工业机器人技术基础 课件 6-3工业机器人的伺服驱动系统_第1页
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工业机器人的伺服驱动系统一、伺服驱动原理二、伺服驱动器与伺服电机1/7一伺服驱动原理

机器人的伺服驱动系统是一个为了跟踪目标值

对机器人手臂

当前运动状态进行反馈构成的闭环伺服系统。结合图中闭环反馈控制系统中介绍的内容，可以看出控制器的功能就是检测各关节的当前位置及速度，将它们作为反馈信号，最后直接或间接地决定各关节的驱动力。

2/7一伺服驱动原理组成部分功能比较环节将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比较，以获得输出与输入间的偏差信号的环节，通常由专门的电路或计算机来实现。控制器通常是各种控制电路（如下文中的PID控制器），其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换处理，以控制执行元件按要求动作。执行机构按控制信号的要求，将输入的各种形式的能量转化成机械能，驱动被控对象工作。工业机器人系统中的执行元件一般指各种电机或液压、气动伺服机构等。受控对象指被控制的变量，在工业机器人系统中一般特指运动的位置、速度或力矩。检测环节能够对输出进行测量并转换成比较环节所需要的量纲的装置，一般包括传感器和转换电路。3/7二伺服驱动器与伺服电机

如果把连杆和关节想象为工业机器人的骨骼，那么伺服驱动器在工业机器人中的作用相当于人体的肌肉。伺服驱动器（ServoDrives）又称“伺服控制器/伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，主要应用于高精度定位系统。伺服驱动器是功率放大与变换的装置，是弱电控制强电的媒介，是运动控制系统的执行手段。一般通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统的高精度定位。同事，同时可以起到保护伺服电机，防止其在过热、过载、过电流和欠电压的情况下伺服电机的损坏。图所示为典型的伺服驱动器和伺服电机组合。

4/7二伺服驱动器与伺服电机

如果把连杆和关节想象为工业机器人的骨骼，那么伺服驱动器在工业机器人中的作用相当于人体的肌肉。伺服驱动器（ServoDrives）又称“伺服控制器/伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，主要应用于高精度定位系统。伺服驱动器是功率放大与变换的装置，是弱电控制强电的媒介，是运动控制系统的执行手段。一般通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统的高精度定位。同事，同时可以起到保护伺服电机，防止其在过热、过载、过电流和欠电压的情况下伺服电机的损坏。图所示为典型的伺服驱动器和伺服电机组合。

5/7二伺服驱动器与伺服电机

由于工业机器人机械本体的体积、工作空间等的限制，工业机器人的交流伺服驱动系统中的伺服电机、减速机、伺服驱动器及其外围电气部件需要进行合理的布局。其中伺服电机和减速机由于直接带动关节转动，因而放置于机械本体之中。伺服驱动器的调控对象是伺服电机，而且驱动器的正常工作还需要外围的电气部件，包括电抗器、电磁接触器、噪音滤波器、配线断路器等，这些电气部件的摆放需要考虑电磁、信号间的干扰，因此将

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