工业机器人仿真与离线编程项目-8-KUKA-Sim-Pro-软件的介绍及基本操作

项目８ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件的介绍及基本操作８.１项目描述８.２教学目的８.３知识准备８.４任务实现返回８.１项目描述本项目介绍ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０软件的基本功能和ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件的基本使用方法。带领大家通过学习其基本使用，完成有针对性的任务。返回８.２教学目的通过本项目的学习，可以初步了解ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０软件的功能使用，对五大界面的认识，并能掌握ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０软件的安装、导入模型、模型布局和机器人的移动。返回８.３知识准备８.３.１ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件的基本介绍ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０是库卡公司最新推出的ＫＵＫＡ机器人仿真软件，ＳｉｍＰｒｏ３.０系列产品主要由两个软件组成，即ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０和ＫＵＫＡＯｆｆｉｃｅＬｉｔｅ。ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０的主要功能如下。①构建复杂工作单元。②导入复杂的３Ｄ模型。③创建智能组件。④自动生成轨迹。下一页返回８.３知识准备⑤生成３Ｄ－ＰＤＦ或２Ｄ＿ＤＷＧ文档。ＫＵＫＡＯｆｆｉｃｅＬｉｔｅ的主要功能如下。①计算高精度工作周期时间(变化≪２％)。②编写ＫＵＫＡ程序。③与ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０进行Ｉ/Ｏ模拟。８.３.２ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件界面介绍ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０的软件界面主要分为５个部分，即ＦＩＬＥ、ＨＯＭＥ、ＭＯＤＥＬＩＮＧ、ＰＲＯ￣ＧＲＡＭ和ＤＲＡＷＩＮＧ。下面对这５个部分的功能和命令进行介绍。上一页下一页返回８.３知识准备１.ＦＩＬＥ界面ＦＩＬＥ界面是ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０软件的后台视图，如图８－１所示，其主要功能有保存、打开文件以及软件的基本设置等，见表８－１。２.ＨＯＭＥ界面在ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０软件中的ＨＯＭＥ界面里(图８－２)，可以使用软件内已有的组件或外部导入的组件，在３Ｄ世界内进行布局。ＨＯＭＥ界面命令表见表８－２。３.ＭＯＤＥＬＩＮＧ在ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０软件中的ＭＯＤＥＬＩＮＧ界面里，可以对已有的、新的组件进行添加的功能、行为、属性等，如图８－３和表８－３所示。上一页下一页返回８.３知识准备４.ＰＲＯＧＲＡＭ在ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０软件中的ＰＲＯＧＲＡＭ界面里，可以操作机器人和对机器人进行编程，如图８－４和表８－４所列。５.ＤＲＡＷＩＮＧ在ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ３.０软件中的ＤＲＡＷＩＮＧ界面里，可以生成３Ｄ世界的布局图纸，并可以根据要求标注备注和参数，如图８－５和表８－５所列。８.３.３ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件安装前准备计算机配置要求见表８－６。上一页下一页返回８.３知识准备８.３.４ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件３Ｄ世界如何操作做视图(１)３Ｄ世界视图放大缩小:鼠标滚轮滚。(２)３Ｄ世界视图移动:鼠标左键＋鼠标右键＋移动鼠标。(３)３Ｄ世界视图旋转:鼠标右击＋移动鼠标。８.３.５ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件加载工业机器人及周边模型介绍在ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ中可以在３Ｄ世界内导入软件内部的或外部的３Ｄ模型进行布局，更真实地进行仿真模拟。上一页下一页返回８.３知识准备１.ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件内部模型加载到３Ｄ世界内在ＨＯＭＥ界面内，选择ｅＣａｔａｌｏｇ下拉菜单，根据图８－６中的地址双击ＫＲ１０Ｒ９００Ｓｉｘｘ机器人。导入的机器人现在的位置在３Ｄ世界的原点位置，如图８－７所示。如需要将模型导入到自己所需要的位置，可以按以下步骤操作。(１)找到所需要的模型。(２)按住鼠标左键不松。(３)将鼠标指针移动到３Ｄ世界内，停在需要放置模型的位置，松开鼠标左键。２.ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件外部模型导入到３Ｄ世界内ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ支持很多主流的ＣＡＤ格式，如ＣＡＴＩＡＶ、ＪＴ、ＳＴＥＰ、Ｐａｒａｓｏｌｉｄ等。上一页下一页返回８.３知识准备(１)首先单击“Ｇｅｏｍｅｔｒｙ”，如图８－８所示。(２)选择模型并打开，如图８－９所示。(３)单击Ｉｍｐｏｒｔ按钮，将模型导入，如图８－１０所示。８.３.６ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件中移动模型的方法１.Ｍｏｖｅ(１)首先在Ｈｏｍｅ界面中单击Ｍｏｖｅ图标按钮，如图８－１１所示。(２)此时３Ｄ世界内的机器人上出现了一个坐标系，只需单击其中的一个轴，就可以以这个轴的方向移动机器人或旋转机器人，如图８－１２所示。上一页下一页返回８.３知识准备２.ＰｎＰ(１)首先在Ｈｏｍｅ界面内，单击ＰｎＰ图标按钮，如图８－１３所示。(２)单击蓝色圆环内不松手，就可以拖着机器人移动(Ｚ轴不会改变)。单击蓝色圆环可以旋转机器人(围绕着Ｚ轴旋转)，。３.模型移动距离设定(图８－１５)Ｓｉｚｅ:移动距离。ＡｕｔｏｍａｔｉｃＳｉｚｅ:是否允许修改Ｓｉｚｅ。ＡｌｗａｙｓＳｎａｐ:移动时Ｓｉｚｅ值是否有效。上一页下一页返回８.３知识准备８.３.７ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件操作运动的模型１.机器人关节运动(１)在ＰＲＯＧＲＡＭ界面内，单击Ｊｏｇ图标按钮，如图８－１６所示。(２)单击选择机器人模型的关节轴不松手，就可以移动机器人的关节轴。(３)在Ｊｏｉｎｔｓ菜单下，移动角度条或者直接输入角度值，就可以移动关节轴了，如图８－１７所示。２.机器人线性运动单击选择机器人法兰坐标系不松手，就可以拖动机器人线性移动了，如图８－１８所示。上一页下一页返回８.３知识准备３.机器人重定位运动单击机器人法兰坐标系不松手，就可以拖动机器人重定位移动了，如图８－１９所示。上一页返回８.４任务实现任务１在计算机上安装ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件(１)双击ＳｅｔｕｐＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ＿３０２，打开ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ安装包软件，如图８－２０所示。(２)单击Ｎｅｘｔ按钮，如图８－２１所示。(３)选择默认的安装路径，单击Ｎｅｘｔ按钮，如图８－２２所示。(４)同意协议，单击Ｎｅｘｔ按钮，如图８－２３所示。(５)等待软件安装，如图８－２４所示。(６)安装完成，单击Ｆｉｎｉｓｈ按钮，如图８－２５所示。下一页返回８.４任务实现任务２搭建一个简单的机器人工作站１.导入机器人(１)选择ＫＲ４０ＰＡ机器人本体，如图８－２６所示。(２)双击“ＫＲ４０ＰＡ”机器人导入，并确认机器人在原点位置，如图８－２７所示。２.导入机器人工具并安装在机器人上面(１)导入机器人工具，如图８－２８所示。(２)双击ＶａｃｕｕｍＧｒｉｐｐｅｒ工具导入，并确认工具在原点位置，如图８－２９所示。(３)在ＣｅｌｌＧｒａｐｈ侧拉菜单里，选择“ＫＲ４０ＰＡ”，单击后面的“眼”，将“ＫＲ４０ＰＡ”机器人本体隐藏(再次单击“眼”，则恢复显示)，如图８－３０所示。上一页下一页返回８.４任务实现(４)单击ＶａｃｕｕｍＧｒｉｐｐｅｒ工具，在ＣｏｍｐｏｎｅｎｔＰｒｏｐｅｒｔｉｅｓ属性窗口，将Ｘ的值修改为１０００，并将“ＫＲ４０ＰＡ”机器人本体恢复显示，如图８－３１所示。(５)首先单击Ｓｅｌｅｃｔ后，再单击ＶａｃｕｕｍＧｒｉｐｐｅｒ工具(第(６)、(７)步操作时，必须是在选定“ＶａｃｕｕｍＧｒｉｐｐｅｒ”工具后才能操作)，如图８－３２所示。注意:此操作为选择一个物体。(６)单击“Ｓｎａｐ”按钮，将光标移动到机器人法兰中心时，单击鼠标左键(注意Ｓｎａｐ熟悉窗口设置)，如图８－３３所示。(７)单击Ａｔｔａｃｈ按钮，将光标移到机器人法兰后单击，如图８－３４所示。上一页下一页返回８.４任务实现(８)单击Ｉｎｔｅｒａｃｔ按钮，单击图８－３５中标记的关节轴不松手，移动鼠标指针检查工具是否安装在机器人法兰上(如有问题请认真核对操作步骤)。３.导入一个箱子(箱子尺寸:４００ｍｍ×４００ｍｍ×３００ｍｍ)安装在机器人前方１５００ｍｍ位置(１)导入Ｂｌｏｃｋ的箱子，如图８－３６所示。(２)在箱子属性窗口，设定箱子大小与位置，如图８－３７所示。如没有箱子属性窗口，可回顾如何选择一个物体。４.保存当前工作站保存名称为ＫＵＫＡ８.４.２，如图８－３８所示。上一页下一页返回８.４任务实现任务３使用ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ软件生成当前工作站的布局图(１)将界面切换到ＤＲＡＷＩＮＧ界面，如图８－３９所示。(２)首先单击ＬｏａｄＴｅｍｐｌａｔｅ后，选择ＤｒａｗｉｎｇＴｅｍｐｌａｔｅＡ４选项，单击Ｉｍｐｏｒｔ按钮加载一张Ａ４的图纸，如图８－４０所示。(３)单击“Ｆｒｏｎｔ”，将比例修改为１∶２０，如图８－４１所示。(４)单击Ｃｒｅａｔｅ按钮，加入材料清单，如图８－４２所示。(５)单击Ｄｒａｗｉｎｇ(Ｅｘｐｏｒｔ)按钮，选择ＳｔａｔｉｃＰＤＦ后，单击Ｅｘｐｏｒｔ按钮生成ＰＤＦ文档，以“ＫＵＫＡ８.４.３”为名称保存，如图８－４３所示。上一页返回图８－１ＦＩＬＥ界面返回表８－１ＦＩＬＥ界面命令表返回图８－２ＨＯＭＥ界面返回表８－２ＨＯＭＥ界面命令表返回图８－３ＭＯＤＥＬＩＮＧ界面返回表８－３ＭＯＤＥＬＩＮＧ界面命令表返回图８－４ＰＲＯＧＲＡＭ界面返回表８－４ＰＲＯＧＲＡＭ界面命令表返回图８－５ＤＲＡＷＩＮＧ界面返回表８－５ＤＲＡＷＩＮＧ界面指令表返回表８－６计算机配置要求返回图８－６导入模型返回图８－７模型导入完成返回图８－８导入外部模型返回图８－９选择导入模型返回图８－１０将模型导入返回图８－１１单击Ｍｏｖｅ按钮返回图８－１２移动机器人返回图８－１３单击ＰｎＰ按钮返回图８－１５修改移动参数返回图８－１６单击Ｊｏｇ图标按钮返回图８－１７关节运动移动机器人返回图８－１８线性运动移动机器人返回图８－１９重定位运动移动机器人返回图８－２０ＫＵＫＡＳｉｍＰｒｏ安装包返回图８－２１软件安装界面返回图８－２２选择默认的安装路径界面返回图８－２３同意协议界面返回图８－２４等待软件安装界面返回图８－２５安装完成界面返回图８－２６选择导入机器人返回图８－２７机器人导入完成