项目六-焊接机器人应用知识储备1讲解

工业机器人技术与应用项目六机器人焊接工作站应用目录任务目标机器人焊接工作站任务描述知识准备任务实施项目拓展项目小结任务目标1、解压工作站2、机器人I/O设置3、弧焊信号与系统关联4、坐标系设置5、示教目标点6、清枪位置点示教7、程序编写及调试知识准备1、焊接电源连接方式焊接电源与焊接设备的连接知识准备1、焊接电源连接方式

本工作站采用FroniusTPS4000焊接电源通用焊接电源连接方式通过DSQC651板卡的IO连接，需选中:633-4Arc控制选项709-1DeviceNet，DSQC651DeviceNet总线连接方式633-4ArcStandardI/OWelder-DeviceNet集成焊接电源连接方式ESAB（伊萨）AristoMigW8，DeviceNetFronius（福尼斯）TPSSKSSynchroWeld，DeviceNet/Profibus/Profinet知识准备1、焊接电源连接方式

DSQC651焊接电源连接方式知识准备1、焊接电源连接方式弧焊用机器人须选中633-4Arc控制选项。633-4Arc控制选项知识准备2、变位机焊接变位机一般由工作台回转机构和翻转机构组成，通过工作台的升降，翻转和回转使固定在工作台上的工件达到所需的焊接，装配角度，工作台回转为变频无级调速，可得到满意的焊接速度。本弧焊工作站中，选择变位机型号是IRBPA。变位机IRBPA型号知识准备3、清枪机构清枪系统是一套焊枪维护系统，用来保证焊接过程的顺利进行。在焊接过程中完成清焊渣、喷雾、剪焊丝三个动作。清焊渣：由自动机械装置带动顶端的尖头旋转对焊渣进行清洁。喷雾：自动喷雾装置对清完焊渣的枪头部分进行喷雾，防止焊接过程中焊渣和飞溅粘连到导电嘴上。剪焊丝：自动剪切装置将焊丝剪至合适的长度。清枪系统知识准备4、弧焊I/O配置及参数设置机器人需要与焊接设备进行通信，信号名称和信号地址自定义，常见的弧焊I/O信号如表所示。信号名称信号类型信号地址参数注释AOWeldingVoltageAO16-31控制焊接电源AOWeldingCurrentAO0-15控制焊接电流或送丝速度Do32_WeldOnDO32起弧控制Do33_GasOnDO33送气控制Do34_FeedOnDO34点动送丝控制Di00_ArcEstDI0起弧控制（焊机通知机器人）知识准备4、弧焊I/O配置及参数设置定义的I/O信号要与焊接参数进行关联，关联操作在示教器“控制面板”—“配置”—“主题”—“Process”中进行。I/ONameParametersTypeParametersNameI/O信号注解AOWeldingCurrentArcEquipmentAnalogueOutputVoltReference焊接电压控制模拟信号AOWeldingVoltageArcEquipmentAnalogueOutputCurrentReference焊接电流控制模拟信号Do32_WeldOnArcEquipmentDigitalOutputWeldOn焊接启动数字信号Do33_GasOnArcEquipmentDigitalOutputGasOn打开保护气数字信号Do34_FeedOnArcEquipmentDigitalOutputFeedOn送丝信号Di00_ArcEstArcEquipmentDigitalInputArcEst起弧检测信号弧焊I/O信号与焊接参数知识准备5、弧焊常用程序数据1）WeldData在弧焊的连续工艺过程中，需要根据材质或者焊缝的特性来调整焊接电压或者焊接电流的大小，调整焊枪是否需要摆动、摆动的形状和幅度大小等参数。在弧焊机器人系统中，用程序数据来控制这些变化的因素。焊接参数（WeldData）是用来控制在焊接过程中机器人的焊接速度，以及焊机输出的电压和电流的大小。需要设定下列参数。参数名称参数注释Weld_speed焊接速度Voltage焊接电压Current焊接电流知识准备5、弧焊常用程序数据2）SeamData起弧收弧参数（SeamData）是控制焊接开始前和结束后的吹保护气的时间长短，用来保证焊接时的稳定性和焊缝的完整性。需要设定下列参数。参数名称参数注释Purge_time清枪吹气时间Preflow_time预吹气时间Postflow_time尾气吹气时间知识准备5、弧焊常用程序数据3）WeaveData摆弧参数（WeaveData）是用来控制机器人在焊接过程中焊枪的摆动，通常在焊缝的宽度超过焊丝直径较多时通过焊枪的摆动去填充焊缝。这个参数属于可选项，如果焊缝的宽度较小，在机器人线性焊接时可以满足的情况下，可以考虑不选用该参数。需要设定下列参数。参数名称参数注释Weave_shape摆动的形状Weave_type摆动的模式Weave_length一个周期前进的距离Weave_width摆动的宽度Weave_height摆动的高度知识准备5、弧焊常用程序数据4）RobotWareArc弧焊工具的使用AABRobotWareArc弧焊工具可方便快捷的进行弧焊参数的设置。点击菜单中的“生产屏幕”，进入RobotWareArc按钮界面。示教器菜单知识准备5、弧焊常用程序数据4）RobotWareArc弧焊工具的使用点击红色方框中的图标，进入RobotWareArc界面。进入RobotWareArc按钮知识准备5、弧焊常用程序数据4）RobotWareArc弧焊工具的使用点击“调节”按钮，进入焊接参数调整界面。RobotWareArc界面知识准备5、弧焊常用程序数据4）RobotWareArc弧焊工具的使用焊接参数weldC和weldL都可以进行调节。调节weldC中的焊接电压：选中焊接电压，点击下面的“+”或者“-”就可调整焊接电压的值了，同样方法调节焊接速度和送丝速度。焊接参数调整知识准备5、弧焊常用程序数据4）RobotWareArc弧焊工具的使用由于我们没有用到摆弧参数，所以摆弧参数是灰色的，如果摆弧参数有数值，调节方法一样的。摆弧参数调整知识准备5、弧焊常用程序数据4）RobotWareArc弧焊工具的使用选择需要锁定和启动的程序点击RobotWareArc界面中的“设置”按钮，可以调节焊接参数以及摆弧参数。左图可以看到，调节增量都是1。焊接参数weldC和weldL“+”或者“-”的增量就是在这里设置的。可以选择焊接速度、送丝、距离、电压、控制、电流进行调节。知识准备5、弧焊常用程序数据4）RobotWareArc弧焊工具的使用选择需要锁定和启动的程序点击RobotWareArc界面中的“锁定”按钮，用于开启或关闭焊接、摆弧、跟踪、焊接速度。如果点击最后一个“使用焊接速度”，就全部锁定了。知识准备5、弧焊常用程序数据4）RobotWareArc弧焊工具的使用全部锁定知