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文档简介

外部启动机器人

-FANUC重庆蓝姆电气部By-HaiPeng2024/7/19A一，配置UOP信号1）依次按键操作：MENU—SETUP—I/O—UOP，F2切换到CONFIG状态（按F3IN/OUT切换输入输出信号到UI）#RANGERACKSLOTSTARTSTAT1UI[1-18]8211ACTIV2）依次分配好信号值（RANGE）、机架（RACK）、插槽（SLOT）、开始点（START）3）切换到UO继续分配完毕，重启机器人。重启后状态（STAT）为ACTIV则信号正常2024/7/19A信号一览（允许机器人移动时为ON）2024/7/19A2024/7/194A二，设置HOME点，让PLC知道机器人准备好当机器人在原点（安全位置）时，给PLC发送UO[7](ATPERCH)信号。设置步骤：1）设定参考点(RefPosition)；机器人在参考点时UO[7]为ON2）设定位置寄存器（PR）中的HOME位置；方便在程序中调用参考点2024/7/195A2024/7/196A2024/7/197A2024/7/198A2024/7/199A2024/7/1910A2024/7/1911A设定位置寄存器（PR）中的HOME位置RefPosition点记录后不要移动机器人依次按键：DATA—F1—PR进入位置寄存器，选择第一项按SHIFT+F5记录2024/7/1912A暂停程序：暂停信号(HOLD)中断时暂停正在运行的程序紧急停止程序：紧急停机信号(IMSTP)中断时紧急停机允许移动机器人：使能信号(EnaBle)为ON时允许移动三，2024/7/1913A2024/7/1914A专用外部信号开启Menu-0next-6system-F1type-config-EnableUIsignals再开外部信号开启Menu-0next-6system-F1type-config-STARTforCONTINUEonly2024/7/1915A四，2024/7/1916A2024/7/1917A2024/7/1918A2024/7/1919A2024/7/1920A2024/7/1921A2024/7/1922A2024/7/1923A202

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