施。步进电机在精密仪器中的抗干扰措施

引言

在精密仪器中，步进电机作为一种重要的驱动元件，其性能直接影响仪器的精度和可靠性。然而，在实际应用中，步进电机容易受到外界干扰，如电磁干扰、机械振动和温度波动等。因此，采取有效的抗干扰措施尤为重要。

电磁干扰

电磁干扰是指来自外部电磁场对电气设备正常运行的干扰。步进电机作为一种电磁元件，其线圈和定子之间存在电磁耦合，容易受到电磁干扰。电磁干扰会导致步进电机出现误动作、失步和扭矩下降等问题。

抗电磁干扰措施

*屏蔽：在步进电机周围使用导电材料形成屏蔽层，以隔离外部电磁场。

*滤波：在步进电机供电线路上安装滤波器，滤除干扰信号。

*接地：将步进电机外壳可靠接地，提供泄放路径。

*共模扼流圈：在步进电机供电线上安装共模扼流圈，抑制共模干扰。

*差分驱动：采用差分驱动方式，通过相位反向的驱动信号抵消共模干扰。

机械振动

机械振动是指由于外部力或自身运动引起的物体周期性位移或角位移。机械振动会引起步进电机定子和转子之间的相对运动，导致步进电机失步和精度下降。

抗机械振动措施

*减震：在步进电机安装支架上安装减震器，以吸收和隔离振动。

*弹性联轴器：在步进电机与负载之间使用弹性联轴器，以吸收振动并降低传动阻尼。

*平衡：对步进电机转子和负载进行平衡，以减少振动幅度。

*刚性安装：尽可能将步进电机安装在刚性的支架上，以减少振动传递。

温度波动

温度波动会导致步进电机定子材料的电阻率、永磁材料的磁性、以及润滑油的粘度发生变化，从而影响步进电机的性能。温度波动还会导致步进电机内部产生热应力，导致机械变形和功能下降。

抗温度波动措施

*温度控制：在精密仪器中采用温度控制系统，保持工作环境温度稳定。

*散热：为步进电机安装散热装置，以降低电机内部温度。

*使用耐温材料：选择耐高温的定子材料和永磁材料。

*润滑：使用耐高温润滑油，以确保在宽温度范围内保持润滑性能。

其他抗干扰措施

除了上述措施外，还可以采取以下措施提高步进电机的抗干扰能力：

*使用高性能步进电机：选择具有较强抗干扰能力的高性能步进电机。

*合理布线：优化布线布局，避免与干扰源共用线束或并行。

*使用抗干扰驱动器：采用具有抗干扰功能的驱动器。

*定期维护：定期对步进电机进行维护和检修，及时发现和消除潜在故障。

总结

步进电机在精密仪器中的抗干扰措施至关重要，这直接影响仪器的精度、可靠性和使用寿命。通过采取电磁干扰、机械振动、温度波动和其它措施，可以有效提高步进电机的抗干扰能力，保证精密仪器的稳定运行和可靠性能。第六部分步进电机在精密仪器中的振动噪声控制关键词关键要点步进电机振动噪声的机理

-电磁激振：步进电机定转子通电产生磁场相互作用，产生电磁力引起定转子振动。

-机械共振：定转子结构的固有频率与步进电机运转频率接近时，产生机械共振，放大振动幅度。

-电磁脉冲：步进电机驱动时，电流脉冲产生瞬时电磁力，导致转子瞬时加速减速，引起振动。

步进电机振动噪声的控制技术

-减振措施：采用减振材料、结构设计等手段减少电磁力对机壳、支架的传递，降低振动传导。

-结构优化：改变转子、定子结构，提高固有频率，避免与运转频率共振。

-控制算法：采用先进的控制算法，如变速控制、电流纹波抑制等，减弱电磁脉冲造成的振动。步进电机在精密仪器中的振动噪声控制

步进电机因其步进角精度高、响应速度快且控制简单而被广泛应用于精密仪器中。然而，步进电机在运行过程中不可避免地会产生振动和噪声，影响仪器的精度和性能。因此，针对步进电机振动噪声的控制至关重要。

振动噪声成因

步进电机振动噪声主要源于以下几个方面：

*绕组电流脉冲：步进电机驱动器为绕组提供脉冲电流，产生电磁力，推动转子转动。电流脉冲的尖锐过渡会引起转子振动。

*磁场不均匀：步进电机的定子磁极存在不均匀性，导致转子在旋转过程中受到不平衡的磁力，产生振动。

*机械共振：转子和其他机械部件的固有频率与步进电机的激励频率相近时，会产生共振，放大振动噪声。

*非线性效应：步进电机固有非线性，例如齿槽转矩，会引起转矩脉动，进一步加剧振动。

振动噪声控制方法

1.电磁优化

*优化绕组设计和电流波形，减小电流脉冲的过渡斜率，降低振动幅度。

*改进磁极形状和布局，减小磁场的不均匀性，平衡转子受力。

*采用高精度加工和材料选择，提高转子和定子的同心度和装配精度。

2.机械优化

*增加转子惯量，提高阻尼能力，降低共振频率。

*采用弹性联轴器或减震垫，隔绝振动向机身的传播。

*优化机壳设计，采用吸音材料或共振抑制器，减小振动噪声。

3.控制算法优化

*采用微步驱动技术，将步进角细分，降低振动幅度。

*使用电流控制算法，平滑电流脉冲，抑制振动。

*利用转矩补偿算法，补偿齿槽转矩，减小非线性振动。

4.其他措施

*采用软启动和软停止技术，减少振动冲击。

*使用光电编码器或霍尔传感器，实时监测转速和位置，实现闭环控制，抑制振动。

*优化仪器整体结构，避免振动传递和放大。

振动噪声评估

步进电机振动噪声可以通过以下方式评估：

*振动位移测量：使用激光位移传感器或加速度计测量转子或机身的振动位移。

*声压级测量：使用声级计测量仪器周围的声压级，评估噪声强度。

*共振频率分析：通过敲击或振动激发，获取仪器的共振频率，确定振动噪声的潜在问题区域。

应用实例

步进电机振动噪声控制技术在精密仪器中得到了广泛应用，例如：

*光刻机：步进电机驱动扫描平台，通过振动噪声控制，确保高精度光刻。

*精密测量设备：步进电机驱动移动平台或探头，通过振动噪声抑制，提高测量精度。

*生物医疗设备：步进电机驱动注射器或移液器，通过振动噪声控制，保障药物输送的准确性。

结论

步进电机振动噪声控制对于精密仪器的性能至关重要。通过针对性优化电磁、机械和控制算法，结合其他抑制措施，可以有效地控制振动噪声，提高仪器精度、稳定性和使用寿命。第七部分步进电机在精密仪器中的温控与散热关键词关键要点步进电机温控与散热

主题名称：温度监控与预警

1.实时监测步进电机温度，及时发现异常升温情况。

2.设置温度阈值，当温度超过阈值时发出预警信号，提醒采取措施。

3.利用传感器或热敏电阻等温度检测器，精确测量步进电机表面或内部温度。

主题名称：散热设计

步进电机在精密仪器中的温控与散热

步进电机广泛应用于精密仪器中，然而其工作过程中会产生热量，影响其稳定性和精度。因此，温控与散热措施对于步进电机在精密仪器中的应用至关重要。

热量产生的机理

步进电机的工作原理是通过脉冲激励来控制转子的转动，在这个过程中，电能会转化为机械能。然而，由于能量转换效率不为100%，部分电能会以热量的形式散失。热量产生的主要来源包括：

*定子绕组铜损：电流通经定子绕组时会产生铜损，导致电阻发热。

*转子铁芯损耗：转子转动时会产生磁滞损耗和涡流损耗，导致铁芯发热。

*摩擦损耗：步进电机转子与定子之间的摩擦也会产生热量。

热量影响

步进电机的温度升高会对精密仪器产生以下影响：

*精度降低：热膨胀会导致步进电机各部件的尺寸发生变化，影响步进电机的转子定位精度。

*稳定性下降：温度升高会改变步进电机绕组的电阻，影响其驱动电流，进而影响其转速和转矩。

*使用寿命缩短：高温会加速步进电机绕组绝缘老化，缩短其使用寿命。

温控措施

为了控制步进电机的温度，可以采取以下温控措施：

*选择适合的环境温度：在进行电机选型时，应考虑环境温度对电机性能的影响。

*改进电机设计：通过采用低损耗的定子绕组材料、优化转子结构以及加强散热措施，可以降低电机发热量。

*增加散热表面积：可以通过增加散热片、散热槽或安装散热风扇来增加步进电机的散热表面积，促进热量的散失。

*采用外部冷却措施：在特殊情况下，可以使用外部冷却措施，例如水冷或冷媒循环，来降低电机温度。

散热措施

除了温控措施外，散热措施也至关重要，包括：

*合理安装：步进电机应安装在通风良好的环境中，避免热量积聚。

*优化散热路径：在电机周围留出足够的空间，确保热量可以顺利散出。

*使用散热材料：在电机与安装表面之间涂抹散热硅脂或其他散热材料，以改善热传导。

*实时监测温度：使用热敏电阻或温度传感器实时监测步进电机温度，及时采取应对措施，防止温度过高。

具体应用案例

在高精度精密仪器中，温控与散热尤为重要。例如，在光刻机中，步进电机直接控制光刻机的曝光位置，其精度和稳定性对光刻机的加工精度至关重要。通过采用低损耗绕组材料、大面积散热片、水冷循环等温控与散热措施，可以有效降低步进电机的温度，确保光刻机的加工精度和稳定性。

结论

温控与散热是步进电机在精密仪器中稳定可靠运行的关键因素。通过采取适当的温控和散热措施，可以有效降低步进电机的温度，提高其精度、稳定性和使用寿命，从而保证精密仪器的正常运行和加工精度。第八部分步进电机在精密仪器中应用案例分析关键词关键要点主题名称：医疗诊断设备

1.高速、高精度运动控制：步进电机可实现精密仪器中所需的快速、准确的运动，确保诊断设备如显微镜和内窥镜的稳定和流畅操作。

2.低噪声和振动抑制：步进电机的低噪声和振动特性，可最大程度减少医疗环境中的干扰，提高患者舒适度和诊断精度。

3.可靠性和耐用性：医疗环境的严苛要求对精密仪器的可靠性和耐用性提出了高标准，步进电机具有出色的耐久性和耐用性，可承受长时间的持续使用。

主题名称：工业自动化

步进电机在精密仪器中的应用案例分析

1.精密测量仪器

*三坐标测量机：步进电机用于控制测量头的三轴运动，实现高精度的三维测量。

*数字高度计：步进电机驱动探针沿垂直轴移动，实现高分辨率高度测量。

*光学显微镜：步进电机控制显微镜的载物台和物镜移动，实现对样品的精确调焦和观察。

2.精密加工设备

*数控机床：步进电机驱动机床的进给轴和主轴，实现高精度的数控加工。

*激光切割机：步进电机控制激光头的移动，实现复杂形状的激光切割。

*印刷电路板制造：步进电机驱动印刷头和基板移动，实现高精度的电路板印刷。

3.精密医疗设备

*手术机器人：步进电机控制机器臂的运动，实现精细的外科手术。

*超声波影像设备：步进电机驱动探头移动，生成高清晰度的医学图像。

*放射治疗设备：步进电机控制放射治疗机的运动，精准定位和照射肿瘤。

4.精密科学仪器

*原子力显微镜：步进电机控制探针的移动，实现纳米级表面观察。

*质谱仪：步进电机控制离子束的引导，实现高精度的质谱分析。

*激光雷达：步进电机控制激光束的扫描，实现环境感知和导航。

具体应用案例：

三坐标测量机中步进电机应用

在一台三坐标测量机中，三个步进电机分别控制X、Y、Z轴的移动。电机采用闭环控制方式，编码器实