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工业机器人编程语言的分类一、动作级语言二、对象级语言三、任务级语言1/5一动作级语言

动作级语言是以机器人的运动作为描述中心，通常由使末端执行器从一个位置到另一个位置的一系列命令组成。动作级语言的每一个指令对应于一个动作。

动作级语言的语句比较简单，易于编程。其缺点是不能进行复杂的数学运算，不能接受复杂的传感器信息，仅能接受传感器的开关信号，并且和其他计算机的通信能力很差。2/5二对象级语言

所谓对象，即作业及作业物体本身，它不需要描述机器人末端执行器的运动，只需由编程人员用程序的形式给出作业本身顺序过程的描述和环境模型的描述，即描述操作物体与作业物体之间的关系，通过编译程序机器人即可知道如何动作。这种语言的代表是IBM公司在70年代后期针对装配机器人开发出的AUTOPASS语言。

对象级语言具有以下特点：(1)包含了动作级语言进行运动控制的功能。

(2)能接受比开关信号复杂的传感器信号，并可利用传感器信号进行控制、监督以及修改和更新环境模型。(3)能方便地和计算机的数据文件进行通信，数字计算功能强，可以进行浮点计算。(4)用户可以根据实际需要，扩展语言的功能，如增加指令等。

3/5三任务级语言

任务级语言是一种高级的机器人语言，这类语言允许使用者对工作任务所要求达到的目标直接下命令，而不需要规定机器人所做的每一个动作的细节。只要按某种原则给出最初的环境模型和最终工作状态，机器人可自动进行推理、计算，最后自动生成机器人的动作。

任务级语言的概念类似于人工智能中程序自动生成的概念，机器人能够边思考边工作。任务级机器人编程系统能把指定的工作任务翻译为执行该任务的程序并自动执行该任务，这种语言的结构十分复杂，需要人工智能的理论基础和大型知识库、数据库的支持，目前还不是十分完善，是一种理想状态下的语言，有待于进一步的研究。但可以相信，随着人工智能技术及数据库技术的不断发展，任务级编程语言必将取代其他语言而成为机器人语言的主流，使

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