2024取油机器人技术规范

取油机器人OilPickupRobot取油机器人OilPickupRobot目  次前  言 II12范围 1目  次前  言 II12范围 1规范性引用文件 134术语和定义 1产品参数 256系统组成 2技术要求 378试验方法 8检验规则 149标识、包装、运输和贮存 15I取油机器人1 范围本文件规定了取油机器人产品的标识与参数、系统组成、技术要求、试验方法、检验规则、标识、包装、运输和贮存。本文件主要适用于变电站取油机器人。2 规范性引用文件（包括所有的修改单适用于本文件。GB2894-1996安全标志及其使用导则GB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/T191-2008包装储运图示标志3836爆炸性环境5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件9254-2008信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法13384-2008机电产品包装通用技术条件17626.2-201817626.3-2016取油机器人1 范围本文件规定了取油机器人产品的标识与参数、系统组成、技术要求、试验方法、检验规则、标识、包装、运输和贮存。本文件主要适用于变电站取油机器人。2 规范性引用文件（包括所有的修改单适用于本文件。GB2894-1996安全标志及其使用导则GB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/TGB/T191-2008包装储运图示标志3836爆炸性环境5226.1-2019机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件9254-2008信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法13384-2008机电产品包装通用技术条件17626.2-201817626.3-201617626.8-2006电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验工频磁场抗扰度试验3 术语和定义下列术语和定义适用于本文件。3.1取油机器人oilextractionrobot一种具备自主巡航、路径规划和自动采样等功能，辅助或者替代人执行取油任务的机器人。3.2自动方式automaticmethod机器人通过系统控制程序，按照任务程序，自动运行的一种操作方式。3.3手动方式manualmethod机器人通过手控装置，人工下发任务，完成指定任务的一种操作方式。13.4额定速度ratedspeed机器人在额定负载下所能达到的最高运行速度。3.5定位精度positioningaccuracy机器人定位时的实际位置与其理论目标位置的偏差值。4产品参数产品的各项参数应满足表1指标。表1 产品参数表5系统组成机器人应满足但不局限于表2的配置要求。表2 系统组成表2系统组成说明控制系统由控制器和控制电路组成，实现机器人的运动控制和油路控制功能。电源系统由蓄电池与电源管理系统组成，实现机器人的动力供给功能。导航定位系统由采集模组、里程计等组成，实现机器人的导航定位功能。驱动系统由电机、减速器、导向轮、制动装置等组成，实现机器人的行走控制功能。安全防护系统由激光、超声波、视觉等一个或者多个传感器和碰撞保护停止、急停组成，完成机器人的安全避障的非接触式防护系统。通信系统人机交互系统由显示屏、报警器、按钮、开关等组成，实现机器人与操作人员的交互功能。取油系统由油样外引装置、对接模组、油路模组、取油模组等组成，实现取油功能。参数数值单位车身定位精度±50mm对接精度±2mm额定速度0.8m/s爬坡角度10度涉水深度≥10cm越障能力50mm最小转弯半径不大于机器人本身长度的两倍/3.4额定速度ratedspeed机器人在额定负载下所能达到的最高运行速度。3.5定位精度positioningaccuracy机器人定位时的实际位置与其理论目标位置的偏差值。4产品参数产品的各项参数应满足表1指标。表1 产品参数表5系统组成机器人应满足但不局限于表2的配置要求。表2 系统组成表2系统组成说明控制系统由控制器和控制电路组成，实现机器人的运动控制和油路控制功能。电源系统由蓄电池与电源管理系统组成，实现机器人的动力供给功能。导航定位系统由采集模组、里程计等组成，实现机器人的导航定位功能。驱动系统由电机、减速器、导向轮、制动装置等组成，实现机器人的行走控制功能。安全防护系统由激光、超声波、视觉等一个或者多个传感器和碰撞保护停止、急停组成，完成机器人的安全避障的非接触式防护系统。通信系统人机交互系统由显示屏、报警器、按钮、开关等组成，实现机器人与操作人员的交互功能。取油系统由油样外引装置、对接模组、油路模组、取油模组等组成，实现取油功能。参数数值单位车身定位精度±50mm对接精度±2mm额定速度0.8m/s爬坡角度10度涉水深度≥10cm越障能力50mm最小转弯半径不大于机器人本身长度的两倍/续航时间≥6h导航重复精度±20mm取油偏差误差应不大于1ml6 技术要求6.1 环境要求在如下环境条件下应能正常工作：a)b)c)d)环境温度：-20℃～60℃；环境相对湿度：5%～90%（无冷凝水）；周围环境中无导电尘埃，易爆炸气体和腐蚀性气体；地面要求：硬质平整地面。6.2 外观和结构要求6.2.1 外观要求产品外观应符合以下要求：a)b)c)d)e)f)表面不应有明显的凹痕、划伤、裂缝、变形和污渍；6 技术要求6.1 环境要求在如下环境条件下应能正常工作：a)b)c)d)环境温度：-20℃～60℃；环境相对湿度：5%～90%（无冷凝水）；周围环境中无导电尘埃，易爆炸气体和腐蚀性气体；地面要求：硬质平整地面。6.2 外观和结构要求6.2.1 外观要求产品外观应符合以下要求：a)b)c)d)e)f)表面不应有明显的凹痕、划伤、裂缝、变形和污渍；表面应色泽均匀，不应有起泡、龟裂、脱落何磨损现象；金属零部件不应有锈蚀；开关、操作键、指示灯、插座应有明确标志；产品应有标牌和商标；涉及安全相关的明确警示标识。6.2.2结构要求产品结构应符合以下要求：a)b)c)d)e)机器人应按照厂家规定程序批准的设计图和工艺文件进行制造；零件之间配合牢固可靠，内部走线整洁、固定可靠，接插件搭接良好可靠；结构上的安全防护连接可靠，功能正常；不能有在正常使用过程中会造成危险的锐边或棱角。f)g)6.3 接口要求6.3.1 电源接口机器人内部电池的电源输入接口宜采用与充电器同类型的接口，或无线充电。电池组的输出接口宜采用插接连接方式，不允许焊接或者导线搭接。6.3.2 以太网接口应具备至少1个以太网接口，采用RJ45接口或M12、DB9等，支持10/100M自适应。6.3.3 其他接口3其他系统实现机器人其他功能的系统。（例如异常报警等）应具备至少1个调试接口、1路无线或有线遥控接口，1路数码显示或人机交互界面。6.4 功能要求6.4.1 控制系统6.4.1.1 控制方式机器人应具备以下执行运动任务的方式：注：该方式适用于机器人的检修、调试以及紧急状态，在该方式下不能对操作者产生风险。6.4.1.2 运动控制（停止后恢复运行注：应具备至少1个调试接口、1路无线或有线遥控接口，1路数码显示或人机交互界面。6.4 功能要求6.4.1 控制系统6.4.1.1 控制方式机器人应具备以下执行运动任务的方式：注：该方式适用于机器人的检修、调试以及紧急状态，在该方式下不能对操作者产生风险。6.4.1.2 运动控制（停止后恢复运行注：若是急停后的复位应该中止操作，之后重新下发。6.4.2 电源系统电源系统应至少具备以下功能之一：低电量返航：电量低于预设的阈值时，机器人会报警，并自动返航。自动充电系统（不包括防止人员接触的母线）应设计成只有在机器人与充电系统连接时才能激活。6.4.3 导航定位系统6.4.3.1 导航方式应具备视觉导航、惯性导航、激光导航等一种或多种导航方式。6.4.3.2 导航定位导航定位应满足以下要求：a)导航运行：设备根据定位信息，应能进行轨迹规划和运动控制。b)6.4.4驱动系统6.4.4.1 驱动方式应具备四轮独立驱动或差速驱动或其他某一种驱动方式。6.4.4.2 制动方式6.4.4.2.1 应具备电气制动功能，机械制动宜选配。46.4.4.2.2 应在障碍物检测范围内停车。6.4.5 运检系统6.4.5.1 局放检测功能应具备局放检测功能，能对现场设备状态进行实时检测识别，且检测数据能进行存储和上传。6.4.5.2 可见光监视功能应具有可见光检测功能，可见光摄像机不小于高清1080P，具备遥控手动或自动对焦功能，能对现场设备状态进行实时监视，且监视数据能进行存储和上传。6.4.6 安全防护系统6.4.6.1 障碍物检测功能障碍物检测装置应符合以下要求：a)b)应配备行驶路径上的障碍物检测装置（例如防撞挡板、接近传感器）；在机器人与障碍物接触之前，障碍物检测装置应发出一个信号使机器人停车或者绕行；c)d)6.4.6.2防跌落功能应具备防跌落功能，在行走过程中如遇到下行台阶、坑洞、悬空等场景应能及时停止。6.4.6.3 急停保护装置6.4.4.2.2 应在障碍物检测范围内停车。6.4.5 运检系统6.4.5.1 局放检测功能应具备局放检测功能，能对现场设备状态进行实时检测识别，且检测数据能进行存储和上传。6.4.5.2 可见光监视功能应具有可见光检测功能，可见光摄像机不小于高清1080P，具备遥控手动或自动对焦功能，能对现场设备状态进行实时监视，且监视数据能进行存储和上传。6.4.6 安全防护系统6.4.6.1 障碍物检测功能障碍物检测装置应符合以下要求：a)b)应配备行驶路径上的障碍物检测装置（例如防撞挡板、接近传感器）；在机器人与障碍物接触之前，障碍物检测装置应发出一个信号使机器人停车或者绕行；c)d)6.4.6.2防跌落功能应具备防跌落功能，在行走过程中如遇到下行台阶、坑洞、悬空等场景应能及时停止。6.4.6.3 急停保护装置足以下要求：形式宜如控制终端的急停任务、本体上的急停按钮等；应清晰标示，处于明显易操作的位置；应在运行方向的前面装配急停装置，宜在剩余操作面上同样安装急停装置；伴随声或光报警，经人工确认复位后，急停复位不应导致额外风险发生。a)b)c)d)6.4.6.4急停保护功能当机器人处于紧急异常情况时应触发急停，中止所有操作。6.4.7 通信系统应采用WiFi和远程集控后台进行双向信息交互，信息交互内容应包括检测数据和机器人本体状态数据。6.4.8 人机交互系统6.4.8.1 液晶触摸屏交互（非标配）非标配的液晶触摸屏交互应至少满足以下要求：5显示系统任务状态；显示故障信息；设备简单控制。a)b)c)d)6.4.8.2状态指示灯标配的状态指示灯应至少满足以下要求：正常运行：显示绿色；机器人处于危险状态：显示红色。6.4.9 取油系统取油系统应包含以下模块：机器人本体：机器人本体包括高清可见光视频监控模块、取油装置、油囊、真空泵、工控机、电源系统、激光、超声波避障传感器、四轮转向四轮驱动自动控制底盘等；（或接触式充电器显示系统任务状态；显示故障信息；设备简单控制。a)b)c)d)6.4.8.2状态指示灯标配的状态指示灯应至少满足以下要求：正常运行：显示绿色；机器人处于危险状态：显示红色。6.4.9 取油系统取油系统应包含以下模块：机器人本体：机器人本体包括高清可见光视频监控模块、取油装置、油囊、真空泵、工控机、电源系统、激光、超声波避障传感器、四轮转向四轮驱动自动控制底盘等；（或接触式充电器（或固定充电区域监控后台：服务器（或台式电脑）、交换机；通讯及电源系统：本体天线、基站天线、交换机和220V交流电源等；色谱仪：油气分离和气体成分检测。a)b)c)d)e)f)6.4.10其他系统6.4.10.1 异常报警报告警信息，在本机上显示告警信息。6.4.10.2 一键返航在所有的工作状态中，机器人应在启动一键返航功能后能按预先设定的策略安全返航。6.4.10.3 自检功能常时能就地指示，上传故障信息。6.4.10.4 链路中断脱机工作机器人应具备链路中断脱机工作功能：链路中断脱机工作的机器人，在链路恢复后，应能将断开后的任务数据自动上传至监控后台。6.5 性能要求6.5.1 测温精度要求6温度检测的误差应不高于±22%。6.5.2 可视范围要求可视范围应达到：水平-180°～180°，俯仰角-90°～90°。6.5.3 车身定位精度要求车身定位误差应不大于±50mm。6.5.4 续航性能要求单次续航时间应不小于6h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。6.5.5 运动性能要求运动性能应满足：5cm；10°；最小转弯半径应不大于两倍机器人长度。温度检测的误差应不高于±22%。6.5.2 可视范围要求可视范围应达到：水平-180°～180°，俯仰角-90°～90°。6.5.3 车身定位精度要求车身定位误差应不大于±50mm。6.5.4 续航性能要求单次续航时间应不小于6h，续航时间内，机器人应稳定、可靠工作。6.5.5 运动性能要求运动性能应满足：5cm；10°；最小转弯半径应不大于两倍机器人长度。6.6电源适应性要求充电装置应能在额定电压的±15%范围内正常工作。6.7电磁兼容性要求机器人应至少能满足以下要求：GB/T9254-2008A级的要求；GB/T17626.2-2018A级的要求；GB/T17626.3-2016A级的要求；GB/T17626.8-2006A级的要求。6.8 环境适应性要求6.8.1 气候环境适应性要求机器人在表3环境条件使用、运输和贮存时，应能保持正常。表3 气候环境适用性6.8.2 机械环境适应性要求机器人的机械环境适应性应满足表4的要求。7环境条件工作条件运输和贮存条件环境温度-20℃~60℃-30℃~70℃相对湿度10%~90%，无冷凝水≤93%（60℃），无冷凝水大气压力86kPa~106kPa注：特殊环境机器人，其环境条件由和用户商量确定。表4 机械环境适用性6.9 安全性要求6.9.1 防爆要求机器人应符合GB/T3836中对防爆设备的防爆设计要求。6.9.2 无线充电要求应配置无线自动充电房，包含以下部件：——配电箱；——空调（选配）；——照明；——无线通讯设备；——电动卷帘门；——多种周边环境感应传感器。6.9.3 绝缘电阻在动力电路导线和保护联结电路间，绝缘电阻应大于等于1000MΩ。6.9.4 耐电强度机器人承受交流（50Hz）电压有效值0.5kV持续1min的耐压试验后应能够正常工作。7 试验方法7.1 试验条件本文件中除特殊要求外，应均在下述条件下进行：a) 温度：15表4 机械环境适用性6.9 安全性要求6.9.1 防爆要求机器人应符合GB/T3836中对防爆设备的防爆设计要求。6.9.2 无线充电要求应配置无线自动充电房，包含以下部件：——配电箱；——空调（选配）；——照明；——无线通讯设备；——电动卷帘门；——多种周边环境感应传感器。6.9.3 绝缘电阻在动力电路导线和保护联结电路间，绝缘电阻应大于等于1000MΩ。6.9.4 耐电强度机器人承受交流（50Hz）电压有效值0.5kV持续1min的耐压试验后应能够正常工作。7 试验方法7.1 试验条件本文件中除特殊要求外，应均在下述条件下进行：a) 温度：15～35；b) 相对湿度：45%～75%；c) 大气压力：86kPa～106kPa。8试验项目试验条件单位正弦稳态振动位移幅值0.3mm加速度幅值1g频率范围5~500Hz扫频速率1oct/min扫频时间2h/轴振动方向X、Y、Z轴7.1.1 试验样品要求试验样品应满足以下要求：a)b)应装备齐全，并按规定充满电；7.1.2试验场地要求性能试验场地应满足规定的使用条件，动态环境要求如下：a)b)地面摩擦因数不大于设计要求；试验场地（水平部分2%，运行方向的纵向坡度不大于±0.5%；试验场地（坡度部分）应满足设计的最大坡度；场地整体长度应满足机器人加速过程和制动过程所需的长度；环境温湿度及大气压力应满足设计要求。c)d)e)7.1.3试验人员要求机器人操作人员应具备上岗证，按规定的操作方法操作。7.2 外观与结构试验7.1.1 试验样品要求试验样品应满足以下要求：a)b)应装备齐全，并按规定充满电；7.1.2试验场地要求性能试验场地应满足规定的使用条件，动态环境要求如下：a)b)地面摩擦因数不大于设计要求；试验场地（水平部分2%，运行方向的纵向坡度不大于±0.5%；试验场地（坡度部分）应满足设计的最大坡度；场地整体长度应满足机器人加速过程和制动过程所需的长度；环境温湿度及大气压力应满足设计要求。c)d)e)7.1.3试验人员要求机器人操作人员应具备上岗证，按规定的操作方法操作。7.2 外观与结构试验7.2.1 外观试验目测及手动检查外观质量，判断是否符合6.2.1的要求。7.2.2 结构试验用测量工具测量结构零件的相关尺寸及手动检查，判断是否符合6.2.2的要求。7.3 接口试验采用目视法检查接口，判断是否符合6.3要求。7.4 功能试验7.4.1 基本要求试验方法应使用但不局限于下列检验方法：a)（如故障诊断测试、循环测试（如耐久性测试）、表现测试（制动表现测试）等；测量——将测得的机器人实际值与要求限制进行比对；在操作中观察——在机器人正常或异常条件下，在操作中使用检验方法A进行检查（如在额定负载、过载、冲击情况下进行）；分析相关设计图纸——结构化分析或大致浏览电路图设计（包括电气、气动、水动等）和相关说明。b)c)d)e)7.4.2控制系统试验97.4.2.1 控制方式试验控制方式试验包含以下种类：自动方式：机器人能接收系统的管理、任务，按照指定的路线执行任务。手动方式：机器人脱离系统，通过手控装置进行独立操作。注：检验方法参见7.4.1中a）、b）、d）、e）。7.4.2.2 应按照GB/T5226.1进行测试。注：7.4.2.1 控制方式试验控制方式试验包含以下种类：自动方式：机器人能接收系统的管理、任务，按照指定的路线执行任务。手动方式：机器人脱离系统，通过手控装置进行独立操作。注：检验方法参见7.4.1中a）、b）、d）、e）。7.4.2.2 应按照GB/T5226.1进行测试。注：检验方法参见7.4.1中a）、e）。7.4.3 电源系统试验检验方法如下：a) 低电量返航：当机器人电量低于声明的阈值时，验证机器人是否自动返航；b)注：检验方法参见7.4.1中a）、d）、e）。7.4.4 导航定位系统试验7.4.4.1 应在测试场地构建激光SLAM点位，并且确保机器人初始定位正确。7.4.4.2 准确运行到目标点。7.4.5 驱动系统试验7.4.5.1 目测检查机器人驱动轮系布局，判断驱动方式是否符合设计要求。7.4.5.2 检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.6 运检系统试验7.4.6.1 开启可见光功能对现场状况进行监视，并将现场状况进行图像存储和上传。注：检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7 安全防护系统试验107.4.7.1 障碍物检测试验用障碍物模拟进行障碍物检测测试。注：检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.2 通过场景模拟进行防跌落测试。注：检验方法参见7.4.1中a）、b7.4.7.1 障碍物检测试验用障碍物模拟进行障碍物检测测试。注：检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.2 通过场景模拟进行防跌落测试。注：检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.3 检验方法参见7.4.1中a）、b）、c）、d）、e）。7.4.7.4 急停保护试验模拟紧急异常情况，判断机器人是否中止所有操作。7.4.8 通信系统试验通过系统向机器人发布运行任务，判断是否执行相应的动作，如前进、后退、旋转、停止等。7.4.9 人机交互系统试验目测检验指示灯试验是否符合要求。7.4.10 取油系统试验取油系统测试包括：密封性检测测试、油样采集测试、回油测试。密封性测试主要使用目测检测，通过变压器油位指示来判断油位。7.4.11 其他系统试验7.4.11.1 异常报警试验机器人处于异常状态时，判断是否自动向系统上报告警信息，并在本机上显示告警信息。7.4.11.2 一键返航试验任何风险。7.4.11.3 自检功能试验检查系统中的有关供电、驱动、通信和检测设备等部件的工作状态和故障信息。7.4.11.4 链路中断脱机工作试验接，检查机器人能否将断开后的任务数据上传。7.5 性能试验7.5.1 测温精度试验11对温度黑体进行至少五次不同温度点的测试，判断测试结果的精度是否低于的声明值。7.5.2 可视范围试验调整机器人的最大可视范围，通过角度仪测试，判断最大可视范围是否小于水平方向-180°～180°，垂直方向-90°～90°。7.5.3 车身定位精度试验在规定直线运动轨迹上，事先应做好目标位置。当机器人以额定速度运行并到目标位置停止，停止后测量机器人实际停止位置与目标位置的偏差值，判断是否高于±50mm。7.5.4 续航性能试验于5h。7.5.5 运动性能试验7.5.5.1 应按如下步骤进行试验：对温度黑体进行至少五次不同温度点的测试，判断测试结果的精度是否低于的声明值。7.5.2 可视范围试验调整机器人的最大可视范围，通过角度仪测试，判断最大可视范围是否小于水平方向-180°～180°，垂直方向-90°～90°。7.5.3 车身定位精度试验在规定直线运动轨迹上，事先应做好目标位置。当机器人以额定速度运行并到目标位置停止，停止后测量机器人实际停止位置与目标位置的偏差值，判断是否高于±50mm。7.5.4 续航性能试验于5h。7.5.5 运动性能试验7.5.5.1 应按如下步骤进行试验：5m3次，数据取平均值；在有额定负载、前进和后退（无后退功能情况除外）的情况下进行，速度（m/s）=L/T；其中，L表示距离米（m），T表示通过时间秒（s）；判断额定速度是否超过声明值。a)b)c)d)7.5.5.2越障高度试验应按如下步骤进行试验：在试验场地上布置越障试验装置，宽度应大于机器人的宽度；5cm；22次是否全部通过。7.5.5.3 应按如下步骤进行试验：a)b)c)选择坡度为声明坡度的斜坡进行爬坡能力试验；操作机器人直行，使其行走至坡道上，再从坡道行走至坡底,2次；根据试验结果判定是否符合爬坡角度声明值。7.5.5.4最小转弯半径试验应按如下步骤进行试验：将机器人停在试验场地的转弯性能测试区；（测试区已画有不同转弯半径的同心圆机器人左转和右转各测定1次，取其平均值确定转弯半径；根据试验结果判定是否符合声明值。a)b)c)d)127.6 电源适应性试验7.6.1 在额定电压的-15%～15%范围内，判断充电装置是否正常运行。7.6.2 GB/T5226.1进行试验。7.7 电磁兼容性试验7.7.1 辐射骚扰场强试验GB/T9254-2008中规定的方法进行试验。7.7.2 静电放电抗扰度试验按GB/T17626.2-2018中规定的方法进行试验。7.7.3 射频电磁场辐射抗扰度试验按GB/T17626.3-20167.6 电源适应性试验7.6.1 在额定电压的-15%～15%范围内，判断充电装置是否正常运行。7.6.2 GB/T5226.1进行试验。7.7 电磁兼容性试验7.7.1 辐射骚扰场强试验GB/T9254-2008中规定的方法进行试验。7.7.2 静电放电抗扰度试验按GB/T17626.2-2018中规定的方法进行试验。7.7.3 射频电磁场辐射抗扰度试验按GB/T17626.3-2016中规定的方法进行试验。7.7.4 工频磁场抗扰度试验按GB/T17626.8-2006中规定的方法进行试验。7.8 环境适应性试脸7.8.1 气候环境适应性试验将受试样品放置在试验箱内并且上电正常工作，试验箱按照表3的试验条件（工作条件）设定，在试验过程中进行样品正常开关机测试；试验后，恢复到室温，正常开机，判断受试样品工作是否正常。7.8.2 机械环境适应性试验7.8.2.1 将受试样品按照正常使用安装状态固定在振动台且通电正常工作，仪器按照表4要求的试验条件设定，在试验过程中进行正常开关机测试；试验后，进行样品正常开关机测试，判断受试样品工作是否正常。7.8.2.2 将受试样品按照正常使用安装状态固定在振动台且上电正常工作，仪器按照表4要求的试验条件设7.9 安全性试验7.9.1 防爆试验按GB/T3836进行试验。7.9.2 无线充电试验按7.4.1的要求进行试验。137.9.3 绝缘电阻试验按GB/T5226.1进行试验。7.9.4 耐电强度试验按GB/T5226.1进行试验。8 检验规则8.1 检验分类检验分为型式检验和出厂检验。8.2 出厂检验8.2.1每台产品应经制造厂质量检验部门按本文件检验合格后方可出厂，并附有产品质量合格证。8.2.2出厂检验项目见表5。5检验项目14序号试验项目技术要求试验方法型式检验出厂检验1外观与结构试验外观试验6.2.17.2.1●●结构试验6.2.27.2.2●●2接口试验接口试验6.37.3●●3功能试验控制系统试验6.4.17.4.2●●电源系统试验6.4.27.4.3●*导航定位系统试验6.4.37.4.4●●驱动系统试验6.4.47.4.5●●运检系统试验6.4.57.4.6●●安全防护系统试验6.4.67.4.7●*通信系统试验6.4.77.4.8●●人机交互系统试验6.4.87.4.9●●取油系统6.4.97.4.10●●其他系统试验6.4.107.4.11●●4性能试验测温精度试验6.5.17.5.1●*可视范围试验6.5.27.5.2●--车身定位精度试验6.5.37.5.3●--续航性能试验6.5.47.5.4●--运动性能试验6.5.57.5.6●--5电源适应性试验电源适应性试验6.67.6●--7.9.3 绝缘电阻试验按GB/T5226.1进行试验。7.9.4 耐电强度试验按GB/T5226.1进行试验。8 检验规则8.1 检验分类检验分为型式检验和出厂检验。8.2 出厂检验8.2.1每台产品应经制造厂质量检验部门按本文件检验合格后方可出厂，并附有产品质量合格证。8.2.2出厂检验项目见表5。5检验项目14序号试验项目技术要求试验方法型式检验出厂检验1外观与结构试验外观试验6.2.17.2.1●●结构试验6.2.27.2.2●●2接口试验接口试验6.37.3●●3功能试验控制系统试验6.4.17.4.2●●电源系统试验6.4.27.4.3●*导航定位系统试验6.4.37.4.4●●驱动系统试验6.4.47.4.5●●运检系统试验6.4.57.4.6●●安全防护系统试验6.4.67.4.7●*通信系统试验6.4.77.4.8●●人机交互系统试验6.4.87.4.9●●取油系统6.4.97.4.10●●其他系统试验6.4.107.4.11●●4性能试验测温精度试验6.5.17.5.1●*可视范围试验6.5.27.5.2●--车身定位精度试验6.5.37.5.3●--续航性能试验6.5.47.5.4●--运动性能试验6.5.57.5.6●--5电源适应性试验电源适应