5-2 机器人液压系统元件认识与常见故障教学课件

液压系统元件认知与常见故障机器人工作站故障诊断与维护微课系列知识引入液压系统具有动力大、力（或力矩）与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动等特点。一个完整的液压系统由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件（附件）和液压油。学习内容液压元件常见故障2液压元件认知1常见液压元件液压系统主要由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压介质。▲动力元件的作用是将原动机的机械能转换成液体的压力能，指液压系统中的油泵，它向整个液压系统提供动力。液压泵的结构形式一般有齿轮泵、叶片泵和柱塞泵。齿轮泵叶片泵柱塞泵常见液压元件液压系统主要由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压介质。▲执行元件(如液压缸和液压马达)的作用是将液体的压力能转换为机械能，驱动负载作直线往复运动或回转运动。液压缸液压马达常见液压元件液压系统主要由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压介质。▲控制元件(即各种液压阀)在液压系统中控制和调节液体的压力、流量和方向。根据控制功能的不同，液压阀可分为压力控制阀、流量控制阀和方向控制阀。压力控制阀又分为溢流阀(安全阀)、减压阀、顺序阀、压力继电器等；流量控制阀包括节流阀、调整阀、分流集流阀等；方向控制阀包括单向阀、液控单向阀、梭阀、换向阀等。根据控制方式不同，液压阀可分为开关式控制阀、定值控制阀和比例控制阀。常见液压元件液压系统主要由五个部分组成，即动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压介质。▲辅助元件包括油箱、滤油器、油管及管接头、密封圈、压力表、油位油温计等。液压元件常见故障动力元件多为柱塞泵，常见的故障现象是泵油压力不足，流量减小。如果这一现象是渐变的，且温度愈高愈明显，则为液压泵磨损过度所致；如果这一现象是突发的，多为某一柱塞不工作所致；如果压力正常，流量突然减小，一般是变量机构卡在小流量位置造成的。1.动力元件柱塞泵结构图液压元件常见故障执行元件多为液压缸和液压马达。▲常见的故障现象是动作变慢或无动作。如果确认泵和阀都无故障，执行元件动作慢的原因肯定是因其磨损过度而造成的；▲如果泵工作正常，某一执行元件动作慢，很可能是控制该执行元件的阀有故障，如阀不到位、溢流阀关闭不严或弹簧弹力减弱、发卡等。因各执行元件的磨损程度不会相差很多，如其他原因造成，则应是多个执行元件的动作同时突然变慢；▲如果已知泵和阀均无故障，某一执行元件突然无动作，则多为其内部卡死所致。2.执行元件液压马达液压缸液压元件常见故障控制元件多为各种阀，如先导阀、多路换向阀、主安全阀、溢流阀及单向节流阀等。尽管各种阀的功能干差万别，但其常见故障大同小异，主要有发卡、关闭不严和弹簧弹力减弱及内漏和外漏等。3.控制元件液压控制阀液压元件常见故障辅助元件主要包括油箱、油管、散热器、过滤器和蓄能器等，散热器的功能是将液压系统产生的热量散发至大气，其常见故障有漏油、散热不良等。过滤器的功能是过滤混入液压油内的杂质，其常见故障有滤网堵塞等。蓄能器的功能是稳定控制油压和储存一定的能量，以保证液压系统操作平稳和当发动机产生故障而不能工作时，能将工作装置降于地面，其常见故障有蓄能效果差，不能完成以上功能。辅助元件的