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文档简介
第四章ABB工业机器人
程序数据建立4.2.2工件坐标wobjdata建立
工件坐标wobjdata是工件相对于大地坐标或其他坐标的位置。工业机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。工业机器人进行编程时就是在工件坐标中创建目标和路径。利用工件坐标系进行编程序，重新定位工作站中的工件时，只需要更改工件坐标的位置，所有路径将即刻随之更新；允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。A是机器人的大地坐标，为了方便编程，给第一个工件建立了一个工件坐标B，并在这个工件坐标B中进行轨迹编程。
如果在工作台上还有一个相同的工件需要相同轨迹，只需建立工件坐标C，将工件坐标B中的程序复制一份，然后将工件坐标从B更新为C，无需重复轨迹编程。如果在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程，当工件坐标的位置变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，则工业机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程。
在对象的平面上，只需要定义三个点，就可以建立一个工件坐标，如图所示。X1点确定工件坐标的原点；X1、X2点确定工件坐标X正方向Y1确定工件坐标Y正方向。建
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