第2篇 起步 项目四 Robot ART 使用讲解

职业教育“工程实践创新项目”应用课程系列教材“全国职业院校技能大赛”教学资源转化成果机器人技术应用项目教程第2篇——起步项目四RobotART使用目录CONTENTS任务一、认识RobotART任务二、三维模型的搭建任务三、离线编程完成涂胶任务一认识RobotART目录CONTENTS1.RobotART是用来做什么的？RobotART是一款机器人离线编程仿真软件。RobotART就是在虚拟环境中模拟真实的工作环境，来对机器人的路径进行规划，最后生成机器人可执行的语言，使其让机器人真正动起来。

【任务准备】1．会完成软件的下载和安装。2．熟练操作三维球。3．通过三维球的操作完成三维模型的搭建。4．离线编程完成涂胶。【任务目标】2．RobotART的特点是什么？RobotART最为国产机器人离线编程仿真软件领航者，主要有以下特点：（1）支持多种格式的三维模型，可导入扩展名为step、igs、x_t、prt（UG）、prt（ProE）、CATPart、sldpart、ics等格式；（2）支持多种品牌工业机器人离线编程操作，可导入本体模型，控制各轴运动，根据设计轨迹仿真运行（例ABB、KUKA、Staubli、广州数控等）；（3）轨迹与CAD模型特征关联，可根据CAD模型的改变自动更新轨迹数据；（4）支持自由绘制机器人运动轨迹；（5）可视化轨迹优化和机器人姿态优化功能；（6）几何级别的碰撞检测；（7）支持多种品牌工业机器人虚拟示教器操作实现教学；（8）包括焊接、喷涂、去毛刺、数控加工等多种工艺包；（9）支持搭建虚拟工作站，模拟整个工作站工作过程；（10）支持自由组装、设计机器人，学习机器人原理与运动过程；（11）支持工件校准功能，能够根据真实情况与理论模型的参数误差自动调整轨迹参数。一、软件的下载打开浏览器，登陆网址，点击主菜单栏中【离线编程】，点击左菜单栏中的【软件下载】，在弹出对的下载使用界面中单击【立即下载】，打开RobotArt.zip压缩包，单击Setup.exe进入安装。【任务实施】二、电脑配置使用RobotArt软件，对电脑的配置是如何要求，具体要求如表所示。名称具体要求系统Win7/Win8/Win10（32位、64位）网络状况联网，可访问Interenet推荐配置4G以上内存，Inteli5或同类性能以上CPU，1G以上独立显卡1．单击RobotArt_Cpt_x86_Setup_2795.exe后，会弹出如图所示的安装向导对话框，点击【运行】按钮。单击【下一步】，会弹出如图所示的许可协议对话框。三、RobotArt软件的安装2．许可协议。若接受协议，请单击【我接受】，会弹出如图所示的安装路径对话框，若不接受协议，单击【取消】，退出安装程序。3．安装路径。安装程序默认将软件安装到C:\ProgramFiles(x86)\CHLRob\RobotArt\Cpt目录。四、RobotArt软件账号申请华航唯实会根据用户的需求来规定用户的软件使用许可以及使用期限。第一次使用RobotArt软件是需要申请软件使用，在软件下载页面中含有软件申请流程的说明，详细申请表如图。四、RobotArt软件账号申请华航唯实会根据用户的需求来规定用户的软件使用许可以及使用期限。第一次使用RobotArt软件是需要申请软件使用，在软件下载页面中含有软件申请流程的说明，详细申请表如图所示。任务二三维模型的搭建目录CONTENTS【任务准备】一、认识三维球1.三维球的结构三维球有一个中心点，一个平移轴和一个旋转轴。具体如图所示。1．认识三维球。2．利用三维球完成零件装配。【任务目标】2．激活三维球使用三维球时，必须先选中三维模型，将三维球激活。默认的三维球图标是灰色的，激活后显示为黄色。3．三维球颜色三维球有三种颜色：默认颜色（XYZ三个轴对应的颜色分别是红绿蓝）、白色和黄色。（1）默认颜色：三维球与物体关联。三维球动，物体会跟着三维球一起动。（2）白色：三维球与物体互不关联。三维球动，物体不动。（3）黄色：表示该轴已被固定（约束），三维物体只能在该轴的方向上进行定位。三维球与附着元素的关联关系，通过键盘空格键来转换。三维球为默认颜色时按下空格键，则三维球会变白。变白后，移动三维球时附着元素不动。平移：将零件，图素在指定的轴线方向上移动一定的距离，可在空白数值框内输入平移的距离，单位为mm。4．三维球的平移和旋转旋转：将零件，图素在指定的角度范围内旋转一定的角度。三维球的中心点，可进行点定位。如图所示为三维球中心点的右键菜单。5．中心点的定位方法

编辑位置：选择此选项可弹出位置输入框，用来输入相对父节点锚点的X、Y、Z三个方向的坐标值。示例：

欲将零件定位到世界坐标系原点，将【编辑位置】中的XYZ数值改为0，0，0即可。（2）到点：选中三维模型→弹出三维球→选择三维球中心点右键菜单内的【到点】→选中第二个操作对象上的某个点→三维模型定位到选定点的位置。（3）到中心点：选中三维模型→弹出三维球→选择三维球中心点右键菜单内的【到中心点】→选中第二个操作对象上的某个圆弧→三维模型定位到选定点的位置。6．平移轴/旋转轴的操作方法三维球的平移轴/旋转轴，可进行方向上的定位。如图所示为三维球两个轴的右键菜单。（1）到点：指鼠标捕捉的轴，指向到规定点。到中心点：指鼠标捕捉的轴，指向到规定圆心点。与边平行：指鼠标捕捉的轴与选取的边平行。（2）与面垂直：指鼠标捕捉的轴与选取的面垂直。（3）与轴平行：指鼠标捕捉的轴与柱面轴线平行。（4）反向：指三维球带动元素在选中的轴方向上转动180度。利用三维球完成零件装配。具体要求：图分别为零件装配前的状态和装配后的位置关系。所进行的装配步骤主要有：将带键槽的轴装入带键槽的孔中，并将键槽对齐；然后将键装入键槽中；将燕尾装入燕尾槽中；再将销子与孔对齐，并装入孔中。【任务实施】1.使用三维球的定向控制柄对零件进行定位2.使用三维球的中心点定位零件3.约束三维球的一条轴线4.与边平行命令5．与面垂直命令6．对三维球进行重新定位7．到点命令8.与面垂直命令9．与边平行命令10．使用到点命令重新定位三维球11．反转命令12．点到点命令（1）按空格键，改变三维球在零件上的位置。13．重新定位/约束三维球根据这些步骤就完成了零件的装配。【思考与练习】1.通过三维球的操作完成三维模型的搭建。2.离线编程完成涂胶。任务三离线编程完成涂胶目录CONTENTS在完成离线编程之前，认识一下Robotart离线编程软件的界面是如何设计的？界面中包括命令界面、模型树界面、绘图界面、控制界面、仿真界面、后置工具、命令界面如图所示。【任务准备】1．会完成离线模型和实物的校对。2．能应用离线编程软件完成涂胶。【任务目标】控制界面即机器人控制面板，该面板内容分为两类：机器人空间以及关节空间。1．Robotart的涂胶工艺搭建与真实环境一致的仿真工作台，实现工作站的涂胶仿真与其离线编程。离线进行涂胶工艺大致包括建立环境、轨迹设计、仿真和后置四个环节。【任务实施】2.涂胶工艺离线操作步骤具体的操作步骤如下所示。打开RobotArt竞赛版软件，点击工作站。利用三维球移动机器人到大致位置。点击涂胶单元，再点击“工件校准”。选取在真机上测量的点位，并依次输入对应的坐标值。输入完毕后点击“对齐”，再点右上角的“×”。涂胶平台就处于与真实环境对应的位置。右键涂胶工具，点击“安装（改变状态-无轨迹）”。涂胶工具就安装在机器人上。在“调试面板”中输入真机中涂胶工具所处的6轴度数。右键涂胶工具，点击“卸载（改变状态-无轨迹）”。右键机器人，选择“回到机械原点”。机器人与工作台布局就与设备初始状态一致。在“调试面板”下，把第5轴J5的角度改为90.00。右键“工具：FL”，点击“插入POS点（Move-AbsJoint）。右键涂胶工具，点击“安装（生成轨迹）”。把“入刀偏移量”和“出刀偏移量”改为150，点击确认。点击左边“装配_jiaobi_Tool（TCP0—Base）”。在右边，将序号1的“Move-Line”改为“Move-Joint”。右键“工具：FL”，点击“TCP设置”。双击“jiaobi_Tool_TCP0”，点击确认。点击生成轨迹。类型选择“沿着一个面的一条边”，线选择目标曲线，面选择曲线所在平面。完成后点击左上角的“√”。右键右边第一个指令，点击“统一位姿”。右键新生成的轨迹，点击“轨迹平移”。将“沿着Z轴移动”改为10。右键涂胶工具，点击“卸载（生成轨迹）”。把“入刀偏移量”和“出刀偏移量