2024户内挂轨式巡检机器人

户内挂轨式巡检机器人户内挂轨式巡检机器人目录前言 21围 3目录前言 21围 32规范性引用文件 33定义与命名 44环境要求 55功能要求 66试验方法 87检验规则 108标志、包装、运输、储存 111户内挂轨式巡检机器人范围1本标准规定了采用智能机器人对室内电房进行巡视的技术原则，包括室内巡检机器人巡检系统要求、巡检前准备、巡检策略、巡检作业要求。本规定适用于10kv-1000kv交直流电压等级室内电房的机器人巡检要求。2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。DL/T664-2016带电设备红外诊断技术应用导则GB/T191-2008包装储运图示标志GB2887电子计算机场地通用规范GB4208-2008外壳防护等级（IP代码）GB9361计算站场地安全要求GB/T2423.1—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：高温GB/T2423.4—2008电工电子产品基本环境试验规程试验Db：交变湿热试验方法GB/T2423.10—2008电工电子产品环境试验第二部分：试验方法试验Fc和导则：振动（正弦）GB/T16927.1—2011高电压试验技术第一部分：一般试验要求GB/T17626.6—2006电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.6—2006电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验电磁兼容试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验GB/T17626.5—2008GB/T17626.8—2006电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验DL/T645—2007多功能电能表通信协议Q/GDW130—2005电力负荷管理系统数据传输规约户内挂轨式巡检机器人范围1本标准规定了采用智能机器人对室内电房进行巡视的技术原则，包括室内巡检机器人巡检系统要求、巡检前准备、巡检策略、巡检作业要求。本规定适用于10kv-1000kv交直流电压等级室内电房的机器人巡检要求。2 规范性引用文件下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。DL/T664-2016带电设备红外诊断技术应用导则GB/T191-2008包装储运图示标志GB2887电子计算机场地通用规范GB4208-2008外壳防护等级（IP代码）GB9361计算站场地安全要求GB/T2423.1—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2—2008电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：高温GB/T2423.4—2008电工电子产品基本环境试验规程试验Db：交变湿热试验方法GB/T2423.10—2008电工电子产品环境试验第二部分：试验方法试验Fc和导则：振动（正弦）GB/T16927.1—2011高电压试验技术第一部分：一般试验要求GB/T17626.6—2006电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.6—2006电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验电磁兼容试验和测量技术浪涌（冲击）抗扰度试验GB/T17626.5—2008GB/T17626.8—2006电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验DL/T645—2007多功能电能表通信协议Q/GDW130—2005电力负荷管理系统数据传输规约Q/GDW540.1-2010变电设备在线监测装置检验规范第一部分通用检验规范3GB/T11463—1989电子测量仪器可靠性试验GB/T2900.89—2012电工术语电工电子测量和仪器仪表第2部分：电测量的通用术语3 定义与命名下列定义适用于本标准。3.1.1 visibleinspection应用照相机、摄像机等可见光设备对仪器仪表、辅助设施及室内环境进行巡视并记录相关信息。3.1.2 infraredinspection应用红外热成像仪对柜体温度、线缆温度、绝缘子等部件进行温度检测并记录相关信息。3.1.3 智能机器人巡检系统TheIntelligentRobotGB/T11463—1989电子测量仪器可靠性试验GB/T2900.89—2012电工术语电工电子测量和仪器仪表第2部分：电测量的通用术语3 定义与命名下列定义适用于本标准。3.1.1 visibleinspection应用照相机、摄像机等可见光设备对仪器仪表、辅助设施及室内环境进行巡视并记录相关信息。3.1.2 infraredinspection应用红外热成像仪对柜体温度、线缆温度、绝缘子等部件进行温度检测并记录相关信息。3.1.3 智能机器人巡检系统TheIntelligentRobotInspectionSysteminSubstation由智能巡检机器人、监控后台、电源系统等组成，能够自主进行巡检作业或远程视频巡视的巡检系统。3.1.4 智能巡检机器人TheIntelligentRobotfortheSubstationInspecting由固定轨道、运动设备、通讯设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于室内电房内各设备巡检作业的移动巡检装置。3.1.5 本地监控后台TheLocalMonitoringSystem由计算机（服务器）、通讯设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控机器人运行的计算机系统。电源系统3.1.6PowerSystem由充供电装置或者滑触线等组成，给导轨机器人提供电源和通讯的设施。3.1.7 远程集控后台TheDistanceCentralizedControlSystem安装于远方工作站，用于监控一个或多个智能机器人的计算机系统。3.1.8 机器人运动轨道TheRobotMotionTrack为智能巡检机器人运动而提供的运行轨道。4STIR-3000产品系列号——产品名称的英文缩写公司代号：S1STIR-300030004 环境要求4.1环境温度工作环境温度：-25℃~50℃。存储环境温度：-25~654.2相对湿度工作环境湿度：5%~95%RH，在24h内相对湿度平均值≤95%RH无凝露。4.3海拔高度安装场地的海拔高度不超过2000m。4.4STIR-3000产品系列号——产品名称的英文缩写公司代号：S1STIR-300030004 环境要求4.1环境温度工作环境温度：-25℃~50℃。存储环境温度：-25~654.2相对湿度工作环境湿度：5%~95%RH，在24h内相对湿度平均值≤95%RH无凝露。4.3海拔高度安装场地的海拔高度不超过2000m。4.4大气压力安装场地的大气压力满足：79.5kPa～106.0kPa。4.5使用地点室内。4.6防护等级IP34。55功能要求5.1机器人要求和主要技术参数5.1.1 外观和结构（1）外壳表面应有保护涂层或防腐设计，外表应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺等其它缺陷。（2）外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施。（3）外壳和电器部件的外壳均不应带电。（4）内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色和标志加以区分；电气系统不得有漏电现象。5.1.2 供电要求滑触线供电AC220V±20%/50Hz；5功能要求5.1机器人要求和主要技术参数5.1.1 外观和结构（1）外壳表面应有保护涂层或防腐设计，外表应光洁、均匀,不应有伤痕、毛刺等其它缺陷。（2）外壳应采取必要的防静电及防电磁场干扰措施。（3）外壳和电器部件的外壳均不应带电。（4）内部电气线路应排列整齐、固定牢靠、走向合理，便于安装、维护，并用醒目的颜色和标志加以区分；电气系统不得有漏电现象。5.1.2 供电要求滑触线供电AC220V±20%/50Hz；5.1.3 主要功能和配置（1）机器人应配备可见光相机、红外热像仪、拾音器、局放检测仪等检测设备，并能将所采集的视频、声音和检测数据上传至监控后台。（2）应能够使用红外热像仪对站内设备进行表面温度检测，能按照DLT664规范的要求对电流致热型和电压致热型缺陷或故障所造成的设备表面温度变化进行检测，并提出预警。测温精度应控制在±2℃或±2%，测温范围–20～+300℃,红外成像分辨率：320*240；（3）应能够使用视觉识别相机对室内电房的设备的仪表或开关进行拍照并识别状态，自动记录并报警，仪表读取数据准确率应不低于95%。识别内容包括：保护压板位置判断、开关刀闸状态识别、状态指示灯自动识别、压板位置识别、空开状态识别、旋钮开关位置识别、仪表数据读取，实时图像视频分辨率：1080P；（4）拾音功能：应配置声频采集设备，能够对设备运行噪声进行采集、远传给后台分析。（5）机器人的供电系统由安装在导轨上面的滑触线提供，可实现持续无间断供电；通过载波通讯的方式，滑触线还被用作通讯线路；（6）机器人的驱动系统采用步进或伺服电机驱动，通过导向轮与驱动轮相结合，实现水平运动，重复定位精度±5mm；最小过弯半径不大于30cm、最大行使速度小于0.5m/s；垂直驱动机构采用定位精准的步进伺服电机，在2米行程内可精确定位，重复定位精度±2mm；6（7）TEV250mm，检测频带TEV：3MHz～100MHz，检测频带AE：40KHz±0.5KHz，地电波测量范围：0～60dBmV，超声波测量范围：0～60dBμ。（8）软件功能：软性系统功能要求（a）系统应提供采集、存储巡检机器人传输的实时可见光和红外视频的功能，并支持视频的播放、停止、抓图、录像、全屏显示等功能。（b）可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检机器人的工作状态、巡检路线等信息。（c）系统应提供采集、存储巡检机器人传输的红外热图功能,能实时显示各个预置点的温度曲线趋势图，并能够从存储的每一帧红外热图中任意点提取温度信息。（d）系统应提供事项显示功能，事项应根据报警级别、事项来源等分类显示，同时系统应提供历史事项查询功能。（e）系统能将巡检任务中采集到的可见光图像、红外图像、设备位置状态、SF6气压、局放数据等信息存储在巡检数据库中，能够按照巡检时间、巡检任务、设备类型、设备名称等过滤条件查询巡检数据。（f）系统应提供自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能，并提供历史曲线展示功能，所有报表具有查询、打印等功能，报表可按照设备名称展示所有相关巡检信息。（g）机器人后台要按照人工巡视路径展示巡检设备及巡检结果，每台设备巡检结果的多张照片要统一归集于每台设备目录下。（7）TEV250mm，检测频带TEV：3MHz～100MHz，检测频带AE：40KHz±0.5KHz，地电波测量范围：0～60dBmV，超声波测量范围：0～60dBμ。（8）软件功能：软性系统功能要求（a）系统应提供采集、存储巡检机器人传输的实时可见光和红外视频的功能，并支持视频的播放、停止、抓图、录像、全屏显示等功能。（b）可实时记录、下传并在本地监控后台上显示智能巡检机器人的工作状态、巡检路线等信息。（c）系统应提供采集、存储巡检机器人传输的红外热图功能,能实时显示各个预置点的温度曲线趋势图，并能够从存储的每一帧红外热图中任意点提取温度信息。（d）系统应提供事项显示功能，事项应根据报警级别、事项来源等分类显示，同时系统应提供历史事项查询功能。（e）系统能将巡检任务中采集到的可见光图像、红外图像、设备位置状态、SF6气压、局放数据等信息存储在巡检数据库中，能够按照巡检时间、巡检任务、设备类型、设备名称等过滤条件查询巡检数据。（f）系统应提供自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能，并提供历史曲线展示功能，所有报表具有查询、打印等功能，报表可按照设备名称展示所有相关巡检信息。（g）机器人后台要按照人工巡视路径展示巡检设备及巡检结果，每台设备巡检结果的多张照片要统一归集于每台设备目录下。（h）系统软件人机界面友好、操作方便，信息显示清晰直观。（i）本地监控后台系统应能与管控系统进行数据交换，向系统上传巡视及缺陷记录。5.1.4 功耗（1）待机功耗：60-70W；（2）工作功耗：小于150W；5.1.5 绝缘性能（1）绝缘电阻：正常工作条件下不低于5M；（2）介质强度：各路对地0.5kV，不发生击穿现象；（3）绝缘耐压：各路对地2kVAC，不发生击穿现象；75.1.6 静电放电抗扰度装置能承受GB/T17626.6规定的严酷等级为4级的静电放电干扰。根据装置的安装环境，要求受试设备在试验期间，允许出现性能暂时下降，试验后能自动恢复正常工作并满足技术性能要求。射频电磁场辐射抗扰度5.1.7装置能承受GB/T17626.6规定的严酷等级为2级的射频电磁场辐射干扰。根据装置的安装环境，要求受试设备在试验期间，允许出现性能暂时下降，试验后能自动恢复正常工作并满足技术性能要求。5.1.8 工频磁场抗扰度装置能承受GB/T17626.8规定的严酷等级为4级的工频磁场干扰。根据装置的安装环境，要求受试设备在试验期间，允许出现性能暂时下降，试验后能自动恢复正常工作并满足技术性能要求。5.1.9安全、可靠性检测装置在模拟自然环境中的低温、高温、湿度骤变等情况下，能够长时间正常稳定的工作，并满足技术性能要求。6 试验方法6.1结构和外观检查本装置的外壳、安装机构应符合5.1.1条规定的要求。6.2功能检验垂直运动距离用卷尺测量机器人垂直运动或移动距离，重复3次取平均值，结果应符合5.1.3（6）6.2.1条规定的要求。5.1.6 静电放电抗扰度装置能承受GB/T17626.6规定的严酷等级为4级的静电放电干扰。根据装置的安装环境，要求受试设备在试验期间，允许出现性能暂时下降，试验后能自动恢复正常工作并满足技术性能要求。射频电磁场辐射抗扰度5.1.7装置能承受GB/T17626.6规定的严酷等级为2级的射频电磁场辐射干扰。根据装置的安装环境，要求受试设备在试验期间，允许出现性能暂时下降，试验后能自动恢复正常工作并满足技术性能要求。5.1.8 工频磁场抗扰度装置能承受GB/T17626.8规定的严酷等级为4级的工频磁场干扰。根据装置的安装环境，要求受试设备在试验期间，允许出现性能暂时下降，试验后能自动恢复正常工作并满足技术性能要求。5.1.9安全、可靠性检测装置在模拟自然环境中的低温、高温、湿度骤变等情况下，能够长时间正常稳定的工作，并满足技术性能要求。6 试验方法6.1结构和外观检查本装置的外壳、安装机构应符合5.1.1条规定的要求。6.2功能检验垂直运动距离用卷尺测量机器人垂直运动或移动距离，重复3次取平均值，结果应符合5.1.3（6）6.2.1条规定的要求。6.2.2定位精度用红外测距仪测量水平定位精度，设置一个水平方向理论值（X:1200 Y:1400）,机器人重复运动10次到该位置的实际值，取最大值；用红外测距仪测量垂直定位精度，设置一个垂直方向理论值（X:1206 Y:1403）,机器人重复运动10次到该位置的实际值，取最大值；结果应符合5.1.3（6）条规定的要求。6.2.3水平最大运动速度用红外测距仪测量水平最大运动速度，在机器人水平运动稳定段记录最大运动速度，重复3次，结果应符合5.1.3（6）条规定的要求。86.2.4局放功能人工模拟局放现象，如打火机，判断被测试系统是否能被测试到局放数值，结果应符合5.1.3（7）条规定的要求。6.2.5红外测温功能机器人用红外热像仪测试物体表面最高温度点为实测值，用标准温度测试仪测量该点温度，共取3个不同的温度值进行一次测试对比，结果应符合5.1.3（2）条规定的要求。6.2.6识别功能识别表种类：1、带电状态；2、就地远方；3、储能状态；4、柜内温湿度；5、储能模32.8-43.8Lux510050种状态，记录每次识别率，结果应符合5.1.3（3）条规定的要求。6.2.7拾音器功能人为制造声音，判断是否具备拾音功能，结果应符合5.1.3（4）条规定的要求。6.36.2.4局放功能人工模拟局放现象，如打火机，判断被测试系统是否能被测试到局放数值，结果应符合5.1.3（7）条规定的要求。6.2.5红外测温功能机器人用红外热像仪测试物体表面最高温度点为实测值，用标准温度测试仪测量该点温度，共取3个不同的温度值进行一次测试对比，结果应符合5.1.3（2）条规定的要求。6.2.6识别功能识别表种类：1、带电状态；2、就地远方；3、储能状态；4、柜内温湿度；5、储能模32.8-43.8Lux510050种状态，记录每次识别率，结果应符合5.1.3（3）条规定的要求。6.2.7拾音器功能人为制造声音，判断是否具备拾音功能，结果应符合5.1.3（4）条规定的要求。6.3电源适应性试验本装置是采用滑触线交流电源供电，额定电压为220V/50HZ，允许幅值偏差：±20%/。用可调的电源给本设备供电，将供电电压的幅值分别调成AC220V±20%/50Hz，进行功能测试。试验结果应符合5.1.2条规定要求。6.4功耗试验用仪表接入装置的供电线路中，在待机的情况下，测量其待机功耗，试验结果应符合5.1.4（1）条规定的要求。在正常工作的情况下，测量其工作功耗，试验结果应符合5.1.4（2）条规定的要求。6.5红外热像仪测温检测功能测试用中温黑体标准温度测试仪器分别设定3个不同的温度值，作为模拟发热物体表面的温度实测点，红外热像仪测量黑体仪器中心的温度与黑体设定的温度进行对比测试，测量的温度值精度应控制在±2℃或±2%，测温范围–20～+300℃。试验结果应符合5.1.3（2）条规定的要求。6.6性能试验安全性能试验6.6.1将装置的每个电路和可接近的导电部分之间，每个独立电路的端子连接在一起，用耐压试验仪对装置施加电压，试验结果应能正常工作，且应符合5.1.5条规定的要求。96.6.2低温性能试验装置能承受GB/T2423.1规定的低温试验要求，试验温度为-25℃,试验时间2h,试验期间和试验后装置应能正常工作。6.6.3高温性能试验装置能承受GB/T2423.2规定的高温试验要求，试验温度为50℃,试验时间2h，试验期间和试验后装置应能正常工作。6.6.4静电放电抗扰度试验GB/T17626.6—2006584级的静电放电抗扰度试验。6.6.5射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T17626.6—2006586.6.2低温性能试验装置能承受GB/T2423.1规定的低温试验要求，试验温度为-25℃,试验时间2h,试验期间和试验后装置应能正常工作。6.6.3高温性能试验装置能承受GB/T2423.2规定的高温试验要求，试验温度为50℃,试验时间2h，试验期间和试验后装置应能正常工作。6.6.4静电放电抗扰度试验GB/T17626.6—2006584级的静电放电抗扰度试验。6.6.5射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T17626.6—20065826.6.6工频磁场抗扰度试验按GB/T17626.8—2008的有关规定，试验等级4级。6.6.7防护等级试验按GB/T4208—2008标准要求进行防尘防水试验，试验结果应满足5.1.12（4.6）的规定。6.7装置可靠性试验按GB/T11463—1989标准要求将装置放入高低温湿热变实验箱进行安全可靠性试验，设定试验温度40℃,相对湿度93%，试验周期24小时，试验期间和试验后装置应能正常工作。试验结果应满足5.1.9要求。7检验规则产品检验为出厂检验。7.1出厂检验每套装置在出厂前必须进行出厂试验。全部出厂试验项目合格后才发放产品合格证。试验后如果有的项目不符合本测验规范要求，必须返修合格后再发放产品合格证，检验项目见。表1检验项目107.2判定规则7.2.1出厂检验若出现一项不合格，则返修。返修后重新对不合格项进行检验，若仍不合格，则判为不合格品。8标志、包装、运输、储存8.1标识8.1.1产品铭牌上具有以下标识：名称和型号；厂名、商标；出厂编号；重量；外观尺寸；制造年月。11序号试验项目型式试验出厂试验抽查试验1外观与结构检查√√√2