(高清版)GBT 40328-2021 工业机械电气设备及系统 数控加工程序编程语言

工业机械电气设备及系统数控加工程序编程语言国家市场监督管理总局国家标准化管理委员会GB/T40328—2021 I Ⅱ 2规范性引用文件 3术语和定义 4宏程序 2 24.2宏变量形式 25宏程序格式 35.1宏程序格式 35.2条件判断与循环跳转 36宏程序内建函数 4 46.2运算函数 46.3刀具信息访问函数 46.4系统参数访问函数 56.5坐标系及坐标操作函数 66.6人机交互函数 76.7文件操作函数(WRFE) 86.8通道操作函数 87运动控制G代码指令 97.1运动方式控制 97.2运动控制代码指令 8运动控制功能块 8.2MC_MOVEABSOLUTE(FB) 8.3MC_MOVERELATIVE(FB) 8.4MC_MOVEADDITIVE(FB) 8.5MC_MOVEVELOCITY(FB) 8.6MC_HOME(FB) 8.7MC_READAXISERROR(FB) 8.8MC_READPARAMETER(FB) 8.9MC_WRITEPARAMETER(FB) 附录A(资料性)宏程序示例 附录B(资料性)用户宏指令表 IGB/T40328—2021本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。本文件由中国机械工业联合会提出。本文件由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口。本文件起草单位：国家机床质量监督检验中心、科德数控股份有限公司、滁州尚诺自动化设备有限公司、沈阳中科数控技术股份有限公司、北京计算机技术及应用研究所、深圳众为兴技术股份有限公司、佛山市南海昇和电器有限公司、广东原点智能技术有限公司、青岛海德马克智能装备有限公司、青岛创科源智能装备有限公司、江门市智能装备制造研究院有限公司、佛山市高明基业冷轧钢板有限公司、季华实验室。ⅡGB/T40328—2021本文件是对GB/T8870.1—2012的扩展，数控系统中支持本文件定义的编程格式与GB/T8870.1—2012定义的编程格式混合编程。规范工业机械数控中的宏程序和G代码指令格式，有助于协调系统设计、计算和人机交互需求，从输入程序具有互换性。确定一个简单和统一的格式进行数控机床的编程操作。对于更复杂的机械，则仅对系统有步骤地进一步延伸。1GB/T40328—2021工业机械电气设备及系统数控加工程序编程语言本文件规定了工业机械电气设备及系统的数控加工程序编程语言中有关宏程序与G代码及运动功能块的要求。本文件适用于工业机械电气设备及系统的数控系统。下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文GB/T8870.1—2012自动化系统与集成机床数值控制程序格式和地址字定义第1部分：GB/T8870.1—2012界定的以及下列术语和定义适用于本文件。3.1一种可进行表达式计算和条件跳转的数控系统(NC)程序语言。由用户编写的专用程序，可用规定3.2宏程序中提供给用户的临时保存数据的变量，可以直接参与运算和G代码编程。3.3表达式expression列方法的组合。3.4IF条件跳转“IF”conditionaljump一种在当前情况下判断IF后的表达式是否为真，如为真执行THEN后接表达式，如不为真不执行THEN后接表达式的宏程序。3.5WHILE循环“WHILE”loop一种在当前情况下判断WHILE后接表达式是否为真，如为真执行DO后接表达式，依次循环直到WHILE后接表达式不为真跳出循环的宏程序。2GB/T40328—20213.63.73.83.9由语法规定存在的函数，扩充数控系统加工程序的计算能力和人机交互能力。系统参数systemparameter数控系统所设定的具有某些功能的变量。弹出式对话框pop-updialogbox以弹出对话框的形式显示当前系统提示信息。通道channel数控设备上一组受控的轴，其在数控系统的控制下协同实现一个工艺过程。4宏程序宏程序是一种可进行表达式计算和条件跳转的NC程序语言，包括宏变量、指令及内建函数，通常可以与G代码混合编程，用来实现有计算和人机交互需求的加工循环和程序测量相关的功能操作。宏变量是宏程序中提供给用户的保存数据的变量，可直接参与运算及G代码编程。4.2宏变量形式宏变量可以接收赋值，可以参与G代码编程，还可以参与表达式运算，内建函数参数以及接收内建函数返回值。宏变量可以采用“=”赋值，数控系统宏变量使用范围如表1所示(宏变量使用示例见A.1中的示例1)。表1数控系统宏变量使用范围序号变量范围意义说明1对用户开放参数2#200～#299系统预留区间3#300～#399系统预留区间4#400～#499界面交互使用5#500～#599测量循环专用参数6#600～#699专用机床使用参数磨床、激光机等专用机床使用7#700～#799加工循环子程序中间变量参数8#800～#999加工循环子程序专用参数9#1000～#1499通道共用参数，可编程逻辑控制器(PLC)不能访问#1500～#2000通道共用参数，PLC可以访问#2001～#20000对用户开放的扩展参数GB/T40328—2021中内建函数可直接参与表达式计算(见A.1中的示例2)。……其他宏程序及G代码ENDIFIF条件跳转中条件可以用表达式描述，此处的表达式是逻辑运算表达式，即其优先级最低的运算为逻辑运算符(见A.1中的示例3),包括：——LE小于或等于； NE不等于。……其他宏程序及G代码ENDWHILE上述语法用来表达当表达式描述的条件成立，循环执行WHILE与ENDWHILE之间的程序。此处的表达式是逻辑运算表达式。注意：WHILE循环指令都是在执行循环体前判断表达式条件(见A.1中的示例4)。用于中断WHILE循环体运行，跳转到ENDWHILE后面的下一行程序。……其他宏程序及G代码BREAKENDIFENDWHILE34GB/T40328—20215.2.4跳转指令GOTO格式：GOTOINT_NUMGOTO其后一定跟随整数，表示跳转到整数标示的程序行号(见A.1中的示例5)。6宏程序内建函数6.1概述数控系统支持宏程序内建函数，以扩充数控系统加工程序的计算能力和人机交互能力。宏程序内建函数的一般形式如下：函数名[参数1,参数2,……,参数N]对于有返回值的宏程序内建函数可以参与表达式运算。用户宏指令表的示例见附录B。6.2运算函数数控系统常用运算函数见表2。表2运算函数函数名函数含义返回值参数号参数类型参数含义计算正弦值REAL型计算结果1REAL所计算正弦的角度值COS计算余弦值REAL型计算结果1REAL所计算余弦的角度值TAN计算正切值REAL型计算结果1REAL所计算正切的角度值ASIN计算反正弦值REAL型计算结果1REAL所计算反正弦的值ACOS计算反余弦值REAL型计算结果1REAL所计算反余弦的值ATAN计算反正切值REAL型计算结果1REAL所计算反正切的值SQRT计算开方值REAL型计算结果1REAL所计算开方的值ABS计算绝对值REAL型计算结果1REAL所计算绝对值的值运算函数的使用见A.1中示例6。6.3刀具信息访问函数数控系统提供刀具信息访问函数，主要用于一些安全性确认，寻找可替换刀具以及刀具在线测量计算后将刀具信息写入刀具表，刀具信息访问函数见表3。表3刀具信息访问函数函数名函数含义返回值参数号参数类型参数含义获取主轴刀具信息REAL型参数值1刀具参数索引号设定主轴刀具信息无1刀具参数索引号2刀具参数5GB/T40328—2021数控系统刀具信息表达见表4。表4数控系统刀具信息表编号含义0刀具编号2刀具类型3刀具材料4刀具姿态5刀具寿命，单位：min6刀具实际使用时间，单位：min7冷却8齿数9刃长刀长刀尖半径rX方向分量，单位：uZ方向分量，单位：u用户参数用户参数用户参数用户参数用户参数注：u是数控系统设定的基本尺寸单位，英制为寸(in),公制为毫米(mm)。通过程序实例演示访问并改写当前主轴刀具参数(见A.1中的示例7)。6.4系统参数访问函数数控系统常用系统参数见表5,数控系统支持通过此类函数访问系统参数。函数名函数含义返回值参数号参数类型参数含义SETSYSP设定系统变量Bool设定成功与否STRING系统变量名2REAL系统变量值SETSYSPT临时性设定系统变量无1STRING系统变量名GETSYSP获取系统变量REAL系统变量值2REAL系统变量值2STRING系统变量名SETSERPAR设置物理轴参数无STRING物理轴参数名2REAL物理轴参数值6GB/T40328—2021通过程序实例演示系统参数访问函数(见A.1中的示例8)。6.5坐标系及坐标操作函数数控系统提供坐标系及坐标操作函数(见表6),主要用于测头测量程序中动态修改坐标系。表6坐标系及坐标操作函数函数名函数含义返回值参数号参数类型参数含义设定工件坐标系中某个轴的参数值设定成功与否1坐标系号，54～592轴号3偏置值GETCOORSYS获取工件坐标系中某个轴的参数值偏置值1坐标系号，54～592轴号通过欧拉角的方式来指定工件局部坐标系旋转坐标系无1欧拉角Pr2欧拉角Nu3欧拉角Ot通过两个向量的方式来指定工件局部坐标系旋转坐标系无1向量1X分量2向量1Y分量3向量1Z分量4向量2X分量5向量2Y分量6向量2Z分量SG52_3PT通过三点的方式来指定工件局部坐标系旋转坐标系无1第一点X坐标2第一点Y坐标3第一点Z坐标4第二点X坐标5第二点Y坐标6第二点Z坐标7第三点X坐标8第三点Y坐标9第三点Z坐标设定构成笛卡尔坐标系的各坐标轴的名字无1第一个坐标轴名称2第二个坐标轴名称3第三个坐标轴名称4第四个坐标轴名称5第五个坐标轴名称6第六个坐标轴名称将自动操作下的工件局部坐标系拷贝到手动操作下无无7GB/T40328—2021表6坐标系及坐标操作函数(续)函数名函数含义返回值参数号参数类型参数含义将数据点存储区中的某个数据点的各个坐标值转存到宏变量中，执行完成后，指定点的各个坐标值会存储到以指定的起始宏变量开始的连续宏变量区中WRPTD将数据点存储区中的某个数据点的各个坐标值设定为宏变量中的数据值，执行完成后，指定点的各个坐标值会被设置为以指定的起始宏变量开始的连续宏变量区中各宏变量的值6.6人机交互函数数控系统支持用户在宏程序中，以弹出式对话框的形式和在指定区域显示图片、字符串和参数输入等操作。数控系统主要弹出式对话框提示函数见表7。表7弹出式对话框提示函数名函数含义返回值参数号参数类型参数含义OUTDLG弹出式对话框提示消息无1STRING显示的字符串信息OUTDLG弹出式对话框，显示格式字符串，内含宏变量无1STRING显示的信息，如果字符串中含有关键字“%f”,那么,在显示时，“%f”会被替换为参数2所指定的宏变量的值2REAL显示的用户宏变量索引弹出输入对话框，由用户输入一个数值，用户点击确定后，将输入的值赋给指定宏变量无1STRING输入提示信息2赋值用户宏变量索引通过程序实例演示弹出式对话框操作程序(见A.1中的示例9)。6.6.3屏幕指定区域人机交互操作函数数控系统屏幕指定区域人机交互操作函数见表8。8GB/T40328—2021表8屏幕指定区域人机交互操作函数函数名函数含义返回值参数号参数类型参数含义在指定屏幕区显示指定路径、名称的图片无1图片的标题2图片的路径及图片全名在指定屏幕区显示文本(文本标题)无1显示的字符串信息在指定屏幕区示文本(文本内容)无1显示的字符串信息显示文本结束标志无无无无在指定屏幕区显示文本(输入框标题)无1显示的字符串信息在指定屏幕区显示文本(输入框项目)无1显示的字符串信息输入框结束标志无1输入变量存储的起始位置通过程序实例完成屏幕指定区域人机交互操作(见A.1中的示例10)。程序格式：ERROR["错误信息"]通过程序实例完成错误信息显示操作(见A.1中的示例11)。6.7文件操作函数(WRFE)WRFE可以向文件“C:\GNC60\NcPrgData.data”中写入指定的信息，其有2种使用方式，分别为：——WRFE[字符串],即向文件中写入一个简单字符串。如：WRFE[“Hello”]会将字符串“Hello”写入到文件中。——WRFE[字符串，宏变量索引号],其与类型1的不同是用户可以将一个宏变量的值写入到文件中。如果字符串中含有关键字“%f”,那么,在写入时，“%f”会被替换为宏变量索引号所指定的宏变量的值。如：WRFE[“A%fA”,100],同时，#100的值为30,则%f将会被30替代，最终将字符串“A30A”写入到文件中。6.8通道操作函数CHRUN:向通道发送程序自动运行请求。CHRUN[通道号]N10CHRUN[2]向通道2发送程序自动运行请求N20M30CHPLD:向通道发送程序选择请求。格式：CHPLD[通道号，程序路径]9N10CHPLD[2,D:\NCProg\Test.NC]N20M30GB/T40328—2021向通道2发送程序D:\NCProg\Test.NC选择请求CHWT:等待某个通道的自动加工程序执行结束。CHWT[通道号]N10CHWT[2]N20M30等待2通道的自动加工程序执行结束7运动控制G代码指令绝对值编程增量值编程———G90:每个编程坐标轴上的编程值是相对于所选定工件坐标系中的原点；——G91:每个编程坐标轴上的编程值是相对于前一个位置来说的，该值等于沿编程轴移动的距离。每分钟进给(默认方式),F_定义出每分钟机床轴定位移动的距离G93S_G20、G21确定当前编程尺寸的表示方式。G20英制编程输入G21公制编程输入GB/T40328—2021G220直径编程G221半径编程G15关闭极坐标指令编程模式G16启动极坐标指令编程模式7.2.1快速定位(G00)G00X_Y_X_,Y_:各个逻辑轴终点坐标。G00指令使用系统默认速度使刀具快速定位到终点坐标，刀具在程序段7.2.2直线切削进给(G01)G01X_Y_F_X_,Y_:各个逻辑轴终点坐标。G01指令使刀具以速度F按直线轨迹进给到终点坐标。G02/G03G02/G03Z_X_KIF_Y_ZJK_F_X_,Y_,Z_:圆弧终点坐标。F_:进给速度。G02是指定绕圆心的顺时针圆弧插补代码指令；G03是指定绕圆心的逆时针圆弧插补代码指令。圆弧轨迹应位于G17～G19定义的平面内。GB/T40328—20218运动控制功能块运动控制功能块以GB/T15969.3—2017规定的功能块概念为基础，随着功能性和接口的标准化及在多个平台上执行，建立了编程标准，并在工业领域被广泛支持。由于封装隐藏了数据，此标准可用于不同结构，适用的控制从集中型到分散型或从集成型到网络型。它不是为某个应用程序特别设计的，而是可以作为在不同领域中进行定义的基础层。正因为如此，运动控制功能块对现有和将来的技术都是开放的。8.2MC_MOVEABSOLUTE(FB)此功能块命令受控运动到一个指定的绝对位置，功能块参数说明见表9。表9功能块MC_MOVEABSOLUTE参数说明名称输入输出类型数据类型初始值描述Axis输入、输出AXIS_REF运动轴输入输入值的上升沿将启动该功能块的执行Position输入0运动的目标位置(以技术单位u表示)(负或正)Velocity输入0速度最大值(总是为正)(不是一定达到),单位为u/sAcceleration输入0加速度值(总是为正)(电机能量增长)单位为u/s²Deceleration输入0减加速度值(总是为正)(电机能量减少),单位为u/s²Direction输入MCDIRECTION最短运动方向及允许的值：对于线性/有限轴值、最短、最快输出如果达到最终位置为TRUE输出当功能块执行还没结束时为TRUECommandAborted输出如果该命令已被其他命令终止则为TRUE输出在功能块内部发生错误的信号输出0错误指示8.3MC_MOVERELATIVE(FB)此功能块命令一个受控运动，在执行时该运动指定了相对于轴的实际位置的距离，功能块参数说明见表10。表10功能块MC_MOVERELATIVE参数说明名称输入输出类型数据类型初始值描述Axis输入、输出AXIS_REF运动轴Execute输入BOOLFALSE输入值的上升沿将启动该功能块的执行Distance输入LREAL0运动的相对距离(以技术单位u表示)GB/T40328—2021表10功能块MC_MOVERELATIVE参数说明(续)名称输入输出类型数据类型初始值描述Velocity输入0速度最大值(总是为正)(不是一定达到),单位为u/sAcceleration输入0加速度值(总是为正)(电机能量增长),单位为u/s²Deceleration输入0减加速度值(总是为正)(电机能量减少),单位为u/s²输出如果达到要求的距离为TRUE输出当功能块执行还没结束时为TRUECommandAborted输出如果该命令已被其他命令终止则为TRUE输出在功能块内部发生错误的信号输出0错误指示8.4MC_MOVEADDITIVE(FB)见表11。表11功能块MC_MOVEADDITIVE参数说明名称输入输出类型数据类型初始值描述Axis输入、输出AXIS_REF运动轴输入输入值的上升沿将启动该功能块的执行Distance输入0运动的相对距离(以技术单位u表示)Velocity输入0速度最大值(总是为正)(不是一定达到),单位为u/sAcceleration输入0加速度值(总是为正)(电机能量增长),单位为u/s²Deceleration输入0减加速度值(总是为正)(电机能量减少),单位为u/s²输出如果达到要求的距离为TRUE输出当功能块执行还没结束时为TRUECommandAborted输出如果该命令已被其他命令终止则为TRUE输出在功能块内部发生错误的信号输出0错误指示8.5MC_MOVEVELOCITY(FB)此功能块用来以特定速度命令一个永不终止的受控运动，功能块参数说明见表12。GB/T40328—2021表12功能块MC_MOVEVELOCITY参数说明名称输入输出类型数据类型初始值描述Axis输入、输出AXIS_REF运动轴输入输入值的上升沿将启动该功能块的执行Velocity输入0与正在进行的运动的最大速度差(不是一定达到),单位为u/sAcceleration输入0加速度值(总是为正)(电机能量增长),单位为u/s²Deceleration输入0减加速度值(总是为正)(电机能量减少),单位为u/s²Direction输入MC_Direction当前值可能值：正、负、当前值输出如果首次达到命令的速度则为TRUE输出当功能块执行还没结束时为TRUECommandAborted输出如果该命令已被其他命令终止则为TRUE输出在功能块内部发生错误的信号输出0错误指示8.6MC_HOME(FB)此功能块的执行引发轴执行“searchhome”序列，功能块参数说明见表13。该序列的详情依赖于加工工艺并可以由轴的参数设置。“Position”输入用来在探测到参考信号时设置绝对位置。表13功能块MC_HOME参数说明名称输入输出类型数据类型初始值描述Axis输入、输出AXIS_REF运动轴输入输入值的上升沿将启动该功能块的执行Position输入0当参考信号被探测到时的绝对位置(以技术单位u表示)输出当达到静止状态时为TRUE输出当功能块执行还没结束时为TRUECommandAborted输出如果该命令已被其他命令终止则为TRUE输出在功能块内部发生错误的信号输出0错误指示8.7MC_READAXISERROR(FB)此功能块用来描述与功能块无关的普通轴错误，功能块参数说明见表14。GB/T40328—2021表14功能块MC_READAXISERROR参数说明名称输入输出类型数据类型初始值描述Axis输入、输出AXIS_REF运动轴输入当为TRUE时，参数值连续读出Valid输出如果有效输出可用则为TRUE输出当功能块执行还没结束时为TRUE输出在功能块内部发生错误的信号输出0错误指示AxisError输出指示轴错误的标志AxisErrorID输出0轴错误的厂家设定值SWEndSwitchActive输出如果超过软件限制则为TRUE8.8-MC_READPARAMETER(FB)表15功能块MC_READPARAMETER参数说明名称输入输出类型数据类型初始值描述Axis输入、输出AXIS_REF运动轴输入当为TRUE时，参数值连续读出ParameterNumber输入0参数IDValid输出如果参数可用则为TRUE输出当功能块执行还没结束时为TRUE输出在功能块内部发生错误的信号输出0错误指示Value输出0指定参数的值8.9MCWRITEPARAMETER(FB)表16功能块MC_WRITEPARAMETER参数说明名称输入输出类型数据类型初始值描述Axis输入、输出AXIS_REF运动轴输入输入值的上升沿将启动该功能块的执行ParameterNumber输入0参数IDValue输入0指定参数要被写入的值输出如果指定距离已经被叠加到当前运动中输出当功能块执行还没结束时为TRUE输出在功能块内部发生错误的信号输出0错误指示GB/T40328—2021(资料性)A.1宏程序示例下面给出了数控系统宏程序的示例。示例1:N10#1024=100N20G01X[#1024]F1000N20G01X100F1000示例2:N10#1024=100N15#1024=#1024+100N20G01X[#1024+100]F1000N20G01X300F1000示例3:IF[#1100GE#1101]THENG01X100F1000ENDIF该段程序表示如果1100号宏变量中的数值大于或等于1101号宏变量中的数值，才执行X方向100mm的直线插补运动。示例4:N10G91N15S500M03N20#1024=0N30WHILE[#1024LT5N40G01Z-10F100N50G01Z10N70G00X20N80ENDWHIE上述程序表示从当前位置起连续在X方向20mm等距钻5个深度为10的孔，如图A.1所示。GB/T40328—2021图A.1用循环程序加工孔阵列(一)示例5:N10G91N15S500M03N20#1024=0N30IF[#1024LT5]THENN40G01Z-10F100N50G00Z10N60#1024=#1024+1N70G00X20N80GOTO30N90ENDIF程序执行情况如图A.2所示。无条件跳转到标号为30的程序行图A.2用循环程序加工孔阵列(二)示例6:N10#1024=20圆心X绝对坐标N20#1025=20圆心Y绝对坐标N30#1026=43圆半径N40#1027=3.1415926N50#1028=7圆周上孔的个数N60#1029=0循环计数器N70G90为精确走到圆心绝对编程N80G00X[#1024+#1026]Y[#1025]S500N90WHILE[#1029LT#1028]DO绝对编程走到加工起始点N92G91为钻孔切换为增量编程N100G01Z10F100钻孔N110G00Z-10回退N112G90为快速移动到下一个孔切换为绝对坐标N114#1029=井1029+1N120G00X[#1024+#1026*SIN[[#1029*360/#1028]*#1027/180]]Y[#1025+#1026*COS[[#1029*360/#1028]*#1027/180]]快速移动到圆周上的下一个位置N130ENDWHILEM30程序执行情况如图A.3所示。示例7:N100#430=120.66N110SETTINF[10,#430]图A.3用数学函数加工孔阵列设置430号参数为120.66设置刀具长度为120.66读取刀具长度示例8:SETSYSP["PrbToolSetLY",#565]将#565宏变量的值设定到系统参数"PrbToolSetLY"示例9:N10OUTDLG["弹出对话框"]N20M30程序的执行情况如图A.4所示。N800UTDLG[~弹出对话框”N120M30romgtF刀具类型具考命00000未知类型000图A.4对话框提示GB/T40328—2021示例10:N110IMGLD["ms0003","C:\gnc60\pic\ms0018.jpg"]N120DOBEG["请将测量刀具对齐到目标点表面"]N140DOEND程序执行情况如图A.5所示。ms0003操作成功!继续测量请按“启动”键接触请将测量刀具下端面对齐到目标点图A.5操作提示N180DIBEG["请输入刀具偏置值L(注意+/一方向),按“确认”继续"]N130DIADD["L"]N140DIEND[400]程序执行情况如图A.6所示。图A.6操作提示(二)示例11:N10ERROR["错误信息"]N20M30执行结果如图A.7所示。GB/T40328—2021A.2.1螺旋线插补定义G02.8/G03.8指令进行螺旋线插补。所有在被激活平面外的轴都可以看作螺旋轴。G02.81G03.81是在G02.8/G03.8加工完成的基础上，再铣削一圈并返回当前坐标平面的起点坐标位置上。G02.8X_Y_ZIJK_G03.8X_Y_ZIJK_G02.81X_Y_ZIJK_G03.81X_Y_ZIJK_N60G0X0Y0Z10N70G17N80G01X10F1000N90G02.8Z-50I-10K1F550N140M30程序执行情况如图A.8所示。Z轴进给到-50的螺旋线插补GB/T40328—2021图A.8螺旋线插补示例A.3极坐标插补(G12.1G13.1)A.3.1极坐标插补定义G12.1/G13.1指令进行极坐标插补。极坐标插补是将直角坐标指令下的直线轴的移动(刀具的移动)切换为回转轴的移动(工件回转)的轮廓控制机能。格式：G12.1启动极坐标插补方式(使极坐标插补有效)G13.1极坐标插补方式取消A.3.2极坐标插补示例N100G12.1N110G91N120G03X-4.7068686C5.788078I-8.7579772J-2.3141393F200N130G03X-48.093997C-3.6200269I-21.019039J-42.038078N140G03X7.368373C-11.1517277I4.8610707J-4.7982515N150G02X32.6234067C-1.43268I14.706585J-37.2663234N160G03X12.809086C10.4163566I4.0511086J8.1022173N170G13.1N180M30程序执行情况如图A.9所示。图A.9极坐标插补示例A.4离散点双圆弧拟合(G6.11、G6.12)A.4.1离散点双圆弧拟合定义程序按照双圆弧拟合的算法，使得两两离散型值点之间以双圆弧连接。格式G6.11双圆弧拟合开始G6.12双圆弧拟合结束代码之间的所有型值点之间通过双圆弧连接。A.4.2离散点双圆弧拟合示例N10G6.11开始双圆弧拟合样条插补N30X34.202016Y93.969261N40X50.000002Y86.602539N50X64.278762Y76.604443N60X76.604445Y64.278760N70X86.602541Y49.999999N80X93.969262Y34.202014N90X98.480775Y17.364817N100X100.000000Y0.000000N110G6.12结束双圆弧拟合样条插补N120M30A.5样条插补A.5.1NURBS样条插补(G6.2)NURBS样条是通过一系列控制点来描述的样条曲线，除了首末控制点外所有的控制点都不在样数控系统支持直接以NURBS样条来描述路径轨迹，仅支持XYZ三轴以内的多次NURBS样条，用户应指定样条的进给速度。数控系统将按照给定进给率在满足精度的前提下按照样条曲线的路径运动，精度通过在机床参数中设置弓高误差来确定。K_X_Y_Z_R_K_X_Y_Z_R_K_X_Y_Z_RK1.K1.GB/T40328—2021K1.K1.P_:样条曲线次数。K_:节点值。X_,Y_,Z_:控制点坐标。R_:控制点对应的权重。F_:样条的进给速率。P的值等于样条的次数加一，例如三次样条，P值需要设置为4。在样值重复，例如P04,则K1.需要重复4次。程序中各参数值的设置需要严格依照NURBS样条方程，否则系统将无法给出正确的解。A.5.1.2NURBS样条插补示例N10G6.2P04K0.0X0Y50Z0R1.F1000N20K0.0X50Y50R1.N30K0.0X50Y0R1.N40K0.0X50Y-50R1.N50K.5X0Y-50R1.N60K.5X-50Y-50R1.N70K.5X-50Y0R1.N80K.5X-50Y50R1.N90K.5X0Y50R1.N100K1.N110K1.N120K1.N130K1.N140M02数控系统支持通过给定多个坐标点来描述一条C样条曲线，这条曲线经过每一个给出的坐标点。根据给定坐标点来计算出可用的切矢。表示开始C样条插补表示结束C样条插补用来给出开始和结束点的矢量方向G6.3和G6.4之间的坐标点是C样条所经过的坐标点。A.5.2.2C样条插补示例N10G6.3X0Y5Z1I1JOK0N20X1.913Y4.619N30X3.535Y3.535N40X4.619Y1.913N50X5Y0N60X4.619Y-1.913N70X3.535Y-3.535N80X1.913Y-4.619N90X0Y-5N100X-1.913Y-4.619N110X-3.535Y-3.535N120X-4.619Y-1.913N130X-5Y0N140X-4.619Y1.913N150X-3.535Y3.535N160X-1.913Y4.619N170G6.4X0Y5I1JOK0N180M02A.5.3.1双C样条约束定义双C样条约束是数控系统通过样条技术，来直接确定刀具轨迹和姿态的高级功能，它大大简化用户的编程负担。每个样条格式与C样条格式相同。G06.31G06.41G06.32G06.42A.5.3.2双C样条约束示例N10N20G6.31XOY5Z1I1JOK0N30X1.913Y4.619N40X3.535Y3.535N50……N60G6.41X0Y5I1JOK0N70N80N90G6.32XOY5Z1IIJOK0第一条样条开始第一条样条结束第二条样条结束第一条约束样条曲线给出第二条约束样条曲线给出GB/T40328—2021N100X1.913Y4.619N110X3.535Y3.535N130G6.42X0Y5I1JOK0N140M02A.5.4.1五坐标C样条定义数控系统该功能实现对五坐标C样条的支持。五坐标包括三个线性轴和两个旋转轴。G6.33五坐标C样条开始G6.43五坐标C样条结束G6.33和G6.43之间是机床通过的C样条上的型值点。N10G6.33X_Y_Z_A_B_CIJK_U_V_W_N20X_Y_Z_A_B_C_N30G6.43X_Y_Z_A_B_CIJ_K_U_V_W_IJK_U_V_W_A.5.4.2五坐标C样条示例N10G6.33X293.190Z45.259Y-60.970A231.155C-103.617N20X279.230Z45.507Y-56.684A237.482B0C-103.931N30X280.342Z44.726Y-52.594A245.779B0C-104.724N40X281.013Z43.011Y-51.027A252.927B0C-105.865N50X281.240Z40.811Y-51.791A258.849B0C-107.287N60X281.023Z38.460Y-54.505A263.634B0C-108.925N70X280.362Z36.156Y-58.754A267.441B0C-110.730N80X279.258Z33.998Y-64.170A270.438B0C-112.660N90X277.714Z32.024Y-70.454A272.774B0C-114.687N100X273.314Z28.626Y-84.746A275.946B0C-118.950N110X270.466Z27.175Y-92.434A276.960B0C-121.157N120X267.193Z25.864Y-100.330A277.682B0C-123.401N130X263.502Z24.677Y-108.345A278.161B0C-125.676N140X259.398Z23.596Y-116.411A278.434B0C-127.975N150X254.889Z22.608Y-124.469A278.533B0C-130.295N160X249.984Z21.701Y-132.471A278.481B0C-132.632N170X244.692Z20.864Y-140.375A278.