中职教育二年级下学期《工业机器人码垛系统整机调试》教学课件

工业机器人码垛系统整机调试第六章工业机器人码垛应用实例工业机器人搬运码垛工作站整机运行需要完成三个方面的工作，一是要求工业机器人系统从输送链的传感器中获取对应传感器的信号；二是通过编写程序、点位计算完成机器人搬运动作；三是通过机器人系统输出抓取与松开信号，实现物料的抓取动作，本次课我们将使用两种不同方式，来实现机器人的抓取与松开，配合传送链，最终完成工业机器人码垛工作站的整机运行。

任务三工业机器人码垛系统整机调试01夹具系统smart组件分析与设计02夹具系统自动附着功能分析与设计03机器人码垛系统整机运行任务实操CONTENTS目录夹具系统smart组件分析与设计011、夹具系统smart组件分析与设计(1)码垛工作站整机信号分析

码垛工作站机器人系统接收传送链发送过来的物料准备好信号与托盘准备好信号时，机器人开始执行搬运动作，当机器人手爪运动到抓取物料指定位置时，机器人发出抓取信号，该信号被送入抓取smart组件中，通过工作站逻辑设置完成信号设置。1、夹具系统smart组件分析与设计创建抓取工具系统，选择建模菜单，点击smart就可以新建smart组件，将smart组件的名称改为SC_Gripper，然后添加:安装对象、RS触发逻辑、非逻辑、拆除对象、直线传感器5个smart组件。(2)码垛工作站夹具系统组成1、夹具系统smart组件分析与设计【1】

直线传感器组件添加digrip输入信号,用于接收机器人系统传递过来的抓取信号,当抓取信号为1时，激活直线传感器。直线传感器需安装于机器人工具末端，并随机器人工具运动，用于检测物料，可将检测到的物料送入安装对象组件中。(3)夹具系统配置与信号连接1、夹具系统smart组件分析与设计【2】安装对象组件：安装对象组件接收传感器检测到的物料源，送入到安装组件的Child中,并将物料源安装到吸盘工具上，当安装对象组建处于激活状态时，物料源随吸盘工具运动。1、夹具系统smart组件分析与设计【3】非逻辑:非逻辑用于将抓取信号取反，即当抓取信号为1时输出为0，当抓取信号为0时取反后输出为1，送入拆除组件，可将物料源从吸盘工具上拆出。1、夹具系统smart组件分析与设计【4】拆除对象组件：当拆除对象组件被激活时，可将物料源从吸盘工具中拆除。1、夹具系统smart组件分析与设计【5】RS触发逻辑RS触发逻辑共有两个输入端，当set端有效时，输出置位信号，当reset端有效时,输出后复位信号，用于显示工具是否已经抓取物料。夹具系统自动附着功能分析与设计022、夹具系统自动附着功能分析与设计1.抓取对象在仿真选项卡中选择配置，即可打开事件配置器。这里我们需要配置抓取事件和松开事件。我们首先配置抓取事件，选择系统输出信号doGrip作为信号触发器,将信号的触发条件设置为1，即当机器人系统doGrip输出信号为1时触发，系统触发之后，添加附加对象动作，设置附加对象为最接近于TCP原点的对象，设置将附加对象安装到吸盘工具上，可实现最靠TCP原点的对象为抓取对象，实现物料的抓取。2、夹具系统自动附着功能分析与设计2．提取对象提取对象的事件与抓取对象相反，即可实现从工具中将物料提取出来，从而实现码垛系统机器人搬运物料的效果。机器人码垛系统整机运行任务实操033、直线移动LinearMover组件实现工件移动1．使用smart组件完成码垛机器人搬运实操。2．使用事件管理器完