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文档简介

机构的构成要素一、构件二、运动副1/8一构件

机构中每一个独立的运动单元体称为一个构件，如破碎机机构中的曲柄、摇杆，连杆、机架；工业机器人的前臂、机座、大臂等。曲柄连杆机架摇杆2/8一构件前臂机座大臂3/8二运动副

机构中两构件直接接触并能产生相对运动的活动联接，称为运动副。两构件间的运动副所起的作用是：保留构件间我们所需要的相对运动，同时限制构件间的某些相对运动，这种相对运动的限制作用称为约束。由于被约束而减少的相对运动数目称为约束数目。

运动副有多种分类方法，常用的分类方法有按照运动副引入的约束数目分类以及按照构成运动副的两构件的接触类型分类。（1）按照运动副引入的约束数目分类引入一个约束的运动副称为一级副、引入两个约束的运动副称为二级副，以此类推，还有三级，四级，五级副。在笛卡尔坐标系下，球碗零件1限制了球体零件2沿三个坐标轴的移动，球体零件只能绕3个坐标轴转动，因此两个零件之间的运动副（球面副）引入了3个约束，它是三级副。4/8二运动副（2）按照构成运动副的两构件的接触类型分类通过面接触构成的运动副称为低副，如滑块和导向条以及转动副中的两构件之间都是面接触。移动副转动副

5/8两构件通过点或线接触组成的运动副称为高副。如轴与滚动轴承、凸轮机构、齿轮啮合等。凸轮与从动件、轮齿与轮齿分别在接触处组成高副。组成平面高副二构件间的相对运动是沿接触处切线t-t方向的相对移动和在平面内的相对转动。凸轮与从动件轮齿与轮齿

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