2024列车智能巡检机器人

列车智能巡检机器人列车智能巡检机器人目录前言....................................................................31目录前言....................................................................31112268991234567891范围本标准规定了列车智能巡检机器人的组成、技术要求、检验及标志、包装、运输、贮存。本标准适用于列车智能巡检机器人的试验检测。2规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。JT/T1218.2-20182GB50157-2013地铁设计规范GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.3电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验GB/T2423.4电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Db：交变湿热GB/T4208—2017外壳防护等级（IP代码）GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备GB/T7928-2003地铁车辆通用技术条件GB/T9254-2008信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法GB/T17626.2-2018电磁兼容试验和测试技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.3-2016电磁兼容试验和测试技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T17626.4-2018电磁兼容试验和测试技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验GB/T17626.5-2019电磁兼容试验和测试技术浪涌（冲击）抗扰度试验GB/T17626.6-2017电磁兼容试验和测试技术射频场感应的传导抗扰度试验GB/T1范围本标准规定了列车智能巡检机器人的组成、技术要求、检验及标志、包装、运输、贮存。本标准适用于列车智能巡检机器人的试验检测。2规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。JT/T1218.2-20182GB50157-2013地铁设计规范GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A：低温GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B：高温GB/T2423.3电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验GB/T2423.4电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Db：交变湿热GB/T4208—2017外壳防护等级（IP代码）GB/T5226.1-2019机械电气安全机械电气设备GB/T7928-2003地铁车辆通用技术条件GB/T9254-2008信息技术设备的无线电骚扰限值和测量方法GB/T17626.2-2018电磁兼容试验和测试技术静电放电抗扰度试验GB/T17626.3-2016电磁兼容试验和测试技术射频电磁场辐射抗扰度试验GB/T17626.4-2018电磁兼容试验和测试技术电快速瞬变脉冲群抗扰度试验GB/T17626.5-2019电磁兼容试验和测试技术浪涌（冲击）抗扰度试验GB/T17626.6-2017电磁兼容试验和测试技术射频场感应的传导抗扰度试验GB/T17626.11-2018验GB/T24338.4-2018轨道交通电磁兼容第3-2部分：机车车辆设备CJJ/T96-2018地铁限界标准3定义下列术语和定义适用于本文件。13.1列车智能巡检机器人由移动载体、通信设备和检测设备等部分组成，采用遥控或全自主运行模式，用于轨道交通车辆及相似场景巡检作业的可移动巡检装置（以下简称“机器人”）。3.2列车智能巡检机器人系统一种由机器人、通讯单元、本地监控系统组成，能够遥控或自主开展巡检作业的系统。3.3激光雷达以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。3.4协作机械臂协作机械臂作为一种新型的工业机械臂，除了具备传统工业机械臂的功能外，还具备高安全性和便捷性。该类型机械臂具备与操作工人在同一场景下协同作业的条件。3.5图像识别利用计算机对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对象的技术。3.6多维视觉传感器利用光学成像技术，采用特种光源与成像组件（可由多个摄像头组成）构成的主动式视觉传感器。通常该类视觉传感器可实现对目标物的二维或三维信息采集。4分类与型号命名CSG-XXX-xxx例CSG-PIR-LX100CSG：公司名缩写PIR：智能巡检机器人系列LX100：列车巡检系列53.1列车智能巡检机器人由移动载体、通信设备和检测设备等部分组成，采用遥控或全自主运行模式，用于轨道交通车辆及相似场景巡检作业的可移动巡检装置（以下简称“机器人”）。3.2列车智能巡检机器人系统一种由机器人、通讯单元、本地监控系统组成，能够遥控或自主开展巡检作业的系统。3.3激光雷达以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。3.4协作机械臂协作机械臂作为一种新型的工业机械臂，除了具备传统工业机械臂的功能外，还具备高安全性和便捷性。该类型机械臂具备与操作工人在同一场景下协同作业的条件。3.5图像识别利用计算机对图像进行处理、分析和理解，以识别各种不同模式的目标和对象的技术。3.6多维视觉传感器利用光学成像技术，采用特种光源与成像组件（可由多个摄像头组成）构成的主动式视觉传感器。通常该类视觉传感器可实现对目标物的二维或三维信息采集。4分类与型号命名CSG-XXX-xxx例CSG-PIR-LX100CSG：公司名缩写PIR：智能巡检机器人系列LX100：列车巡检系列5技术要求5.1气候条件a)环境温度：-10℃～+50℃；b)相对湿度：≤95%，无凝露；c)海拔高度：不超过1000m；d)使用环境：无易燃、腐蚀性气体。5.2作业环境a)应能在柱式检查坑及壁式检查坑中运行；b)地沟宽度：≥1050mm；2c)地沟内排水沟宽度：1)宽度应≤350mm（中央设置）；2)每条排水沟的宽度应≤100mm（两侧设置）。d)检查坑底部与轨顶的高程差（柱式检查坑）≤20mm；e)轨道桥净高度（柱式检查坑）：≥850mm；f)轨道桥净宽度（柱式检查坑）：≥850mm；g)车钩距离地沟端头（壁式检查坑）：＞3750mm。5.3工作电源a)机器人应采用蓄电池供电，供电电压满足SELV要求；b)电池电芯须通过ROHS、UL、UN38.3的认证；c20%1001.5h；d)充电电源应满足：1)额定电压：AC220V，允许偏差−20%～+20％；2)频率：50Hz,允许偏差±2%；3)谐波含量：＜5%。5.4防护等级GB4208—2017c)地沟内排水沟宽度：1)宽度应≤350mm（中央设置）；2)每条排水沟的宽度应≤100mm（两侧设置）。d)检查坑底部与轨顶的高程差（柱式检查坑）≤20mm；e)轨道桥净高度（柱式检查坑）：≥850mm；f)轨道桥净宽度（柱式检查坑）：≥850mm；g)车钩距离地沟端头（壁式检查坑）：＞3750mm。5.3工作电源a)机器人应采用蓄电池供电，供电电压满足SELV要求；b)电池电芯须通过ROHS、UL、UN38.3的认证；c20%1001.5h；d)充电电源应满足：1)额定电压：AC220V，允许偏差−20%～+20％；2)频率：50Hz,允许偏差±2%；3)谐波含量：＜5%。5.4防护等级GB4208—2017IP435.5机械性能机器人应满足GB/T2423.10-2019正弦振动要求。5.6安全性能5.6.1绝缘电阻在正常工作条件下应不低于30MΩ；在湿热试验后应不低于2MΩ。5.6.2介质强度GB/T14598.3-2006500VAC60s5.7电磁兼容性5.7.1静电放电抗扰度GB/T17626.2-200645.7.2射频电磁场辐射抗扰度GB/T17626.3-200635.7.3电快速瞬变脉冲群抗扰度3GB/T17626.4-200845.7.4浪涌（冲击）抗扰度GB/T17626.5-20084（冲击）试验。5.7.5射频场感应的传导骚扰抗扰度GB/T17626.6-20083验。5.7.6工频磁场抗扰度GB/T17626.8-200655.7.7脉冲磁场抗扰度GB/T17626.9-1998GB/T17626.4-200845.7.4浪涌（冲击）抗扰度GB/T17626.5-20084（冲击）试验。5.7.5射频场感应的传导骚扰抗扰度GB/T17626.6-20083验。5.7.6工频磁场抗扰度GB/T17626.8-200655.7.7脉冲磁场抗扰度GB/T17626.9-199855.7.8阻尼振荡磁场抗扰度GB/T17626.10-199855.8巡检功能要求5.8.1巡检能力a）62.3b）结果上传：上传检测结果时间小于2分钟；c）同步作业：支持最多6台机器人同步作业。5.8.2视觉识别功能a)成像单元：对特定目标进行拍摄，重构目标物体三维结构，并分析目标物体的状态、测量目标物体的尺寸、识别目标物体的信息。b)缺陷检测：车底异物、指定部件形变、松动、缺失等故障自动检测。异物自动识别率≥98%；关键指定部件丢失识别率≥98%；部件形变、松动识别率≥90%。c)三维检测：具备三维检测技术，自动测量指定区域的厚度信息、间隙尺寸等。d2D3D能，实现该区域特定部件的状态精准识别。5.9机器人管理5.9.1行走控制：机器人应提供自动巡检模式，手动控制模式。5.9.22kW，最大充电电流不小于30A。45.9.3续航时间：连续工作时间>5小时。5.9.48邻检修地沟转运时间不大于1分钟。5.9.5集中调度：调度不小于20台相同型号列检机器人系统。5.9.6急停按钮：机器人本体上显著位置安装有多个急停按钮，以方便紧急处置。5.10运动性能要求5.10.1行走方式：四轮八驱。5.10.2最大巡检速度：不低于1.3m/s。5.10.3行走定位精度：不低于30mm。5.10.4停止定位精度：±17mm。5.10.5最小制动距离：不高于200mm。5.10.6最小转弯半径：可以实现原地转弯。5.10.750mm30mm5.10.8最大涉水能力：不低于50mm。5.10.9爬坡能力：坡度不小于20°。5.10.10防跌落功能：高度差＞100cm时，机器人能及时停止。5.10.11避障功能a5.9.3续航时间：连续工作时间>5小时。5.9.48邻检修地沟转运时间不大于1分钟。5.9.5集中调度：调度不小于20台相同型号列检机器人系统。5.9.6急停按钮：机器人本体上显著位置安装有多个急停按钮，以方便紧急处置。5.10运动性能要求5.10.1行走方式：四轮八驱。5.10.2最大巡检速度：不低于1.3m/s。5.10.3行走定位精度：不低于30mm。5.10.4停止定位精度：±17mm。5.10.5最小制动距离：不高于200mm。5.10.6最小转弯半径：可以实现原地转弯。5.10.750mm30mm5.10.8最大涉水能力：不低于50mm。5.10.9爬坡能力：坡度不小于20°。5.10.10防跌落功能：高度差＞100cm时，机器人能及时停止。5.10.11避障功能a150mm100mm物移除后应能恢复行走，指定时间障碍物未移除，应采取合理的避让策略。b1700mm1000mm,3mm5mm策略。5.11机器人自检发生异常时应就地指示，并能上传信息。5.12通信性能要求a）通信方式：无线通讯b）最远通讯距离不低于1km5.13机械臂性能a)末端负载：不低于4kg；5b)工作半径：不低于819mm；c)重复定位精度：±0.02mm；d)末端最大速度：不低于2.5m/s。5.14轮廓传感器a)Z轴最小分辨率0.008mmb)X轴最小分辨率0.068mm5.15监控后台功能5.15.1360能够联合城轨车辆360°动态图像智能检测系统运用，实现城轨车辆列检提质增效。5.15.2系统对接机器人系统具有独立向地铁车辆信息化管理系统上传数据的能力，同时系统须与本线路停车场生产运营智能管控平台（停车场综合自动化系统）实现接口，获取车辆的状态检测等信息。5.15.3数据处理机器人系统具有检测数据存储、分析、查询、统计及输出功能；具有检测数据报警提示功能，由人工进行复核确认。5.15.4远程监控机器人系统具有远程监控和数据分析功能，提供B/S访问界面和信息化数据联网接口。5.16外观a)表面光洁、均匀，无划痕毛刺；b)有保护涂层和防腐设计；a)标示清晰。6检验规则检验分型式试验和出厂检验。6.1出厂检验b)工作半径：不低于819mm；c)重复定位精度：±0.02mm；d)末端最大速度：不低于2.5m/s。5.14轮廓传感器a)Z轴最小分辨率0.008mmb)X轴最小分辨率0.068mm5.15监控后台功能5.15.1360能够联合城轨车辆360°动态图像智能检测系统运用，实现城轨车辆列检提质增效。5.15.2系统对接机器人系统具有独立向地铁车辆信息化管理系统上传数据的能力，同时系统须与本线路停车场生产运营智能管控平台（停车场综合自动化系统）实现接口，获取车辆的状态检测等信息。5.15.3数据处理机器人系统具有检测数据存储、分析、查询、统计及输出功能；具有检测数据报警提示功能，由人工进行复核确认。5.15.4远程监控机器人系统具有远程监控和数据分析功能，提供B/S访问界面和信息化数据联网接口。5.16外观a)表面光洁、均匀，无划痕毛刺；b)有保护涂层和防腐设计；a)标示清晰。6检验规则检验分型式试验和出厂检验。6.1出厂检验1附合格证后方可出厂。6.2型式检验6.2.1按表1规定的全部项目进行检验，下列情况之一应进行型式检验。a)新产品设计定型鉴定及试生产定型鉴定；b)当结构、工艺或主要材料有所改变，可能影响其符合本标准要求时；6c)停产后再生产时；d)批量生产的产品应周期性（5年）进行一次型式检验，上次型式检验有效期满时；e）出产检验结果与型式试验有较大差异时；f）国家质量监督机构提出进行型式检验要求时；g）合同规定进行型式试验时。6.2.2型式检验抽样方案（11验。检验项目见表1。表1出厂检验、型式检验项目7序号检验项目检验类别型式检验出厂检验1结构和外观整机外观结构√√2外壳表面√√3电气部件布线√√4机器人本体重量√5工作环境适应性高温试验√6低温试验√7整机防护性能IP防护试验√8可靠性试验机械振动试验√9安全性能绝缘电阻√10介质强度√11电磁兼容性静电放电抗扰度试验√12射频电磁场辐射抗扰度√13电快速瞬变脉冲群抗扰度√14浪涌（冲击）抗扰度√15射频场感应的传导骚扰抗扰度√16工频磁场抗扰度√17脉冲磁场抗扰度√18阻尼振荡磁场抗扰度√19巡检功能巡检能力√√20视觉识别功能√√21机器人管理行走控制√√22自主充电√√23续航时间√√24自主地沟转运√25集中调度√26急停控制c)停产后再生产时；d)批量生产的产品应周期性（5年）进行一次型式检验，上次型式检验有效期满时；e）出产检验结果与型式试验有较大差异时；f）国家质量监督机构提出进行型式检验要求时；g）合同规定进行型式试验时。6.2.2型式检验抽样方案（11验。检验项目见表1。表1出厂检验、型式检验项目7序号检验项目检验类别型式检验出厂检验1结构和外观整机外观结构√√2外壳表面√√3电气部件布线√√4机器人本体重量√5工作环境适应性高温试验√6低温试验√7整机防护性能IP防护试验√8可靠性试验机械振动试验√9安全性能绝缘电阻√10介质强度√11电磁兼容性静电放电抗扰度试验√12射频电磁场辐射抗扰度√13电快速瞬变脉冲群抗扰度√14浪涌（冲击）抗扰度√15射频场感应的传导骚扰抗扰度√16工频磁场抗扰度√17脉冲磁场抗扰度√18阻尼振荡磁场抗扰度√19巡检功能巡检能力√√20视觉识别功能√√21机器人管理行走控制√√22自主充电√√23续航时间√√24自主地沟转运√25集中调度√26急停控制√√27运动性能行走方式√√28最大巡检速度√√29行走定位精度√√30停止定位精度√√7标志、包装、运输、贮存7.1标志7.1.1每台装置必须有清晰的铭牌，包含但不限于以下内容：7.1.2包装箱上应包含但不限于以下标记：7.2包装7.2.1产品包装前的检查产品包装前的检查应包括如下内容：7.2.2产品应有内包装和外包装，包装应有防尘、防雨、防水、防潮、防振等措施。7.3运输831最小制动距离√√32最小转弯半径√√33最大越障能力√√34最大涉水能力√√35爬坡能力√√36防跌落功能√√37防跌落功能√√38机械臂性能√√39通信性能通信性能试验√√40状态指示功能状态指示功能试验√√41自检功能7标志、包装、运输、贮存7.1标志7.1.1每台装置必须有清晰的铭牌，包含但不限于以下内容：7.1.2包装箱上应包