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文档简介

机器人示教手册——常用变量机器人工程部1.按速度增加键速度以5%的递增量变化的设置方法。

进入菜单SYSTEM中的variables选项，找到变量＄SHFTOV_ENB。后面紧跟着有一个数值选择0代表速度递增量为5%，选择1则代表递增量为50%。2.在系统菜单SYSTEM中如果没有零点设置Master/cal选项时，在变量中设置的方法。

进入菜单SYSTEM中的variables选项，找到变量＄Master_ENB.将后面的数值改为1，则在菜单SYSTEM中就会出现Master/cal选项。3.机器人零点没有标定或零点出现故障，在变量中重置零点码的方法。

进入菜单SYSTEM中的variables选项，找到变量＄DMR_GRP，进入打开选项DMR_GRP_T。保持第一项master_done为true。在第四项＄master_coun和第七项＄REF-COUNT中填入机器人零点码的6个数值，然后再在菜单SYSTEM中Master/cal选项下标定一下即可。（其中上述第七项相当于记事本的作用，记录上一次输入的零点码，不更改此项时此项不会自动变化，因此此项要保持和第四项同步。以便以后零点丢失快速找出零点码）。4.给机器人设置密码的变量设置方法。进入菜单SYSTEM中的variables选项，找到变量＄PASSWORD进入将第15项＄ENB-MENU后面的FALSE改为TRUE。然后返回菜单在SETUP目录下，会发现多出一个password选项，我们可以在这里面设置机器人密码保护。

5.在没有报警的情况下，五分钟后示教器黑屏保护的设置方法。进入菜单SYSTEM中的variables选项，找到变量＄TX-SCREEN进入。将第十三项＄BLNK-ENABLE后面的FALSE改为TRUE此功能比启动。其中第十二项＄BLNK-TIMER后面的数字改为5，则在没有报警的情况下，五分钟后示教器将会启动黑屏保护。

6.自动模式调用后出现“MotionisDisable”对话框。进入菜单SYSTEM中的variables选项，找到变量＄SHELL_CHK后按

DETAIL进入。选择第六项DETAIL后把前三项的FALSE改为TRUE，此对话框就可以取消。

7.更改MACRO等级。控制启动进入菜单menu中的variables选项，找到变量＄MACROTABLE后按

DETAIL进入。选择你需要更改的MACRO序号DETAIL后把第十项的＄SYS_LEV_MSK中的3改为0，冷启动后MACRO就可以编辑。

8.更改机器人GLOBAL号。机器人解压Global2后如果PLC还是Global1的会出现”AUX…”报警，需要更改Global号。程序选择中把光标移到SWCUSTO文件按回车选中，然后在DATE界面按F1选择4.KARELVars会出现variables列表，按#234找到变量＄Global12后把2改成1，报警会消失。

9.更换电极帽后修磨设置。进入菜单SYSTEM中的v

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